本發(fā)明屬于車輛存儲技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種圓塔式智能立體車庫。

背景技術(shù)：

隨著人口密度的加大和汽車越來越普及，停車難已經(jīng)成為困擾城市靜態(tài)交通的一個棘手的問題，圓塔式智能立體車庫能夠在有效的面積內(nèi)最大化的利用地上和地上的空間，是解決城市停車問題的最有效的手段。能夠最大化的利用有限空間，提高存車效率，改善用戶體驗，是決定立體停車設(shè)備發(fā)展程度的關(guān)鍵因素。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述存在的技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種交互式雙圈圓塔形圓塔式智能立體車庫，該種停車庫的空間利用率高，車輛存取效率高，客戶體驗效果好。

本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的：

一種圓塔式智能立體車庫，所述停車庫為多層圓塔形立體結(jié)構(gòu)，其中第一層包括入口轉(zhuǎn)盤、出口、升降梯及智能搬運(yùn)小車，所述入口轉(zhuǎn)盤的上方設(shè)有檢測控制系統(tǒng)，所述檢測控制系統(tǒng)用于檢測入口轉(zhuǎn)盤處車輛所處位置，并用于控制入口轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)到標(biāo)準(zhǔn)取車位，所述標(biāo)準(zhǔn)取車位為所述智能搬運(yùn)小車能夠正確搬運(yùn)車輛時車輛應(yīng)處的位置；所述智能搬運(yùn)小車用于在入口轉(zhuǎn)盤到升降梯之間和升降梯到出口之間搬運(yùn)車輛；除第一層外的其他層包括外圈停車位及內(nèi)層大回轉(zhuǎn)盤，所述外圈停車位設(shè)有升降梯及若干停車位，所述內(nèi)層大回轉(zhuǎn)盤設(shè)有至少一臺智能搬運(yùn)小車及若干停車位，所述智能搬運(yùn)小車用于在外圈停車位、內(nèi)層大回轉(zhuǎn)盤及升降梯之間搬運(yùn)車輛。

進(jìn)一步地，所述內(nèi)層大回轉(zhuǎn)盤及所述入口轉(zhuǎn)盤可實現(xiàn)360度雙向旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步地，所述檢測控制系統(tǒng)包括攝像頭、處理器及控制器；所述攝像頭用于拍攝車輛在入口轉(zhuǎn)盤處位置的照片，所述處理器用于對比所述照片中車輛位置和所述標(biāo)準(zhǔn)取車位的位置關(guān)系，并據(jù)此生成將車輛調(diào)整到標(biāo)準(zhǔn)取車位時入口轉(zhuǎn)盤應(yīng)旋轉(zhuǎn)的角度信息，所述控制器用于控制所述入口轉(zhuǎn)盤按照所述角度信息進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；所述控制器還用于控制所述智能搬運(yùn)小車運(yùn)行至入口轉(zhuǎn)盤處，并在車輛調(diào)整到標(biāo)準(zhǔn)取車位后進(jìn)行車輛的搬運(yùn)。

進(jìn)一步地，所述內(nèi)層大回轉(zhuǎn)盤包括扇形回轉(zhuǎn)盤框架、驅(qū)動組件、銷輪組件、導(dǎo)向組件、內(nèi)環(huán)導(dǎo)軌、滑觸線及設(shè)置在環(huán)形回轉(zhuǎn)盤框架下方的回轉(zhuǎn)支撐輪；所述扇形回轉(zhuǎn)盤框架為多組并組合成環(huán)狀結(jié)構(gòu)；

所述扇形回轉(zhuǎn)盤框架與設(shè)置在其底部的內(nèi)環(huán)導(dǎo)軌通過固定在所述環(huán)形回轉(zhuǎn)盤框架上的驅(qū)動組件與銷輪組件嚙合，使所述環(huán)形回轉(zhuǎn)盤框架通過所述內(nèi)環(huán)導(dǎo)軌在回轉(zhuǎn)支撐輪上回轉(zhuǎn)，實現(xiàn)取送車輛；

