專利名稱：三自由度并聯(lián)結(jié)構(gòu)機器人姿態(tài)檢測裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型屬于工業(yè)機器人領(lǐng)域，具體涉及一種三自由度并聯(lián)結(jié)構(gòu)機器人姿態(tài)檢測裝置，用于機器人姿態(tài)參數(shù)的綜合測量。
本裝置由動平臺1、基平臺2、移動副3及位移傳感器、定長桿4和球鉸5組成。動平臺上裝有四個球鉸，其中一個球鉸中心位于動平臺中心，其余三個球鉸中心均布在以動平臺中心為圓心的半圓周上，且其中兩個球鉸中心與動平臺中心共線?；脚_上裝有三個球鉸，此三球鉸中心和定長桿與基平臺的交點共線定長桿的一端固接于基平臺，另一端球鉸于動平臺中心；一個移動副的一端球鉸于基平臺中心，另一端連接到動平臺共線三個球鉸中的一個端點球鉸；其余二移動副兩端分別連接到基平臺的兩個端點球鉸和動平臺的余下二球鉸上。動平臺隨被測物體作三自由度姿態(tài)變化時，三移動副桿長亦作相應變化，置于其上的位移傳感器可檢測出桿長變化量，再根據(jù)檢測結(jié)果即可求出被測物體的姿態(tài)變化。
本裝置可用于各種工業(yè)機器人姿態(tài)參數(shù)的測量。
權(quán)利要求1.一種三自由度并聯(lián)結(jié)構(gòu)機器人姿態(tài)檢測裝置，其特征在于該裝置包括基平臺、連接被測物體的動平臺、三個移動副及位移傳感器，定長桿和球鉸移動副兩端分別用球鉸連接動平臺和基平臺，定長桿一端固連于基平臺，另一端球鉸于動平臺。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度并聯(lián)結(jié)構(gòu)機器人姿態(tài)檢測裝置，其特征在于動平臺上四個球鉸的布置，一個球鉸中心位于動平臺中心，其余三個球鉸中心均布在以動平臺中心為圓心的半圓周上，且其中兩個球鉸中心與動平臺中心共線。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度并聯(lián)結(jié)構(gòu)機器人姿態(tài)檢測裝置，其特征在于基平臺上三個球鉸的布置，此三球鉸中心和定長桿與基平臺的交點共線。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度并聯(lián)結(jié)構(gòu)機器人姿態(tài)檢測裝置，其特征在于移動副及定長桿與基平臺和動平臺的連接。定長桿的一端固接于基平臺，另一端球鉸于動平臺中心；一個移動副的一端球鉸于基平臺中心，另一端連接到動平臺共線三個球鉸中的一個端點球鉸；其余二移動副兩端分別連接到基平臺的兩個端點球鉸和動平臺的余下二球鉸。
專利摘要本實用新型屬于工業(yè)機器人領(lǐng)域，具體涉及一種三自由度并聯(lián)結(jié)構(gòu)機器人姿態(tài)檢測裝置，用于機器人姿態(tài)參數(shù)的綜合測量。它由動平臺、基平臺、移動副及位移傳感器、定長桿和球鉸組成。這種檢測裝置采用并聯(lián)結(jié)構(gòu)，特殊的結(jié)構(gòu)設計可得到被測機器人姿態(tài)顯式解；與數(shù)據(jù)采集及處理系統(tǒng)連接，可同時得到三個被測姿態(tài)參數(shù)值，實現(xiàn)機器人姿態(tài)參數(shù)的綜合測量，提高了測量效率和精度。
文檔編號B25J9/10GK2578058SQ0225841
公開日2003年10月8日 申請日期2002年11月13日 優(yōu)先權(quán)日2002年11月13日
發(fā)明者余曉流, 儲劉火 申請人:安徽工業(yè)大學