1.一種圖像控制吸塵功率掃地機(jī)器人，所述掃地機(jī)器人在工作面行走、并采用吸塵方式進(jìn)行工作面的清掃，所述掃地機(jī)器人設(shè)有吸塵電機(jī)；其特征在于，在所述掃地機(jī)器人前沿設(shè)有攝像頭，所述攝像頭是拍攝所述掃地機(jī)器人行進(jìn)前方工作面圖像的攝像頭；所述掃地機(jī)器人設(shè)有控制器，所述控制器是接收所述攝像頭拍攝的圖像并進(jìn)行圖像處理的控制器，所述控制器還是控制所述吸塵電機(jī)輸出功率的控制器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種圖像控制吸塵功率掃地機(jī)器人，其特征在于，所述攝像頭距所述工作面的高度是所述掃地機(jī)器人清掃寬度的0.2倍～0.3倍，所述攝像頭設(shè)有15°向下的傾角。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種圖像控制吸塵功率掃地機(jī)器人人，其特征在于，所述攝像頭的取景角度不小于85°。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種圖像控制吸塵功率掃地機(jī)器人，其特征在于，在所述掃地機(jī)器人的前沿設(shè)有工作面照燈，所述工作面照燈設(shè)置在所述攝像頭的下方。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種圖像控制吸塵功率掃地機(jī)器人，其特征在于，所述工作面照燈的寬度對(duì)應(yīng)于所述掃地機(jī)器人的寬度,所述工作面照燈的中心高于所述工作面的距離不大于18mm。
6.一種圖像控制吸塵功率掃地機(jī)器人的控制方法，所述掃地機(jī)器人在工作面行走、并采用吸塵方式進(jìn)行工作面的清掃，所述掃地機(jī)器人設(shè)有攝像頭，所述掃地機(jī)器人還設(shè)有控制吸塵電機(jī)輸出功率的控制器；其特征在于，所述方法包括：
步驟一：所述掃地機(jī)器人獲取所述工作面潔凈狀態(tài)的圖像；
步驟二：在所述掃地機(jī)器人進(jìn)行工作面清掃時(shí)，所述攝像頭拍攝所述掃地機(jī)器人行走前方的工作面的圖像；
步驟三：所述控制器比較所述潔凈參考圖像和所述工作圖像，根據(jù)所述潔凈參考圖像與所述工作圖像的差異程度控制所述吸塵電機(jī)的輸出功率。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種圖像控制吸塵功率掃地機(jī)器人的控制方法，其特征在于，在步驟一中，所述潔凈參考圖像中工作面的寬度對(duì)應(yīng)于所述掃地機(jī)器人的寬度，所述潔凈參考圖像中工作面的長(zhǎng)度為其寬度的1倍～1.5倍；在步驟三中，所述控制器根據(jù)所述工作圖像按照固定的間隔生成對(duì)比圖像，所述對(duì)比圖像是與所述潔凈參考圖像像素相同、存儲(chǔ)格式相同的圖像。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種圖像控制吸塵功率掃地機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述潔凈參考圖像是存儲(chǔ)格式為256級(jí)的灰度圖像，所述控制器生成對(duì)比圖像的間隔為所述潔凈參考圖像長(zhǎng)度的1/3。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種圖像控制吸塵功率掃地機(jī)器人的控制方法，其特征在于，
步驟一中的方法包括：
a. 在清掃工作開始前，控制器獲得所述潔凈參考圖像的白參考閾值和黑參考閾值，所述白參考閾值的獲得方法是，對(duì)所述潔凈參考圖像進(jìn)行二值化處理，得到最大白閾值，所述最大白閾值是所述二值化處理時(shí)使圖像中的黑色像素小于一個(gè)參考基數(shù)的最大閾值，以最大白閾值減一個(gè)誤差閾值得到所述白參考閾值；所述黑參考閾值的獲得方法是，對(duì)所述潔凈參考圖像進(jìn)行二值化處理，得到最小黑閾值，所述最小閾值是所述二值化處理時(shí)使圖像中的白色像素小于所述參考基數(shù)的最小閾值，以最小閾值加所述誤差閾值得到所述黑參考閾值；
b．計(jì)算出潔凈參考圖像采用所述白參考閾值進(jìn)行二值化處理后圖像中黑色像素的數(shù)量，作為白參考像素?cái)?shù)；計(jì)算出潔凈參考圖像采用所述黑參考閾值進(jìn)行二值化處理后圖像中白色像素的數(shù)量，作為黑參考像素?cái)?shù)；
步驟二中的方法包括：
c．若所述白參考閾值大于識(shí)別下限，控制器對(duì)每個(gè)所述工作圖像以所述白參考閾值進(jìn)行二值化處理，并計(jì)算二值化處理后圖像中黑色像素的數(shù)量，若所述黑色像素的數(shù)量多于所述白參考像素?cái)?shù)的數(shù)量大于所述參考基數(shù)，則控制器控制所述吸塵電機(jī)增加輸出功率；
若所述黑參考閾值小于識(shí)別上限，控制器對(duì)每個(gè)所述工作圖像以所述黑參考閾值進(jìn)行二值化處理，并計(jì)算二值化處理后圖像中白色像素的數(shù)量，若所述白色像素的數(shù)量多于所述黑參考像素?cái)?shù)的數(shù)量大于所述參考基數(shù)，則控制器控制所述吸塵電機(jī)增加輸出功率。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種圖像控制吸塵功率掃地機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述誤差閾值為閾值取值范圍的5%～7.5%；所述參考基數(shù)為圖像像素總數(shù)的0.00004倍～0.00007倍，作為優(yōu)選值，所述參考基數(shù)為圖像像素總數(shù)的0.00005倍；所述識(shí)別下限為整個(gè)閾值取值范圍的27%，所述識(shí)別上限為整個(gè)閾值取值范圍的73%。