所述導(dǎo)向組件與所述驅(qū)動組件具有一定的間距，與銷輪組件銷齒嚙合，隨驅(qū)動組件導(dǎo)向隨動；

所述扇形回轉(zhuǎn)盤框架通過滑觸線進(jìn)行供電輸送。

進(jìn)一步地，所述智能搬運(yùn)小車由兩個相同的小車單元通過中間連接機(jī)構(gòu)聯(lián)接而成，每個小車單元均配置有夾持機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、檢測系統(tǒng)及控制系統(tǒng)，所述夾持機(jī)構(gòu)包括箱體及設(shè)置在箱體兩側(cè)的夾桿，夾持汽車輪胎進(jìn)行搬運(yùn)；驅(qū)動機(jī)構(gòu)對稱設(shè)置在夾持機(jī)構(gòu)兩側(cè)，驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接控制系統(tǒng)，驅(qū)動小車單元的行走；導(dǎo)向機(jī)構(gòu)對稱設(shè)置在兩個驅(qū)動機(jī)構(gòu)的兩側(cè)，保證小車在預(yù)定軌道內(nèi)行駛；檢測系統(tǒng)用于反饋小車的狀態(tài)信號；控制系統(tǒng)根據(jù)檢測系統(tǒng)反饋的信號，控制小車按照預(yù)設(shè)程序進(jìn)行工作；搬運(yùn)時，所述小車駛?cè)氲狡嚨撞?，夾持汽車輪胎進(jìn)行搬運(yùn)，并將汽車放置到目的地。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)由驅(qū)動輪、驅(qū)動軸、行走驅(qū)動電機(jī)及傳動機(jī)構(gòu)Ⅰ組成，驅(qū)動輪由驅(qū)動軸貫穿連接，行走驅(qū)動電機(jī)通過傳動機(jī)構(gòu)Ⅰ連接驅(qū)動軸，驅(qū)動軸和從動軸間通過鏈輪鏈條傳動連接，行走驅(qū)動電機(jī)帶動驅(qū)動軸、從動軸及其上驅(qū)動輪、從動輪轉(zhuǎn)動，行走驅(qū)動電機(jī)帶動驅(qū)動軸及其上驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動，達(dá)到車輛行走的目的；通過控制系統(tǒng)控制行走驅(qū)動電機(jī)正反轉(zhuǎn)，實現(xiàn)小車前后雙方向行走，通過行走驅(qū)動電機(jī)上設(shè)置的編碼器判斷小車行進(jìn)位置，實現(xiàn)精準(zhǔn)停車定位。

進(jìn)一步地，所述夾持機(jī)構(gòu)為兩組，對稱設(shè)置在箱體兩側(cè)；每組夾持機(jī)構(gòu)均包括夾持驅(qū)動電機(jī)、蝸輪、蝸桿、兩個夾桿及傳動機(jī)構(gòu)Ⅱ，蝸桿通過軸承安裝座與箱體連接固定，夾持驅(qū)動電機(jī)通過傳動機(jī)構(gòu)Ⅱ連接蝸桿，蝸桿兩端對稱開有與蝸輪配合的螺紋，蝸輪與蝸桿配合傳動，兩蝸輪上均連接有夾桿，夾持驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動蝸桿、蝸輪轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)兩夾桿擺動，以夾持或松開汽車輪胎。

進(jìn)一步地，所述中間聯(lián)接機(jī)構(gòu)是由兩型材通過鉸接機(jī)構(gòu)連接構(gòu)成，鉸接機(jī)構(gòu)由轉(zhuǎn)動銷軸和開口銷組成，兩段型材圍繞銷軸自由轉(zhuǎn)動，中間聯(lián)接機(jī)構(gòu)在小車調(diào)整軸距時隨動伸縮。

進(jìn)一步地，所述檢測系統(tǒng)包括激光測距傳感器、編碼器和接近傳感器，在小車單元上設(shè)置有激光測距傳感器，另一小車單元上對應(yīng)設(shè)置反射板，實現(xiàn)小車軸距檢測；行走驅(qū)動電機(jī)上帶有編碼器，檢測小車行走距離；在夾桿的夾持端設(shè)置有接近傳感器，檢測夾桿夾持是否到位。

進(jìn)一步地，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向支架和導(dǎo)向輪，所述導(dǎo)向輪連接在導(dǎo)向支架上，沿預(yù)定軌道行駛。本發(fā)明的有益效果為：

本發(fā)明提供的圓塔式智能立體車庫，具有全自動的存取車功能，采用具有交互式操作的內(nèi)外雙層圓塔式結(jié)構(gòu)，空間利用率高且構(gòu)造簡潔。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實施例圓塔式智能立體車庫一層的布置示意圖；

圖2是本發(fā)明實施例圓塔式智能立體車庫其他層的布置示意圖；

圖3是本發(fā)明實施例的圓塔式智能立體車庫的縱向剖面示意圖；

圖4是本發(fā)明實施例圓塔式智能立體車庫的扇形回轉(zhuǎn)盤立體車庫的俯視圖；

圖5是圖4中的A-A剖視圖；

圖6是圖5的局部視圖；

圖7是本發(fā)明實施例圓塔式智能立體車庫的扇形回轉(zhuǎn)盤框架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是發(fā)明實施例圓塔式智能立體車庫的驅(qū)動組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是發(fā)明實施例圓塔式智能立體車庫的導(dǎo)向組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是發(fā)明實施例圓塔式智能立體車庫的銷輪組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是圖10的局部視圖；

