本發(fā)明屬于挖掘機(jī)，尤其涉及一種新型挖掘機(jī)轉(zhuǎn)運(yùn)裝置及其控制方法。

背景技術(shù)：

1、挖掘機(jī)轉(zhuǎn)運(yùn)裝置用于挖掘機(jī)運(yùn)輸，現(xiàn)有技術(shù)中，挖掘機(jī)短途中場(chǎng)轉(zhuǎn)運(yùn)一般依靠平板拖車或者挖掘機(jī)自身行走裝置，而依靠平板拖車在轉(zhuǎn)運(yùn)過程中需要借助外界動(dòng)力拖拽，才可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)運(yùn)，在轉(zhuǎn)運(yùn)過程中安全性低、操作不便，而依靠自身行走裝置進(jìn)行挖掘機(jī)轉(zhuǎn)運(yùn)，在行走過程中不僅加速履帶磨損，還會(huì)造成道路損壞，使短途中場(chǎng)轉(zhuǎn)運(yùn)整體成本高，轉(zhuǎn)運(yùn)效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為至少部分地解決上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種新型挖掘機(jī)轉(zhuǎn)運(yùn)裝置及其控制方法，提高挖掘機(jī)轉(zhuǎn)運(yùn)效率，降低轉(zhuǎn)運(yùn)成本。

2、為此，在本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種新型挖掘機(jī)轉(zhuǎn)運(yùn)裝置包括：

3、轉(zhuǎn)運(yùn)車體，所述轉(zhuǎn)運(yùn)車體用于承載挖掘機(jī)；

4、轉(zhuǎn)運(yùn)行走減速機(jī)，所述轉(zhuǎn)運(yùn)行走減速機(jī)設(shè)置在所述轉(zhuǎn)運(yùn)車體上，用于提供轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)力；

5、電磁換向閥，所述電磁換向閥設(shè)置在所述轉(zhuǎn)運(yùn)行走減速機(jī)與挖掘機(jī)主控閥之間，用于控制液壓油進(jìn)入所述轉(zhuǎn)運(yùn)行走減速機(jī)；

6、壓力傳感器，所述壓力傳感器設(shè)置在所述轉(zhuǎn)運(yùn)行走減速機(jī)壓力油入口處，用于檢測(cè)所述轉(zhuǎn)運(yùn)行走減速機(jī)液壓油壓力；

7、流量計(jì)，所述流量計(jì)安裝于所述電磁換向閥輸入管路上，用于檢測(cè)所述電磁換向閥液壓油輸入量；

8、轉(zhuǎn)速傳感器，所述轉(zhuǎn)速傳感器安裝于所述轉(zhuǎn)運(yùn)行走減速機(jī)輸出端，用于檢測(cè)所述轉(zhuǎn)運(yùn)行走減速機(jī)輸出轉(zhuǎn)速。

9、進(jìn)一步地，在上述新型挖掘機(jī)轉(zhuǎn)運(yùn)裝置中，所述電磁換向閥包括第一電磁換向閥和第二電磁換向閥，所述第一電磁換向閥和所述第二電磁換向閥均采用兩位四通電磁換向閥，所述第一電磁換向閥輸入端與挖掘機(jī)主控閥左行走液壓油輸出管路連接，所述第二電磁換向閥輸入端與挖掘機(jī)主控閥右行走液壓油輸出端管路連接。

10、進(jìn)一步地，在上述新型挖掘機(jī)轉(zhuǎn)運(yùn)裝置中，所述轉(zhuǎn)運(yùn)行走減速機(jī)包括左轉(zhuǎn)運(yùn)行走減速機(jī)和右轉(zhuǎn)運(yùn)行走減速機(jī)，所述左轉(zhuǎn)運(yùn)行走減速機(jī)和挖掘機(jī)左行走減速機(jī)分別與所述第一電磁換向閥輸出端管路連接，所述右轉(zhuǎn)運(yùn)行走減速機(jī)和挖掘機(jī)右行走減速機(jī)分別與所述第二電磁換向閥輸出端管路連接。

11、在本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供了一種挖掘機(jī)轉(zhuǎn)運(yùn)裝置控制方法，所述挖掘機(jī)轉(zhuǎn)運(yùn)裝置控制方法包括：

12、對(duì)挖掘機(jī)轉(zhuǎn)運(yùn)裝置進(jìn)行直行模式、左轉(zhuǎn)模式或右轉(zhuǎn)模式的選擇；

13、當(dāng)選擇直行模式時(shí)，用戶輸入目標(biāo)前進(jìn)速度va，實(shí)際前進(jìn)速度為vn，當(dāng)∣(vn-va)∣/va≤5％時(shí)，維持挖掘機(jī)主閥行走聯(lián)開度不變，且主閥左行走聯(lián)控制電流i1＝主閥右行走聯(lián)控制電流i2，反之，調(diào)整挖掘機(jī)主閥開度大小直至∣(vn-va)∣/va≤5％，完成直線行走；

14、當(dāng)選擇左轉(zhuǎn)彎模式時(shí)，挖掘機(jī)主閥左行走聯(lián)控制電流設(shè)為-30％imax，挖掘機(jī)主閥右行走聯(lián)控制電流設(shè)為30％imax，達(dá)到轉(zhuǎn)向目標(biāo)后停止轉(zhuǎn)向，完成左轉(zhuǎn)彎；

