本實(shí)用新型涉及一種用于自動(dòng)掃地機(jī)的位移狀態(tài)識(shí)別裝置。

背景技術(shù)：

自動(dòng)掃地機(jī)是在無(wú)人控制情況下自動(dòng)探測(cè)待清潔區(qū)域、障礙物的自動(dòng)化清掃設(shè)備，自動(dòng)掃地機(jī)在清掃運(yùn)行時(shí)時(shí)常會(huì)被障礙物困住，此次需要自動(dòng)掃地機(jī)改變?cè)\(yùn)行狀態(tài)或啟動(dòng)脫困模式。目前對(duì)自動(dòng)掃地機(jī)是否處于卡死狀態(tài)的檢測(cè)通常是采用光感傳感器，由光感傳感器傳感器檢測(cè)從動(dòng)輪的變化，而使用長(zhǎng)久后從動(dòng)輪上的判斷痕跡會(huì)被磨損，此時(shí)的判斷極易出錯(cuò)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述不足，而提供可準(zhǔn)確判斷自動(dòng)掃地機(jī)是否處于卡死狀態(tài)的一種用于自動(dòng)掃地機(jī)的位移狀態(tài)識(shí)別裝置。

本實(shí)用新型解決上述問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：該一種用于自動(dòng)掃地機(jī)的位移狀態(tài)識(shí)別裝置，自動(dòng)掃地機(jī)包括：一隨自動(dòng)掃地機(jī)移動(dòng)而滾動(dòng)的從動(dòng)輪，從動(dòng)輪與地面接觸；

一動(dòng)力輪，動(dòng)力輪帶動(dòng)自動(dòng)掃地機(jī)移動(dòng)；一磁體和一霍爾感應(yīng)片；一磁體和一霍爾感應(yīng)片的位置距離隨從動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)而變化，該霍爾感應(yīng)片感應(yīng)磁體位置距離的變換。

進(jìn)一步說(shuō)，所述一磁體安裝在從動(dòng)輪，隨從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)而變換位置；一霍爾感應(yīng)片毗鄰從動(dòng)輪設(shè)置，霍爾感應(yīng)片安裝在自動(dòng)掃地機(jī)的殼體。

進(jìn)一步說(shuō)，所述一霍爾感應(yīng)片安裝在從動(dòng)輪，隨從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)而變換位置；一磁體毗鄰從動(dòng)輪設(shè)置，磁體安裝在自動(dòng)掃地機(jī)的殼體。

進(jìn)一步說(shuō)，所述一種用于自動(dòng)掃地機(jī)的位移狀態(tài)識(shí)別裝置，還包括一控制模塊，控制模塊連接霍爾感應(yīng)片，用以接收霍爾感應(yīng)片感應(yīng)磁體位置變換的信號(hào)，根據(jù)信號(hào)做出是否卡死的判斷。對(duì)做出卡死的判斷做出反饋，反饋信息用以改變?cè)瓌?dòng)力輪轉(zhuǎn)向或轉(zhuǎn)速。

進(jìn)一步說(shuō)，所述霍爾感應(yīng)片與自動(dòng)掃地機(jī)的殼體貼片安裝。

進(jìn)一步說(shuō)，所述霍爾感應(yīng)片與自動(dòng)掃地機(jī)卡扣安裝。

進(jìn)一步說(shuō)，所述磁體嵌于從動(dòng)輪固定安裝。

進(jìn)一步說(shuō)，所述霍爾感應(yīng)片嵌于從動(dòng)輪固定安裝。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)和效果：本實(shí)用新型創(chuàng)造利用霍爾感應(yīng)機(jī)理，由霍爾感應(yīng)片根據(jù)磁體位置的變換，準(zhǔn)確判斷自動(dòng)掃地機(jī)是否處于卡死狀態(tài)，從而幫助掃地機(jī)改變?cè)羞\(yùn)行狀態(tài)，及時(shí)脫離困境。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1所示A部的局部放大示意圖。

圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是圖3所示B部的局部放大示意圖。

圖5是本實(shí)施例的控制原理圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖并通過(guò)實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明，以下實(shí)施例是對(duì)本實(shí)用新型的解釋而本實(shí)用新型并不局限于以下實(shí)施例。

實(shí)施例1。

參見(jiàn)圖1、2和5，本實(shí)施例所述一種用于自動(dòng)掃地機(jī)的位移狀態(tài)識(shí)別裝置，自動(dòng)掃地機(jī)1包括：一隨自動(dòng)掃地機(jī)1移動(dòng)而滾動(dòng)的從動(dòng)輪10，從動(dòng)輪10與地面接觸；一動(dòng)力輪11，動(dòng)力輪11帶動(dòng)自動(dòng)掃地機(jī)1移動(dòng)；此外還包括：一磁體2和一霍爾感應(yīng)片3；一磁體2和一霍爾感應(yīng)片3的位置距離隨從動(dòng)輪10的轉(zhuǎn)動(dòng)而變化，該霍爾感應(yīng)片3感應(yīng)磁體2位置距離的變換。

