一種用于清潔機(jī)器人精確轉(zhuǎn)動的機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于清潔機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種用于清潔機(jī)器人的精確轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]清潔機(jī)器人，是一種通過自主行進(jìn)并從地板抽吸諸如灰塵的雜質(zhì)，且無需用戶操控，自動清潔目標(biāo)區(qū)域的裝置。常規(guī)的清潔機(jī)器人一般由清潔機(jī)器人本體外殼、驅(qū)動機(jī)構(gòu)、控制單元、測量裝置和清掃器組成，測量裝置通過測距傳感器測量出垃圾以及墻壁等障礙物等距離，并把結(jié)果發(fā)送給控制單元，控制單元經(jīng)過數(shù)據(jù)分析計(jì)算，向驅(qū)動裝置發(fā)出指令，驅(qū)動清潔機(jī)器人移動，完成清掃過程。
[0003]現(xiàn)有的清潔機(jī)器人，其驅(qū)動裝置上設(shè)有轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)。測量裝置設(shè)置在轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)上，轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)包括提供動力的轉(zhuǎn)動裝置，旋轉(zhuǎn)盤，連接桿，連接桿一端連接在轉(zhuǎn)動裝置上，另一端連接旋轉(zhuǎn)盤上，轉(zhuǎn)動裝置帶動旋轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動，從而帶動測量裝置轉(zhuǎn)動。此種方式，由于轉(zhuǎn)動裝置直接帶動旋轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動，誤差較大，經(jīng)常容易出現(xiàn)轉(zhuǎn)動過頭或者轉(zhuǎn)動不足的情況，使測量結(jié)果不準(zhǔn)備，導(dǎo)致送給控制單元的結(jié)果出現(xiàn)偏差，從而傳遞出的命令不準(zhǔn)確，以至于經(jīng)常出現(xiàn)清潔區(qū)域漏掃的情況。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型提供一種用于清潔機(jī)器人的精確轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)，以解決解決清潔機(jī)器人轉(zhuǎn)動誤差大的問題。
[0005]為了解決上述技術(shù)問題，本技術(shù)方案提供一種用于清潔機(jī)器人的精確轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)，包括轉(zhuǎn)動裝置、旋轉(zhuǎn)盤、連接桿，還包括蝸輪、與蝸輪精確配合的蝸桿、定位銷、腔體和液壓裝置，蝸桿連接在轉(zhuǎn)動裝置上，連接桿為” Y”形結(jié)構(gòu)，連接桿的分岔端固定到旋轉(zhuǎn)盤上，匯合端通過定位銷固定到蝸輪上，蝸輪和蝸桿配合處設(shè)置有腔體，腔體與液壓裝置密封連接。
[0006]本文中的分岔端是指在連接桿上有兩個(gè)端頭的一端，匯合端是指只有一個(gè)端頭的一端。
[0007]本實(shí)用新型的工作原理在于:伺服電機(jī)主要靠脈沖來定位，伺服電機(jī)接收到I個(gè)脈沖，就會旋轉(zhuǎn)I個(gè)脈沖對應(yīng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)位移，因?yàn)椋欧姍C(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，都會發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng)，這樣，就能夠很精確的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動，從而實(shí)現(xiàn)精確的定位。同時(shí)，通過轉(zhuǎn)動裝置帶動蝸桿轉(zhuǎn)動，由于蝸桿與蝸輪精密配合，蝸桿帶動蝸輪轉(zhuǎn)動，連接桿兩端分別固定在蝸輪和旋轉(zhuǎn)盤之間，從而傳遞轉(zhuǎn)向運(yùn)動，使旋轉(zhuǎn)盤隨著蝸輪一起轉(zhuǎn)動。