15、當(dāng)選擇右轉(zhuǎn)彎模式時(shí)，挖掘機(jī)主閥右行走聯(lián)控制電流設(shè)為-30％imax，挖掘機(jī)主閥左行走聯(lián)控制電流設(shè)為30％imax，達(dá)到轉(zhuǎn)向目標(biāo)后停止轉(zhuǎn)向，完成右轉(zhuǎn)彎。

16、進(jìn)一步地，在上述挖掘機(jī)轉(zhuǎn)運(yùn)裝置控制方法中，在選擇直行模式下調(diào)整挖掘機(jī)主閥開度時(shí)，實(shí)際行走速度＞目標(biāo)行走速度時(shí)減小主閥開度，且主閥左行走聯(lián)控制電流i1＝主閥右行走聯(lián)控制電流i2，實(shí)際行走速度＜目標(biāo)行走速度時(shí)加大主閥開度，且主閥左行走聯(lián)控制電流i1＝主閥右行走聯(lián)控制電流i2。

17、本發(fā)明的新型挖掘機(jī)轉(zhuǎn)運(yùn)裝置及其控制方法具有如下優(yōu)點(diǎn)和有益效果：

18、本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造成本低，通過電磁換向閥將控制挖掘機(jī)左右行走減速機(jī)的液壓油，引入轉(zhuǎn)運(yùn)行走減速機(jī)內(nèi)，通過轉(zhuǎn)運(yùn)行走減速機(jī)將液壓能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，有效對(duì)挖掘機(jī)轉(zhuǎn)運(yùn)裝置提供動(dòng)力，并通過選擇轉(zhuǎn)運(yùn)裝置控制方法實(shí)現(xiàn)挖掘機(jī)轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的行走和轉(zhuǎn)向，有效減低了運(yùn)輸成本，提高了轉(zhuǎn)場(chǎng)效率。

技術(shù)特征：

1.一種新型挖掘機(jī)轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，其特征在于，所述新型挖掘機(jī)轉(zhuǎn)運(yùn)裝置包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型挖掘機(jī)轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，其特征在于，所述電磁換向閥包括第一電磁換向閥和第二電磁換向閥，所述第一電磁換向閥和所述第二電磁換向閥均采用兩位四通電磁換向閥，所述第一電磁換向閥輸入端與挖掘機(jī)主控閥左行走液壓油輸出管路連接，所述第二電磁換向閥輸入端與挖掘機(jī)主控閥右行走液壓油輸出端管路連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的新型挖掘機(jī)轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)運(yùn)行走減速機(jī)包括左轉(zhuǎn)運(yùn)行走減速機(jī)和右轉(zhuǎn)運(yùn)行走減速機(jī)，所述左轉(zhuǎn)運(yùn)行走減速機(jī)和挖掘機(jī)左行走減速機(jī)分別與所述第一電磁換向閥輸出端管路連接，所述右轉(zhuǎn)運(yùn)行走減速機(jī)和挖掘機(jī)右行走減速機(jī)分別與所述第二電磁換向閥輸出端管路連接。

4.一種挖掘機(jī)轉(zhuǎn)運(yùn)裝置控制方法，其特征在于，所述挖掘機(jī)轉(zhuǎn)運(yùn)裝置控制方法包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的挖掘機(jī)轉(zhuǎn)運(yùn)裝置控制方法，其特征在于，在選擇直行模式下調(diào)整挖掘機(jī)主閥開度時(shí)，實(shí)際行走速度＞目標(biāo)行走速度時(shí)減小主閥開度，且主閥左行走聯(lián)控制電流i1＝主閥右行走聯(lián)控制電流i2，實(shí)際行走速度＜目標(biāo)行走速度時(shí)加大主閥開度，且主閥左行走聯(lián)控制電流i1＝主閥右行走聯(lián)控制電流i2。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種新型挖掘機(jī)轉(zhuǎn)運(yùn)裝置及其控制方法。新型挖掘機(jī)轉(zhuǎn)運(yùn)裝置包括：轉(zhuǎn)運(yùn)車體用于承載挖掘機(jī)；轉(zhuǎn)運(yùn)行走減速機(jī)設(shè)置在轉(zhuǎn)運(yùn)車體上，用于提供轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)力；電磁換向閥設(shè)置在轉(zhuǎn)運(yùn)行走減速機(jī)與挖掘機(jī)主控閥之間，用于控制控制液壓油進(jìn)入轉(zhuǎn)運(yùn)行走減速機(jī)；壓力傳感器設(shè)置在轉(zhuǎn)運(yùn)行走減速機(jī)壓力油入口處，用于檢測(cè)轉(zhuǎn)運(yùn)行走減速機(jī)液壓油壓力；流量計(jì)安裝于電磁換向閥輸入管路上，用于檢測(cè)電磁換向閥液壓油輸入量；轉(zhuǎn)速傳感器安裝于轉(zhuǎn)運(yùn)行走減速機(jī)輸出端，用于檢測(cè)轉(zhuǎn)運(yùn)行走減速機(jī)輸出轉(zhuǎn)速，本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)挖掘機(jī)驅(qū)動(dòng)力與轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)力切換，通過模式選擇控制主閥開度及行走聯(lián)控制電流實(shí)現(xiàn)行走及轉(zhuǎn)彎，無需借助外界動(dòng)力，有效降低了轉(zhuǎn)運(yùn)成本，提高了轉(zhuǎn)運(yùn)效率。

技術(shù)研發(fā)人員：魏永紅,羅星,尹滿義
受保護(hù)的技術(shù)使用者：太重集團(tuán)（上海）裝備技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/23