本發(fā)明涉及機械設備技術領域，特別地，涉及一種墻面作業(yè)機器人。

背景技術：

各行各業(yè)對機器人的需求逐漸旺盛，機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置，根據(jù)預先編排的程序協(xié)助或取代人類執(zhí)行作業(yè)。制造業(yè)、建筑業(yè)以及其他需要大量人力或高危行業(yè)對機器人的需求尤為強烈。

現(xiàn)有技術中的機器人體積龐大，尤其是在進行室內(nèi)作業(yè)時，移動不便，操作的靈活性較低。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明目的在于提供一種墻面作業(yè)機器人，以解決現(xiàn)有技術中機器人整體笨重，占用空間大，移動不夠便捷的技術問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種墻面作業(yè)機器人，包括底盤1、電氣柜2，所述底盤1一端與電氣柜2鉸接，所述底盤1遠離鉸接處的一端設有相互連接的絲桿電機11和絲桿12，所述絲桿12一端設有第一錐形塊13，所述電氣柜2遠離鉸接處一端設有第二錐形塊21；

所述電氣柜2一側(cè)設有直線導軌機構(gòu)3，所述直線導軌機構(gòu)3包括通過轉(zhuǎn)軸活動連接的第一導軌組件31和第二導軌組件32，所述第二導軌組件32通過線性滑軌與第三導軌組件33連接；所述第二導軌組件32中部與電氣柜2設有推桿連接；

所述直線導軌機構(gòu)3上端設有惰輪，下端設有驅(qū)動電機以及與驅(qū)動電機連接的主動輪；所述直線導軌機構(gòu)3設有水平行走機構(gòu)5，所述水平行走機構(gòu)5與柔性連接物4連接，所述柔性連接物4繞過惰輪與主動輪連接。

所述推桿為彈簧推桿，所述推桿與水平方向夾角為45°～60°。

所述柔性連接物4為齒形帶或鋼絲繩。

所述底盤1下方設有麥克納姆輪。

所述電氣柜2或直線導軌機構(gòu)3或水平行走機構(gòu)5任一位置設有陀螺儀。

所述直線導軌機構(gòu)3材質(zhì)為鋁合金。

本發(fā)明具有以下有益效果：

本發(fā)明的一種墻面作業(yè)機器人，包括底盤、電氣柜、直線導軌機構(gòu)、柔性連接物和水平行走機構(gòu)，主要應用于各種墻面作業(yè)，如墻面的噴涂、噴繪、粉刷、打磨拋光等。

本發(fā)明直線導軌機構(gòu)有多段組件構(gòu)成，即可實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)折疊，又能實現(xiàn)直線方向滑移，結(jié)構(gòu)緊湊，能最大限度減小機器人體積，并保證導軌機構(gòu)剛度；本發(fā)明控制水平行走機構(gòu)上升下降的柔性連接物采用開式方式設置，直線導軌機構(gòu)長度可實現(xiàn)無級調(diào)節(jié)。

本發(fā)明設置有陀螺儀，陀螺儀可以感知機器人整體的水平度；機器人應用場景狀態(tài)復雜，當?shù)孛姘纪共黄綍r，直線導軌機構(gòu)偏離垂直方向，絲桿電機配合絲桿、第一錐形塊、第二錐形塊，使得直線導軌機構(gòu)保持與水平方向垂直。

除了上面所描述的目的、特征和優(yōu)點之外，本發(fā)明還有其它的目的、特征和優(yōu)點。下面將參照圖，對本發(fā)明作進一步詳細的說明。

附圖說明

構(gòu)成

本技術：
的一部分的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當限定。在附圖中：

圖1是本發(fā)明導軌折疊狀態(tài)示意圖；

圖2是本發(fā)明導軌折疊狀態(tài)側(cè)視圖；

圖3是本發(fā)明導軌伸直狀態(tài)側(cè)視圖；

圖4是本發(fā)明導軌伸直狀態(tài)正視圖。

1-底盤，11-絲桿電機，12-絲桿，13-第一錐形塊；2-電氣柜；3-直線導軌機構(gòu)，31-第一導軌組件，32第二導軌組件，33-第三導軌組件；4-柔性連接物，5-水平行走機構(gòu)。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的實施例進行詳細說明，但是本發(fā)明可以根據(jù)權利要求限定和覆蓋的多種不同方式實施。

一種墻面作業(yè)機器人，包括底盤1、電氣柜2，所述底盤1一端與電氣柜2鉸接，所述底盤1遠離鉸接處的一端設有相互連接的絲桿電機11和絲桿12，所述絲桿12一端設有第一錐形塊13，所述電氣柜2遠離鉸接處一端設有第二錐形塊21；第二錐形塊斜面與第一錐形塊斜面接觸，當絲桿電機帶動絲桿旋轉(zhuǎn)，第一錐形塊沿絲桿水平方向移動，從而使得第二錐形塊產(chǎn)生垂直方向位移，帶動電氣柜靠近絲桿一端上下移動，而電氣柜另一端與底盤為活動連接關系，從而電氣柜和直線導軌機構(gòu)傾斜度可發(fā)生改變。

