專利名稱：球形機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種可自動移動的機(jī)電裝置。
現(xiàn)有的機(jī)器人在凹凸不平的地面高速運(yùn)動時，它的動態(tài)穩(wěn)定性較差。近來人們研制了“用陀螺力調(diào)向和穩(wěn)定的單輪機(jī)器人”，它雖然能夠在凹凸不平的地面上高速運(yùn)動，但它的調(diào)向性、低速穩(wěn)定性和抗碰撞性都很差，ZL99253709.6公告了一種“自主球形機(jī)器人”，它雖然解決了以上機(jī)器人存在的不足之處，但它的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本較高。
本實用新型的目的是設(shè)計一種球形機(jī)器人，它在凹凸不平的地面高速運(yùn)動時，應(yīng)具有較強(qiáng)的動態(tài)穩(wěn)定性、調(diào)向性、低速穩(wěn)定性和抗碰撞性。它還應(yīng)具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低的特點。
本實用新型的殼體1為球形結(jié)構(gòu)，在殼體1內(nèi)部設(shè)有中心桿2、配重體3、電機(jī)4和電機(jī)5，連接套6套在中心桿2端部形成可轉(zhuǎn)動的連接方式，連接套6與殼體1固定連接，電機(jī)4經(jīng)傳動裝置7與連接套6相連接，配重體3上方的支架3-1與固定連接在中心桿2上的水平軸2-1形成活動連接，電機(jī)5經(jīng)傳動裝置8與支架3-1相連接。在工作時，電機(jī)4經(jīng)傳動裝置7和連接套6帶動球形的殼體1繞中心桿2前后轉(zhuǎn)動。電機(jī)5經(jīng)傳動裝置8帶動支架3-1和配重體3左右擺動，使球體的重心發(fā)生變化，實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎的目的。通過改變配重體3不同的偏擺角度，可以實現(xiàn)不同的轉(zhuǎn)彎半徑。
本實用新型由于殼體1采用球形結(jié)構(gòu)，所以當(dāng)它在凹凸不平的地面高速運(yùn)動時，具有較強(qiáng)的動態(tài)穩(wěn)定性、調(diào)向性、低速穩(wěn)定性和抗碰撞性。它還具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低的優(yōu)點。


圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2是
圖1的A-A剖視圖，圖3是實施例二的結(jié)構(gòu)示意圖，圖4是實施例三的結(jié)構(gòu)示意圖。
實施例一本實施例由殼體1、中心桿2、配重體3、電機(jī)4和電機(jī)5組成。殼體1為球形結(jié)構(gòu)，中心桿2、配重體3、電機(jī)4和電機(jī)5位于殼體1的內(nèi)部。中心桿2的左右兩端各套有一個連接套6，連接套6與中心桿6形成可轉(zhuǎn)動的連接方式，連接套6與殼體1固定連接。電機(jī)4固定在中心桿2的上方。電機(jī)4經(jīng)傳動裝置7與中心桿2右端的連接套6相連接。在中心桿2的前后兩側(cè)分別固定連接有一水平軸2-1，配重體3固定連接在支架3-1的下方，支架3-1的上端與水平軸2-1形成活動連接。電機(jī)5固定在中心桿2的中部，電機(jī)5經(jīng)傳動裝置8與支架3-1相連接。
實施例二本實施例與實施例一不同的是傳動裝置7包含有變速器7-1和齒輪7-2，電機(jī)4的主軸與變速器7-1的輸入軸相連接，齒輪7-2固定在中心桿2右端的連接套6上，齒輪7-2與變速器7-1的輸出齒輪7-3嚙合。其它組成和連接關(guān)系與實施例一相同。
實施例三本實施例與實施例一不同的是傳動裝置8包含有變速器8-1和齒輪8-2，電機(jī)5的主軸與變速器8-1的輸入軸相連接，齒輪8-2與支架3-1固定連接，齒輪8-2與變速器的輸出齒輪8-3嚙合。其它組成和連接關(guān)系與實施例一相同。
實施例四本實施例與實施例一不同的是中心桿2內(nèi)設(shè)有電池倉2-2，在中心桿2左端的殼體1上設(shè)有電池倉蓋2-3。其它組成和連接關(guān)系與實施例一相同。
實施例五本實施例與實施例一不同的是在殼體1內(nèi)中心桿2上設(shè)有帶遙控接收器的線路板9。其目的是可實現(xiàn)在無線遙控的控制下使球前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)彎和停止。
權(quán)利要求1.球形機(jī)器人，它的殼體(1)為球形結(jié)構(gòu)，在殼體(1)內(nèi)部設(shè)有中心桿(2)、配重體(3)、電機(jī)(4)和電機(jī)(5)，其特征在于連接套(6)套在中心桿(2)端部形成可轉(zhuǎn)動的連接方式，連接套(6)與殼體(1)固定連接，電機(jī)(4)經(jīng)傳動裝置(7)與連接套(6)相連接，配重體(3)上方的支架(3-1)與固定連接在中心桿(2)上的水平軸(2-1)形成活動連接，電機(jī)(5)經(jīng)傳動裝置(8)與支架(3-1)相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的球形機(jī)器人，其特征在于傳動裝置(7)包含有變速器(7-1)和齒輪(7-2)，電機(jī)(4)的主軸與變速器(7-1)的輸入軸相連接，齒輪(7-2)固定在中心桿(2)右端的連接套(6)上，齒輪(7-2)與變速器(7-1)的輸出齒輪(7-3)嚙合。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的球形機(jī)器人，其特征在于傳動裝置(8)包含有變速器(8-1)和齒輪(8-2)，電機(jī)(5)的主軸與變速器(8-1)的輸入軸相連接，齒輪(8-2)與支架(3-1)固定連接，齒輪(8-2)與變速器的輸出齒輪(8-3)嚙合。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的球形機(jī)器人，其特征在于中心桿(2)內(nèi)設(shè)有電池倉(2-2)，在中心桿(2)左端的殼體(1)上設(shè)有電池倉蓋(2-3)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的球形機(jī)器人，其特征在于在殼體(1)內(nèi)中心桿(2)上設(shè)有帶遙控接收器的線路板(9)。
專利摘要球形機(jī)器人，它的殼體1為球形結(jié)構(gòu)，其內(nèi)部的中心桿2端部套有連接套6，連接套與殼體固定連接。電機(jī)4經(jīng)傳動裝置7與連接套相連接。配重體3上方的支架3—1與中心桿上的水平軸2—1形成活動連接。電機(jī)5經(jīng)傳動裝置8與支架相連接。在中心桿內(nèi)設(shè)有電池倉2—2，在中心桿上設(shè)有帶遙控接收器的線路板9。該裝置在凹凸不平的地面高速運(yùn)動時具有較強(qiáng)的動態(tài)穩(wěn)定性、調(diào)向性、低速穩(wěn)定性和抗碰撞性，它還具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低的優(yōu)點。
文檔編號B25J11/00GK2475519SQ01241360
公開日2002年2月6日 申請日期2001年4月23日 優(yōu)先權(quán)日2001年4月23日
發(fā)明者王亞波 申請人:哈爾濱航天風(fēng)華科技股份有限公司