本發(fā)明屬于異型路緣石安裝設備，具體是用于異型路緣石的多自由度機械臂安裝裝置及其控制方法。

背景技術：

1、異型路緣石是除了外形正規(guī)的矩形路緣石之外，具有特殊形狀或不規(guī)則形狀的路緣石，用于在花壇裝飾或路邊使用，而對于異型路緣石的安裝通常會使用到機械臂輔助，通過多自由度機械臂的多個關節(jié)的協(xié)同工作，穩(wěn)定實現(xiàn)對多個異型路緣石的逐個擺放安裝。

2、然而在實際使用中，會利用板車將異型路緣石率先逐層累加，并運輸?shù)剿璋惭b的地方，后利用多自由度機械臂將異型路緣石吊起，并通過人工輔助手扶到指定位置，進行安裝，但現(xiàn)有的利用多自由度機械臂吊起時，機械臂的抓手部分一般會通過繩索將異型路緣石纏繞，以此來實現(xiàn)對異型路緣石在吊起運輸過程中穩(wěn)定加固性，由于異型路緣石的形狀和正常規(guī)則異型路緣石的形狀不同，且重量較重，導致單純利用繩索進行固定，無法保證繩索會以準確的安裝方法纏繞在異型路緣石的表面，因此具有十分不穩(wěn)定，需要對其進行改進。

技術實現(xiàn)思路

1、為解決上述背景技術中提出的由于異型路緣石的形狀和正常規(guī)則異型路緣石的形狀不同，且重量較重，導致單純利用繩索進行固定，無法保證繩索會以準確的安裝方法纏繞在異型路緣石的表面，具有十分不穩(wěn)定的問題，本發(fā)明提供了用于異型路緣石的多自由度機械臂安裝裝置及其控制方法。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案：用于異型路緣石的多自由度機械臂安裝裝置，包括機械臂本體和驅動元件，還包括：

3、卡殼，所述卡殼設置在驅動元件的底部，且內部卡接有異型路緣石本體；

4、動力組件，所述動力組件固接在卡殼的頂面；

5、抵觸組件，所述抵觸組件固定安裝在動力組件的輸出端；

6、活動組件，所述活動組件安裝在卡殼的外壁且與動力組件連接；

7、所述活動組件包括活動板，移動組件和抵頂件，所述活動板鉸接在卡殼的外壁，所述活動板的內部活動連接有活動塊，所述活動塊的頂面固接有第二連接板，所述活動塊內腔的下端活動連接有伸縮件；

8、所述移動組件包括移板，所述移板活動連接在卡殼的內部；所述抵頂件包括頂塊，所述頂塊活動連接在卡殼的內部且與移板的底部抵接；

9、當移板受外力下行使其底端抵觸頂塊向遠離移板的一端移動時，頂塊的端部會抵觸活動板翻轉。

10、優(yōu)選地，所述動力組件包括液壓缸，所述液壓缸固接在卡殼上，所述液壓缸的輸出端固定安裝有第一連接板，所述第一連接板底面的一端與第二連接板鉸接，所述第一連接板頂面的中部固接有連接桿。

11、優(yōu)選地，所述抵觸組件包括抵板，所述抵板的底端與連接桿的頂端固接，所述抵板底面的兩側抵觸連接有與卡殼連接的夾持板，兩個所述夾持板遠離抵板的一端安裝有彈力復位件。

12、優(yōu)選地，所述抵板底面的兩側均開設有斜角，且斜角端與夾持板的外壁抵觸；

13、兩個所述夾持板相向的一側均安裝有與異型路緣石本體外壁抵觸的橡膠墊板。

14、優(yōu)選地，所述彈力復位件包括固定塊，限位桿和彈簧伸縮筒，所述固定塊呈“c”字型，所述固定塊的頂部與卡殼固接，所述固定塊的底部與夾持板的外壁活動連接，所述限位桿固接在夾持板的外壁，且貫穿固定塊，所述限位桿的外端通過彈簧伸縮筒與固定塊彈性連接。

15、優(yōu)選地，所述伸縮件包括抵塊，所述抵塊活動連接在活動塊的內部，所述抵塊通過第二彈簧與活動塊的內腔彈性連接。

16、優(yōu)選地，所述移板呈現(xiàn)為豎向“z”字型，所述移板的底部固接有第三彈簧，所述移板通過第三彈簧與卡殼彈性連接。

17、優(yōu)選地，所述移板的頂部與第一連接板的底面抵觸連接，所述卡殼的內腔開設有令移板沿垂直方向移動的空槽。

18、優(yōu)選地，所述頂塊通過第四彈簧與卡殼彈性連接，所述頂塊與移板的接觸端開設有斜角。

19、本技術還提出用于異型路緣石的多自由度機械臂安裝裝置的控制方法，方法如下：

20、s1、將運輸車移動到指定位置，利用機械臂本體和驅動元件將異型路緣石本體、卡殼、動力組件、抵觸組件和活動組件移動到堆疊的異型路緣石的上方，啟動驅動元件將卡殼逐漸貼合在異型路緣石本體的上方；

