1.一種城市市政人行道溝渠維護(hù)作業(yè)機(jī)器人，其特征在于：包括履帶行走裝置、輪式行走裝置、電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)、delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)和清理裝置；所述的輪式行走裝置數(shù)量為四，且輪式行走裝置分別對(duì)稱(chēng)布置在履帶行走裝置左右兩側(cè)，電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)位于履帶行走裝置上端中心位置處，且電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)與履帶行走裝置固連，delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)與清理裝置之間，且delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)下端與電動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)相連接，delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)上端與清理裝置相連接；其中：
所述的輪式行走裝置包括行走固定板、行走滑軌、行走滑塊、行走耳座、一號(hào)轉(zhuǎn)軸、行走支架、二號(hào)轉(zhuǎn)軸、行走支撐桿、轉(zhuǎn)動(dòng)塊、行走電機(jī)、行走電機(jī)架、行走軸和行走轉(zhuǎn)輪；所述的行走滑軌固定在行走固定板下端面上，行走滑塊安裝在行走滑軌上，且行走滑塊上端為凹型結(jié)構(gòu)，行走滑塊下端為倒立的U型結(jié)構(gòu)，行走耳座位于行走滑軌后端位置處，且行走耳座與行走固定板固連，行走支架上端通過(guò)一號(hào)轉(zhuǎn)軸與行走耳座相連接，行走支架中部位置處設(shè)置有行走連接桿，行走支撐桿一端通過(guò)二號(hào)轉(zhuǎn)軸與行走滑塊下端相連接，行走支撐桿另一端通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)塊與行走支架中部的行走連接桿相連接，且行走支撐桿為氣動(dòng)可伸縮式結(jié)構(gòu)，行走電機(jī)通過(guò)行走電機(jī)架固定在行走支架外側(cè)壁上，且行走電機(jī)主軸與行走軸相連接，行走軸兩端分別固定在行走支架下端的左右內(nèi)側(cè)壁上，行走轉(zhuǎn)輪安裝在行走軸中部位置處；
所述的delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、電機(jī)座、并聯(lián)電機(jī)、第一轉(zhuǎn)軸、第一連桿、轉(zhuǎn)動(dòng)銷(xiāo)、第二連桿、第二轉(zhuǎn)軸、旋轉(zhuǎn)基座和限位彈簧；所述的定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，動(dòng)平臺(tái)位于定平臺(tái)正上方，電機(jī)座和旋轉(zhuǎn)基座的數(shù)量均為三，電機(jī)座以定平臺(tái)的圓心為中心呈正三角形狀固定在定平臺(tái)上端面上，旋轉(zhuǎn)基座以動(dòng)平臺(tái)的圓心為中心呈正三角形狀布置在動(dòng)平臺(tái)下端面上，且電機(jī)座安裝位置和旋轉(zhuǎn)基座安裝位置分別一一對(duì)應(yīng)，并聯(lián)電機(jī)通過(guò)電機(jī)座進(jìn)行固定安裝，且并聯(lián)電機(jī)采用可調(diào)速雙軸輸出電機(jī)，第一轉(zhuǎn)軸一端與并聯(lián)電機(jī)主軸相連接，第一轉(zhuǎn)軸另一端與第一連桿上端相連接，第一連桿下端與第二連桿上端之間采用轉(zhuǎn)動(dòng)銷(xiāo)進(jìn)行連接，第二連桿下端與第二轉(zhuǎn)軸一端相連接，第二轉(zhuǎn)軸另一端安裝在旋轉(zhuǎn)基座上，旋轉(zhuǎn)基座下端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸承，且旋轉(zhuǎn)軸承與動(dòng)平臺(tái)上端面相固定，旋轉(zhuǎn)基座上端設(shè)置有與第二轉(zhuǎn)軸相配合的雙頭套筒，第一連桿內(nèi)側(cè)中部和第二連桿內(nèi)側(cè)中部均分別設(shè)置有第一安裝座和第二安裝座，限位彈簧位于第一安裝座和第二安裝座之間，且限位彈簧上端與第一安裝座相連接，限位彈簧下端與第二安裝座相連接；