所述電氣柜2一側(cè)設有直線導軌機構(gòu)3，所述直線導軌機構(gòu)3包括通過轉(zhuǎn)軸活動連接的第一導軌組件31和第二導軌組件32，第二導軌組件以連接處轉(zhuǎn)軸為中心相對于第一導軌組件做旋轉(zhuǎn)運動；當直線導軌機構(gòu)處于收納折疊狀態(tài)時，第二導軌組件和第三導軌組件位于電氣柜上方凹槽內(nèi)；當直線導軌機構(gòu)處于伸直狀態(tài)時，第一導軌組件和第二導軌組件分別設有相互限制的限位塊，保證直線導軌機構(gòu)的剛度。

所述第二導軌組件32通過線性滑軌與第三導軌組件33連接，第三導軌組件可相對第二導軌組件產(chǎn)生滑移，當滑移至所需位置，通過夾緊裝置夾緊滑軌或通過銷釘?shù)认尬谎b置定位，第三導軌組件與第二導軌組件相對固定；

所述第二導軌組件中部32與電氣柜2設有推桿連接，且該推桿為彈簧推桿，當直線導軌機構(gòu)伸直時，所述推桿與水平方向夾角為45°～60°；當直線導軌機構(gòu)處于折疊擺倒狀態(tài)時，彈簧推桿的彈簧收縮蓄力，伸直時，彈簧推桿釋放力，以達到省力的目的；本發(fā)明的推桿也可采用電動推桿；推桿便于直線導軌在折疊與伸直狀態(tài)快速切換，便捷省力。

所述直線導軌機構(gòu)3上端設有惰輪，下端設有驅(qū)動電機以及與驅(qū)動電機連接的主動輪；所述直線導軌機構(gòu)3設有水平行走機構(gòu)5，所述水平行走機構(gòu)5與柔性連接物4連接，所述柔性連接物4繞過惰輪與主動輪連接。所述柔性連接物4為齒形帶或鋼絲繩。驅(qū)動電機帶動主動輪旋轉(zhuǎn)拉緊并收納柔性連接物，水平行走機構(gòu)上升；當驅(qū)動電機帶動主動輪反方向旋轉(zhuǎn)釋放柔性連接物，水平行走機構(gòu)在重力作用下實現(xiàn)向下運動。

柔性連接物采用開式方式設置，即柔性連接物首尾兩端沒有形成閉合環(huán)形，當直線導軌機構(gòu)其中的一段或多段導軌向上滑移，使整個導軌機構(gòu)長度伸長時，驅(qū)動電機反方向旋轉(zhuǎn)，釋放相應長度的柔性連接物；當導軌機構(gòu)長度縮短時，驅(qū)動電機旋轉(zhuǎn)拉緊并收納柔性連接物，導軌機構(gòu)的長度可以實現(xiàn)無級調(diào)節(jié)。

所述底盤1下方設有麥克納姆輪，每個麥克納姆輪單獨設有電機驅(qū)動，麥克納姆輪結(jié)構(gòu)緊湊，運動靈活，可以更靈活方便的實現(xiàn)全方位移動功能。

所述電氣柜2或直線導軌機構(gòu)3或水平行走機構(gòu)5任一位置設有陀螺儀，陀螺儀可以感知機器人整體的水平度；機器人應用場景狀態(tài)復雜，當?shù)孛姘纪共黄綍r，直線導軌機構(gòu)偏離垂直方向，絲桿電機配合絲桿、第一錐形塊、第二錐形塊，使得直線導軌機構(gòu)保持與水平方向垂直。

所述直線導軌機構(gòu)3材質(zhì)為鋁合金，鋁合金密度低，但強度比較高，接近或超過優(yōu)質(zhì)鋼，塑性好，在保證直線導軌機構(gòu)剛度的前提下，能有效減輕重量。

水平行走機構(gòu)5用于承載各種具體墻面作業(yè)設備，如噴涂、噴繪、粉刷、打磨拋光等裝置。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領域的技術人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。

技術特征：

技術總結(jié)
本發(fā)明提供了一種墻面作業(yè)機器人，包括底盤、電氣柜，所述底盤一端與電氣柜鉸接，所述底盤遠離鉸接處的一端設有相互連接的絲桿電機和絲桿，所述絲桿一端設有第一錐形塊，所述電氣柜遠離鉸接處一端設有第二錐形塊；所述電氣柜一側(cè)設有直線導軌機構(gòu)，所述直線導軌機構(gòu)包括通過轉(zhuǎn)軸活動連接的第一導軌組件和第二導軌組件，所述第二導軌組件通過線性滑軌與第三導軌組件連接；所述第二導軌組件中部與電氣柜設有推桿連接；本發(fā)明主要應用于各種墻面作業(yè)，如墻面的噴涂、噴繪、粉刷、打磨拋光等。

技術研發(fā)人員：黃海鍵;李哲
受保護的技術使用者：長沙萬工機器人科技有限公司
技術研發(fā)日：2017.06.22
技術公布日：2017.09.05