21、s2、當卡殼內腔的頂面貼合在異型路緣石本體的頂面時，此時啟動液壓缸，液壓缸輸出端下行通過第一連接板帶動第二連接板和活動塊同時下行，活動塊會在活動板的內部下移，使得抵塊逐漸解除與異型路緣石本體外壁的抵觸，抵塊會逐漸移動到異型路緣石本體的下方，并通過第二彈簧的彈力作用，使得抵塊移動到異型路緣石本體的底面；

22、s3、在第一連接板下行的過程中，會通過連接桿帶動抵板下行，抵板底面的兩側會擠壓兩個夾持板，使得兩個夾持板相向移動，并對異型路緣石本體的兩側抵觸夾持；

23、s4、將異型路緣石本體夾持定位后，通過機械臂本體和驅動元件輸送到待安裝區(qū)域上方時，通過驅動元件下行，利用人工輔助，再次啟動液壓缸輸出端下行，液壓缸會通過第一連接板抵觸移板下行，使移板底端抵觸頂塊向遠離異型路緣石本體的一側移動，使得活動板帶動第二連接板、活動塊和伸縮件向遠離異型路緣石本體的一側翻轉，此時異型路緣石本體的底端會沒有抵塊的阻攔，但抵觸組件依然對異型路緣石本體進行夾持，并通過驅動元件的不斷下行，使得異型路緣石放置在待放置區(qū)域后，通過再次啟動動力組件，解除抵觸組件對異型路緣石本體的夾持，緩慢將異型路緣石本體從卡殼的內部脫離出，進行安裝。

24、與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的有益效果如下：

25、本發(fā)明通過設置活動板和伸縮件等結構的配合，進而提升對異型路緣石的移動加固力，卡殼內腔的頂面貼合在異型路緣石本體的頂面時，此時啟動液壓缸，液壓缸輸出端下行通過第一連接板帶動第二連接板和活動塊下行，使得抵塊解除與異型路緣石本體外壁的抵觸，并通過第二彈簧的彈力作用，使得抵塊移動到異型路緣石本體的底面，對異型路緣石本體的底部進行支撐，進而有效防止現(xiàn)有單純利用繩索進行固定，無法保證繩索會以準確的安裝方法纏繞在異型路緣石的表面，導致十分不穩(wěn)定的現(xiàn)象發(fā)生。

26、本發(fā)明通過設置抵觸組件和動力組件等結構的配合，進而再對異型路緣石本體在移動的過程中進行二次加固，進而提升穩(wěn)固性，第一連接板下行的過程會通過連接桿帶動抵板下行，抵板底面的兩側會擠壓兩個夾持板，導致兩個夾持板相向移動，并逐漸與異型路緣石本體的兩側接觸，通過夾持板兩側的橡膠墊板對異型路緣石本體的兩側進行抵觸夾持，進而提升對異型路緣石本體在進行吊運過程中的穩(wěn)定性。

27、本發(fā)明通過設置移動組件和抵頂件等結構的配合，進而便利了在利用驅動元件和機械臂本體將異型路緣石本體吊運到指定位置后，使得異型路緣石本體的下端可以穩(wěn)定下行，保證異型路緣石本體在縮短與待安裝區(qū)域的高度時，依然能保證穩(wěn)定的夾持效果，便于后續(xù)的安裝對接，液壓缸輸出端下行會通過第一連接板抵觸移板下行，使移板底端抵觸頂塊向遠離異型路緣石本體的一側移動，使得活動板帶動第二連接板、活動塊和伸縮件向遠離異型路緣石本體的一側翻轉，使得抵塊不會位于異型路緣石本體的下方，但抵觸組件依然保持對異型路緣石本體的夾持力，并通過驅動元件的不斷下行，使得異型路緣石放置在待放置區(qū)域后，再次啟動動力組件，解除抵觸組件對異型路緣石本體的夾持，緩慢將異型路緣石本體從卡殼的內部脫離出，不斷縮短異型路緣石本體與待安裝區(qū)域的高度時，便利后續(xù)對異型路緣石本體的安裝。