所述的清理裝置包括清理轉(zhuǎn)臺(tái)、從動(dòng)支座、從動(dòng)轉(zhuǎn)桿、從動(dòng)支架、主動(dòng)轉(zhuǎn)桿、主動(dòng)支架、主動(dòng)液壓缸、轉(zhuǎn)動(dòng)銷(xiāo)、過(guò)渡轉(zhuǎn)桿、主動(dòng)支座和鏟斗；所述的從動(dòng)支座位于清理轉(zhuǎn)臺(tái)上端面后側(cè)方，且從動(dòng)支座與清理轉(zhuǎn)臺(tái)固連，從動(dòng)支架底端通過(guò)從動(dòng)轉(zhuǎn)桿固定在從動(dòng)支座上，且從動(dòng)支架呈階梯狀結(jié)構(gòu)，從動(dòng)支架頂端通過(guò)主動(dòng)轉(zhuǎn)桿與主動(dòng)支架上端相連接，且主動(dòng)支架采用可伸縮式柵欄狀結(jié)構(gòu)，主動(dòng)支架中部位置處設(shè)置有伸縮塊，伸縮塊底端面上設(shè)置有連接耳座，主動(dòng)液壓缸一端與伸縮塊底端面上的連接耳座之間通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)銷(xiāo)進(jìn)行連接，主動(dòng)液壓缸另一端通過(guò)過(guò)渡轉(zhuǎn)桿安裝在主動(dòng)支座上，主動(dòng)支座呈U型結(jié)構(gòu)，且主動(dòng)支座固定在清理轉(zhuǎn)臺(tái)上端面前側(cè)方，且主動(dòng)支座、從動(dòng)支座以及清理轉(zhuǎn)臺(tái)的圓心位于同一條直線上，鏟斗安裝在主動(dòng)支架下端。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種城市市政人行道溝渠維護(hù)作業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述的履帶行走裝置包括底盤(pán)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)軸、行走帶輪、鎖緊扣和行走履帶，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)、鎖緊扣和行走履帶的數(shù)量均為二，驅(qū)動(dòng)軸和行走帶輪數(shù)量為四；所述的底盤(pán)呈矩形結(jié)構(gòu)，底盤(pán)前后兩端分別開(kāi)設(shè)有安裝槽，驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別固定在底盤(pán)前后兩側(cè)的安裝槽內(nèi)，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用雙軸同步輸出電機(jī)，驅(qū)動(dòng)軸一端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸相連接，驅(qū)動(dòng)軸另一端與行走帶輪相連接，且驅(qū)動(dòng)軸與行走帶輪之間通過(guò)鎖緊扣進(jìn)行固定，行走履帶兩端分別繞套在行走帶輪上，且行走履帶外側(cè)均勻設(shè)置有半圓形防滑條。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種城市市政人行道溝渠維護(hù)作業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述的鏟斗包括鏟斗導(dǎo)槽、移動(dòng)鄂板、電動(dòng)伸縮桿、固定圓臺(tái)、固定鏟爪、移動(dòng)鏟爪、導(dǎo)向圓筒和調(diào)節(jié)圓桿；所述的鏟斗導(dǎo)槽橫截?cái)嗝鏋樯刃螤羁招臍んw結(jié)構(gòu)，移動(dòng)鄂板數(shù)量為二，移動(dòng)鄂板沿鏟斗導(dǎo)槽的縱向中心軸線分別對(duì)稱(chēng)布置，且移動(dòng)鄂板內(nèi)側(cè)端安裝在鏟斗導(dǎo)槽內(nèi)部，移動(dòng)鄂板外側(cè)端為扇形狀結(jié)構(gòu)，移動(dòng)鄂板外側(cè)上端中心位置處設(shè)置有安裝盤(pán)，電動(dòng)伸縮桿采用可調(diào)速雙向伸縮桿，電動(dòng)伸縮桿左右兩端分別通過(guò)固定圓臺(tái)固定在移動(dòng)鄂板外側(cè)上端中心位置處的安裝盤(pán)上，固定鏟爪固定在鏟斗導(dǎo)槽正前端位置處，固定鏟爪呈條形狀結(jié)構(gòu)，固定鏟爪前端設(shè)置有固定鏟刀，移動(dòng)鏟爪分別位于固定鏟爪左右兩側(cè)，且移動(dòng)鏟爪沿移動(dòng)鄂板分別等間距布置，移動(dòng)鏟爪后端與移動(dòng)鄂板相連接，移動(dòng)鏟爪前端設(shè)置有移動(dòng)鏟刀，導(dǎo)向圓筒穿過(guò)固定鏟爪，且導(dǎo)向圓筒與固定鏟爪固連，導(dǎo)向圓筒沿固定鏟爪側(cè)邊均勻布置，調(diào)節(jié)圓桿一端依次穿過(guò)移動(dòng)鏟爪安裝在導(dǎo)向圓筒內(nèi)部，調(diào)節(jié)圓桿另一端固定在移動(dòng)鄂板內(nèi)側(cè)壁上。