[0008]本實(shí)用新型的的有益效果是:相比驅(qū)動裝置直接帶動旋轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動，采用電機(jī)帶動蝸輪蝸桿副轉(zhuǎn)動的方式，工作平穩(wěn)無噪音，傳動功率范圍大，可以自鎖，保證了傳動的精度；連接桿為”Y”形結(jié)構(gòu)，增大了連接桿和旋轉(zhuǎn)盤之間的力矩，使傳輸更輕松，且穩(wěn)定可靠。另夕卜，蝸輪和蝸桿配合處設(shè)置有腔體，腔體與液壓裝置密封連接，通過液壓裝置向蝸輪蝸桿加潤滑油，使蝸輪和蝸桿在嚙合齒廓之間形成潤滑油膜層，并對密封腔體加壓，經(jīng)常使其保持零齒側(cè)間隙，使傳動更加平穩(wěn)精確。
[0009]進(jìn)一步，轉(zhuǎn)動裝置為直流伺服電機(jī)，調(diào)速范圍寬，控制容易，精度高。
[0010]進(jìn)一步，腔體與液壓裝置連接處設(shè)有硅膠層，硅膠層具有良好的密封作用，保證壓力無泄漏。
【附圖說明】
[0011]圖1為本實(shí)用新型一種用于清潔機(jī)器人的精確轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)的實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0012]【附圖說明】中的附圖標(biāo)記為:旋轉(zhuǎn)盤1，連接桿2，蝸輪3，蝸桿4，液壓裝置5，腔體6。
[0013]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明:
[0014]如圖1所示，本技術(shù)方案提供一種用于清潔機(jī)器人的精確轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)，包括直流伺服電機(jī)、旋轉(zhuǎn)盤1、連接桿2，還包括蝸輪3、與蝸輪3精確配合的蝸桿4、定位銷、腔體6和液壓裝置5，蝸桿4固定在直流伺服電機(jī)上，蝸輪3上設(shè)有定位銷槽，連接桿2為”Y”形分岔結(jié)構(gòu)，連接桿2的分岔端焊接在旋轉(zhuǎn)盤I上，另一端通過定位銷固定到蝸輪3上，蝸輪3和蝸桿4配合處設(shè)置有腔體6，腔體6與液壓裝置5密封連接。
[0015]直流伺服電機(jī)主要靠脈沖來定位，直流伺服電機(jī)接收到I個(gè)脈沖，就會旋轉(zhuǎn)I個(gè)脈沖對應(yīng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)位移，因?yàn)?，伺服電機(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，都會發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖，和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng)，，就能夠很精確的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動，從而實(shí)現(xiàn)精確的定位，通過轉(zhuǎn)動裝置帶動蝸桿4轉(zhuǎn)動，由于蝸桿4與蝸輪3精密配合，蝸桿4帶動蝸輪3轉(zhuǎn)動，連接桿2的分岔端焊接到旋轉(zhuǎn)盤I上，另一端通過定位銷固定到蝸輪3上，從而傳遞轉(zhuǎn)向運(yùn)動，使旋轉(zhuǎn)盤I隨著蝸輪3同步轉(zhuǎn)動。
