可變?nèi)萘啃鸵簤豪酰c圖2的主栗14對(duì)應(yīng)。本實(shí)施例中，主栗14L使工作油經(jīng)由通過構(gòu)成控制閥門17的控制閥171L?175L各自的中心旁通油路21L循環(huán)至工作油罐T。并且，主栗14L可以通過與中心旁通油路21L平行延伸的并行油路22L向控制閥172L?175L各自供給工作油。同樣地，主栗14R使工作油經(jīng)由通過構(gòu)成控制閥門17的控制閥171R?175R各自的中心旁通油路21R循環(huán)至工作油罐T。并且，主栗14R可以通過與中心旁通油路21R平行延伸的并行油路22R向控制閥172R?175R各自供給工作油。另外，以下，有時(shí)將主栗14L以及主栗14R統(tǒng)稱為“主栗14”來參考。關(guān)于由左右一對(duì)構(gòu)成的其他構(gòu)成要件也相同。
[0035]控制閥171L是操作左側(cè)行走操作桿(未圖示)時(shí)，為了將主栗14L吐出的工作油供給至左側(cè)行走用液壓馬達(dá)IA而切換工作油的流動(dòng)的線軸閥(Spool valve)。
[0036]控制閥171R是作為行走直進(jìn)閥的線軸閥。本實(shí)施例中，行走直進(jìn)閥171R是四通二位線軸閥，具有第I閥位置以及第2閥位置。具體而言，第I閥位置具有連通主栗14L與并行油路22L的流路以及連通主栗14R與控制閥172R的流路。并且，第2閥位置具有連通主栗14R與并行油路22L的流路以及連通主栗14L與控制閥172R的流路。
[0037]控制閥172L是操作抓斗開閉踏板(未圖示)時(shí)，為了將主栗14L吐出的工作油供給至抓斗開閉缸10而切換工作油的流動(dòng)的線軸閥。
[0038]控制閥172R是操作右側(cè)行走操作桿(未圖示)時(shí)，為了將主栗14吐出的工作油供給至右側(cè)行走用液壓馬達(dá)IB而切換工作油的流動(dòng)的線軸閥。
[0039]控制閥173L是操作回轉(zhuǎn)操作桿(未圖示)時(shí)，為了將主栗14吐出的工作油供給至回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)2A而切換工作油的流動(dòng)的線軸閥。
[0040]控制閥173R是操作抓斗傾斜操作桿(未圖示)時(shí)，為了將主栗14R吐出的工作油供給至鏟斗缸9而切換工作油的流動(dòng)的線軸閥。
[0041]控制閥174U174R是操作動(dòng)臂操作桿(未圖示)時(shí)，為了將主栗14吐出的工作油供給至動(dòng)臂缸7而切換工作油的流動(dòng)的線軸閥。另外，以規(guī)定桿操作量以上向動(dòng)臂提升方向操作動(dòng)臂操作桿時(shí)，控制閥174L將工作油追加供給至動(dòng)臂缸7。
[0042]控制閥175L、175R是操作斗桿操作桿(未圖示)時(shí)，為了將主栗14吐出的工作油供給至斗桿缸8而切換工作油的流動(dòng)的線軸閥。另外，以規(guī)定桿操作量以上操作斗桿操作桿時(shí)，控制閥175R將工作油追加供給至斗桿缸8。
[0043]另外，從左側(cè)行走用液壓馬達(dá)1A、抓斗開閉缸10、回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)2A、斗桿缸8各自流出的工作油通過返回油路23L排出至工作油罐T。同樣地，從右側(cè)行走用液壓馬達(dá)1B、鏟斗缸9、動(dòng)臂缸7各自流出的工作油通過返回油路23R排出至工作油罐T。并且，有時(shí)從斗桿缸8流出的工作油的一部分通過返回油路23R排出至工作油罐T。
[0044]中心旁通油路21L、21R分別在位于最下游的控制閥175L、175R與工作油罐T之間具備負(fù)控制節(jié)流閥20L、20R。另外，以下將負(fù)控制簡(jiǎn)稱為“負(fù)控”。負(fù)控節(jié)流閥20L、20R限制主栗14L、14R吐出的工作油的流動(dòng)，在負(fù)控節(jié)流閥20L、20R的上游產(chǎn)生負(fù)控壓?？刂破?0利用該負(fù)控壓執(zhí)行負(fù)控控制。具體而言，通過負(fù)控節(jié)流閥20L、20R產(chǎn)生的負(fù)控壓越低，使主栗14L、14R的吐出量越增加。并且，負(fù)控節(jié)流閥20L、20R產(chǎn)生的負(fù)控壓超過規(guī)定壓力時(shí)使主栗14L、14R的吐出量降低至規(guī)定下限值。
[0045]安全閥50是將抓斗開閉缸10的缸底油室的壓力控制在規(guī)定閉合安全壓力以下的閥。
[0046]負(fù)載單向閥51是防止抓斗開閉缸10中的工作油向并行油路22L逆流的閥。
[0047]壓力傳感器S1L、SlR檢測(cè)在負(fù)控節(jié)流閥20L、20R的上游產(chǎn)生的負(fù)控壓，將檢測(cè)值作為電負(fù)控壓信號(hào)輸出至控制器30。
[0048]壓力傳感器S2L、S2R檢測(cè)主栗14L、14R的吐出壓，將檢測(cè)值作為電吐出壓信號(hào)輸出至控制器30。