一磁體2，磁體2固定安裝在從動(dòng)輪10，隨從動(dòng)輪10轉(zhuǎn)動(dòng)而變換位置；一霍爾感應(yīng)片3毗鄰從動(dòng)輪10設(shè)置，霍爾感應(yīng)片3安裝在自動(dòng)掃地機(jī)1的殼體。根據(jù)霍爾感應(yīng)片3感應(yīng)磁體2位置變換的信息，判斷自動(dòng)掃地機(jī)1是否還在移動(dòng)。

本實(shí)施例還包括一控制模塊4，控制模塊4連接霍爾感應(yīng)片3，用以接收霍爾感應(yīng)片3感應(yīng)磁體2位置變換的信號(hào)，根據(jù)信號(hào)做出是否卡死的判斷。對(duì)做出卡死的判斷做出反饋，反饋信息用以改變?cè)瓌?dòng)力輪11轉(zhuǎn)向或轉(zhuǎn)速。從而改變自動(dòng)掃地機(jī)原有的移動(dòng)軌跡，脫離卡死區(qū)域，脫困。

本實(shí)施例所述霍爾感應(yīng)片3與自動(dòng)掃地機(jī)1的殼體貼片安裝。

本實(shí)施例所述霍爾感應(yīng)片3與自動(dòng)掃地機(jī)1卡扣安裝。

本實(shí)施例所述磁體2嵌于從動(dòng)輪10固定安裝。

用霍爾感應(yīng)片3檢測(cè)周圍磁場(chǎng)強(qiáng)弱變化，磁體2靠近芯片時(shí)，磁場(chǎng)變強(qiáng)，芯片輸出低電平，磁鋼遠(yuǎn)離芯片時(shí)，磁場(chǎng)變?nèi)酰酒敵龈唠娖?，通過(guò)檢測(cè)芯片是否有電平變化從而判定從動(dòng)輪是否在滾動(dòng)

實(shí)施例2

參見(jiàn)圖3至5，本實(shí)施例所述一種用于自動(dòng)掃地機(jī)的位移狀態(tài)識(shí)別裝置，自動(dòng)掃地機(jī)1包括：一隨自動(dòng)掃地機(jī)1移動(dòng)而滾動(dòng)的從動(dòng)輪10，從動(dòng)輪10與地面接觸；一動(dòng)力輪11，動(dòng)力輪11帶動(dòng)自動(dòng)掃地機(jī)1移動(dòng)；此外還包括：一磁體2和一霍爾感應(yīng)片3；一磁體2和一霍爾感應(yīng)片3的位置距離隨從動(dòng)輪10的轉(zhuǎn)動(dòng)而變化，該霍爾感應(yīng)片3感應(yīng)磁體2位置距離的變換。

本實(shí)施例所述一霍爾感應(yīng)片3安裝在從動(dòng)輪10，隨從動(dòng)輪10轉(zhuǎn)動(dòng)而變換位置；一磁體2毗鄰從動(dòng)輪10設(shè)置，磁體2安裝在自動(dòng)掃地機(jī)1的殼體。

根據(jù)霍爾感應(yīng)片3感應(yīng)磁體2位置變換的信息，判斷自動(dòng)掃地機(jī)1是否還在移動(dòng)。

本實(shí)施例還包括一控制模塊4，控制模塊4連接霍爾感應(yīng)片3，用以接收霍爾感應(yīng)片3感應(yīng)磁體2位置變換的信號(hào)，根據(jù)信號(hào)做出是否卡死的判斷。對(duì)做出卡死的判斷做出反饋，反饋信息用以改變?cè)瓌?dòng)力輪11轉(zhuǎn)向或轉(zhuǎn)速。從而改變自動(dòng)掃地機(jī)原有的移動(dòng)軌跡，脫離卡死區(qū)域，脫困。

本實(shí)施例所述霍爾感應(yīng)片3與自動(dòng)掃地機(jī)1的殼體貼片安裝。

本實(shí)施例所述霍爾感應(yīng)片3與自動(dòng)掃地機(jī)1卡扣安裝。

本實(shí)施例所述磁體2嵌于從動(dòng)輪10固定安裝。

用霍爾感應(yīng)片3檢測(cè)周圍磁場(chǎng)強(qiáng)弱變化，磁體2靠近芯片時(shí)，磁場(chǎng)變強(qiáng)，芯片輸出低電平，磁鋼遠(yuǎn)離芯片時(shí)，磁場(chǎng)變?nèi)?，芯片輸出高電平，通過(guò)檢測(cè)芯片是否有電平變化從而判定從動(dòng)輪是否在滾動(dòng)

本實(shí)施例所述霍爾感應(yīng)片3嵌于從動(dòng)輪10固定安裝。

除非另外定義，本公開(kāi)使用的技術(shù)術(shù)語(yǔ)或者科學(xué)術(shù)語(yǔ)應(yīng)當(dāng)為本實(shí)用新型所屬領(lǐng)域內(nèi)具有一般技能的人士所理解的通常意義。本公開(kāi)中使用的“一”或者“一個(gè)”等類似詞語(yǔ)不表示數(shù)量限制，而是表示存在至少一個(gè)。

本說(shuō)明書中所描述的以上內(nèi)容僅僅是對(duì)本實(shí)用新型所作的舉例說(shuō)明。本實(shí)用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，只要不偏離本實(shí)用新型說(shuō)明書的內(nèi)容或者超越本權(quán)利要求書所定義的范圍，均應(yīng)屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。