[0016]相比傳統(tǒng)驅(qū)動裝置直接帶動旋轉(zhuǎn)盤I轉(zhuǎn)動，直流伺服電機(jī)調(diào)速范圍寬，控制容易，精度高，以直流伺服電機(jī)帶動蝸輪蝸桿副轉(zhuǎn)動的方式，工作平穩(wěn)無噪音，傳動功率范圍大，蝸輪蝸桿副之間具有良好的自鎖性，確保了轉(zhuǎn)動的精度，蝸輪3和蝸桿4配合處還設(shè)置有腔體6，腔體6 —端與蝸輪3連接，另一端與液壓裝置5連接，形成封閉腔，通過液壓裝置5對蝸輪3和蝸桿4輸送潤滑油，使蝸輪3和蝸桿4之間形成潤滑油膜層，并通過液壓裝置5對封閉腔6增加壓力，使蝸輪3和蝸桿4經(jīng)常保持零側(cè)隙，使轉(zhuǎn)動更加的精確和平穩(wěn)。為了保證壓力無泄漏，腔體6與液壓裝置5連接處還設(shè)有硅膠層，同時(shí)，將連接桿設(shè)計(jì)為” Y”形分岔結(jié)構(gòu)，增大了連接桿和旋轉(zhuǎn)盤之間的力矩，使傳輸更輕松，且穩(wěn)定可靠。
[0017]清潔機(jī)器人工作時(shí)，系統(tǒng)發(fā)出指令，啟動測量裝置，此時(shí)直流伺服電機(jī)啟動，帶動蝸桿4轉(zhuǎn)動，從而帶動蝸輪3轉(zhuǎn)動90°，蝸輪3通過連接桿2與旋轉(zhuǎn)盤I連接，此時(shí)旋轉(zhuǎn)盤I也轉(zhuǎn)動90°，測量裝置固定在旋轉(zhuǎn)盤I上，跟著旋轉(zhuǎn)盤I旋轉(zhuǎn)90°，完成一輪測量，并發(fā)送給控制單元，電機(jī)停止。
[0018]以上所述的僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)的前提下，還可以作出若干變形和改進(jìn)，這些也應(yīng)該視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，這些都不會影響本實(shí)用新型實(shí)施的效果和專利的實(shí)用性。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于清潔機(jī)器人精確轉(zhuǎn)動的機(jī)構(gòu)，包括轉(zhuǎn)動裝置、旋轉(zhuǎn)盤和連接桿，其特征在于，還包括蝸輪、與蝸輪配合的蝸桿、定位銷、腔體和液壓裝置，蝸桿連接在轉(zhuǎn)動裝置上，連接桿為” Y”形結(jié)構(gòu)，連接桿的分岔端固定到旋轉(zhuǎn)盤上，匯合端通過定位銷固定到蝸輪上，腔體上開有與蝸輪厚度相匹配的缺口，蝸桿位于腔內(nèi)體，蝸輪的端面通過缺口伸入腔體內(nèi)，腔體與液壓裝置密封連接。
2.如權(quán)利要求1所述的一種用于清潔機(jī)器人精確轉(zhuǎn)動的機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的轉(zhuǎn)動裝置由直流伺服電機(jī)驅(qū)動。
3.如權(quán)利要求1所述的一種用于清潔機(jī)器人精確轉(zhuǎn)動的機(jī)構(gòu)，其特征在于，腔體與液壓裝置連接處設(shè)有硅膠層。
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種用于清潔機(jī)器人精確轉(zhuǎn)動的機(jī)構(gòu)，包括轉(zhuǎn)動裝置、旋轉(zhuǎn)盤和連接桿，還包括蝸輪、定位銷、與蝸輪精確配合的蝸桿、腔體和液壓裝置，蝸桿連接在轉(zhuǎn)動裝置上，連接桿為”Y”形結(jié)構(gòu)，連接桿的分岔端固定到旋轉(zhuǎn)盤上，匯合端通過定位銷固定到蝸輪上，蝸輪和蝸桿配合處設(shè)置有腔體，腔體與液壓裝置密封連接，腔體與液壓裝置連接處設(shè)有硅膠層。通過轉(zhuǎn)動裝置帶動蝸桿轉(zhuǎn)動，由于蝸桿與蝸輪精密配合，蝸桿帶動蝸輪轉(zhuǎn)動，連接桿兩端分別固定在蝸輪和旋轉(zhuǎn)盤之間，從而傳遞轉(zhuǎn)向運(yùn)動，使旋轉(zhuǎn)盤隨著蝸輪同步轉(zhuǎn)動。解決了傳動轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)誤差較大，經(jīng)常容易出現(xiàn)轉(zhuǎn)動過頭或者轉(zhuǎn)動不足的情況。
【IPC分類】A47L11-24, A47L11-40
【公開號】CN204410736
【申請?zhí)枴緾N201420811911
【發(fā)明人】補(bǔ)仕鍵
【申請人】重慶大江渝強(qiáng)塑料制品有限公司
【公開日】2015年6月24日
【申請日】2014年12月20日