[0049]壓力傳感器S3檢測(cè)抓斗開閉缸10的缸底油室的壓力(以下，稱為“抓斗缸底壓”)，將檢測(cè)值作為電抓斗缸底壓信號(hào)輸出至控制器30。
[0050]壓力傳感器S4是壓力傳感器29之一，檢測(cè)作用于控制閥172L的右側(cè)(抓斗閉合偵D先導(dǎo)端口的先導(dǎo)壓(以下，稱為“抓斗閉合先導(dǎo)壓”)，將檢測(cè)值作為電抓斗閉合先導(dǎo)壓信號(hào)輸出至控制器30。
[0051]壓力傳感器S5是壓力傳感器29之一，檢測(cè)作用于控制閥174L的左側(cè)(動(dòng)臂提升偵D先導(dǎo)端口以及控制閥174R的右側(cè)(動(dòng)臂提升側(cè))先導(dǎo)端口的先導(dǎo)壓(以下，稱為“動(dòng)臂提升先導(dǎo)壓”)，將檢測(cè)值作為電動(dòng)臂提升先導(dǎo)壓信號(hào)輸出至控制器30。
[0052]控制器30接收壓力傳感器29、S1L、SIR、S2L、S2R、S3、S4、S5等的輸出，使CPU執(zhí)行調(diào)整主栗14L、14R各自的吐出量的程序。
[0053]并且，均以滿(full)操作桿/滿(full)踏板(例如，將操作桿/踏板的中立狀態(tài)設(shè)為0%，將最大操作狀態(tài)設(shè)為100%時(shí)的80%以上的操作量)持續(xù)操作與主栗14L有關(guān)的液壓驅(qū)動(dòng)器(例如抓斗開閉缸10)和與主栗14R有關(guān)的液壓驅(qū)動(dòng)器(例如動(dòng)臂缸7)時(shí)，控制器30將主栗14L的吐出量LI與主栗14R的吐出量L2設(shè)為相同。以下，將該方式稱為“吐出量同步方式”。
[0054]接著，參考圖4對(duì)進(jìn)行抓斗6閉合操作與操作體操作的復(fù)合操作時(shí)，控制器30調(diào)整主栗14的吐出量的處理(以下稱為“吐出量調(diào)整處理”)的一例進(jìn)行說明。另外，圖4是表示吐出量調(diào)整處理的一例的流程的流程圖，控制器30以規(guī)定控制周期重復(fù)執(zhí)行該吐出量調(diào)整處理。
[0055]首先，控制器30判定是否為吐出量調(diào)整中(步驟STl)。本實(shí)施例中，控制器30參考存儲(chǔ)在RAM等的調(diào)整中標(biāo)志值，判定是否正在進(jìn)行主栗14吐出量的調(diào)整。調(diào)整中標(biāo)志具有表示“非調(diào)整中”的初始值“0”，能夠切換至表示“調(diào)整中”的值“ I ”。
[0056]當(dāng)判定為并非吐出量調(diào)整中時(shí)(步驟STl的NO)，控制器30判定是否滿足吐出量調(diào)整的開始條件(步驟ST2)。本實(shí)施例中，控制器30將抓斗缸底壓大于規(guī)定壓力TH1，且抓斗閉合先導(dǎo)壓大于規(guī)定壓力TH2設(shè)為開始條件。另外，控制器30也可以將作用于控制閥173L的先導(dǎo)端口的先導(dǎo)壓(以下，稱為“回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓”)小于規(guī)定壓力TH3，S卩、將沒有進(jìn)行回轉(zhuǎn)操作加入到開始條件中。并且，控制器30也可以將作用于控制閥175L的左側(cè)(斗桿閉合側(cè))先導(dǎo)端口的先導(dǎo)壓(以下，稱為“斗桿閉合先導(dǎo)壓”)小于規(guī)定壓力TH4，S卩、沒有進(jìn)行斗桿閉合操作加入到開始條件中。另外，規(guī)定壓力THl?TH4預(yù)先存儲(chǔ)在ROM等。并且，規(guī)定壓力THl設(shè)定為稍微小于閉合安全壓力的壓力。
[0057]當(dāng)判定為不滿足開始條件時(shí)(步驟ST2的NO)，控制器30不開始進(jìn)行吐出量調(diào)整就結(jié)束本次的吐出量調(diào)整處理。
[0058]當(dāng)判定為滿足開始條件時(shí)(步驟ST2的YES)，控制器30開始進(jìn)行吐出量調(diào)整(步驟ST3)。本實(shí)施例中，控制器30將調(diào)整中標(biāo)志切換至值“I”。在此基礎(chǔ)上，控制器30根據(jù)主栗14R的吐出壓P2調(diào)整主栗14L的吐出量LI。具體而言，控制器30參考預(yù)先存儲(chǔ)在ROM等的吐出壓-吐出量對(duì)應(yīng)圖表，導(dǎo)出與吐出壓P2相對(duì)應(yīng)的吐出量LI。
[0059]圖5是表示吐出壓-吐出量對(duì)應(yīng)圖表的一例的圖，橫軸對(duì)應(yīng)于主栗14R的吐出壓P2，縱軸對(duì)應(yīng)于主栗14L的吐出量LI。并且，圖5示出如下關(guān)系:吐出壓P2為值P2L以下時(shí)，吐出量LI的容許最大值成為上限值Lmax，吐出壓P2大于值P2L且小于值P2H時(shí)，隨著吐出壓P2上升，吐出量LI的容許最大值降低，吐