圖12是發(fā)明實施例圓塔式智能立體車庫的銷軸夾板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13是圖12的俯視圖；

圖14是圖13的A-A局部剖視圖；

圖15是圖13的B-B局部剖視圖；

圖16是本發(fā)明實施例圓塔式智能立體車庫智能搬運(yùn)小車的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖17是本發(fā)明實施例圓塔式智能立體車庫智能搬運(yùn)小車的側(cè)視圖。

圖中：

100.外圈停車位 200.內(nèi)層大回轉(zhuǎn)盤 300.升降梯

400.智能搬運(yùn)小車 500.出口 600.入口轉(zhuǎn)盤

201.扇形回轉(zhuǎn)盤框架 202.驅(qū)動組件 203.銷輪組件

204.導(dǎo)向組件 205.內(nèi)環(huán)導(dǎo)軌 206.滑觸線

207.回轉(zhuǎn)支撐輪 208.底部框架 209.小車導(dǎo)軌，

210.驅(qū)動銷齒輪 211.銷軸 212.齒輪

213.驅(qū)動軸 214.編碼器組件 215.帶座軸承座

216.驅(qū)動箱體， 217.旋轉(zhuǎn)電機(jī) 218.導(dǎo)向銷齒輪

219.導(dǎo)向箱體 220.導(dǎo)向軸 221.帶座軸承,

222.銷軸夾板 223.夾板連接板 224.螺栓

225.螺栓套

401.驅(qū)動機(jī)構(gòu) 411.驅(qū)動輪 412.驅(qū)動軸 413.行走驅(qū)動電機(jī)

414.從動輪 415.從動軸 402.夾持機(jī)構(gòu) 421.箱體

422.夾桿 423.夾持驅(qū)動電機(jī) 424.蝸輪 425.蝸桿

426.滾輪 403.導(dǎo)向機(jī)構(gòu) 404.中間聯(lián)接機(jī)構(gòu)

405.檢測系統(tǒng) 406.控制系統(tǒng) 407.拖鏈

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

如圖1-圖3所示，本發(fā)明的圓塔式智能立體車庫為多層圓塔形立體結(jié)構(gòu)，其中第一層包括入口轉(zhuǎn)盤600、出口500、升降梯300及智能搬運(yùn)小車400，所述入口轉(zhuǎn)盤600的上方設(shè)有檢測控制系統(tǒng)(圖中未示出)，所述檢測控制系統(tǒng)用于檢測入口轉(zhuǎn)盤600處車輛所處位置，并用于控制入口轉(zhuǎn)盤600旋轉(zhuǎn)到標(biāo)準(zhǔn)取車位，所述標(biāo)準(zhǔn)取車位為所述智能搬運(yùn)小車400能夠正確搬運(yùn)車輛時車輛應(yīng)處的位置；所述智能搬運(yùn)小車400用于在入口轉(zhuǎn)盤600到升降梯300之間和升降梯300到出口500之間搬運(yùn)車輛；除第一層外的其他層包括外圈停車位100及內(nèi)層大回轉(zhuǎn)盤200，所述外圈停車位100設(shè)有升降梯300及若干停車位，所述內(nèi)層大回轉(zhuǎn)盤200設(shè)有至少一臺智能搬運(yùn)小車400及若干停車位，所述智能搬運(yùn)小車400用于在外圈停車位100、內(nèi)層大回轉(zhuǎn)盤200及升降梯300之間搬運(yùn)車輛。

具體的，本實施例的檢測控制系統(tǒng)可以包括攝像頭、處理器及控制器；所述攝像頭用于拍攝車輛在入口轉(zhuǎn)盤處位置的照片，所述處理器用于對比所述照片中車輛位置和所述標(biāo)準(zhǔn)取車位的位置關(guān)系，并據(jù)此生成將車輛調(diào)整到標(biāo)準(zhǔn)取車位時入口轉(zhuǎn)盤應(yīng)旋轉(zhuǎn)的角度信息，所述控制器用于控制所述入口轉(zhuǎn)盤按照所述角度信息進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，所述角度信息包括角度的大小和方向信息；所述控制器還用于控制所述智能搬運(yùn)小車運(yùn)行至入口轉(zhuǎn)盤處，并在車輛調(diào)整到標(biāo)準(zhǔn)取車位后進(jìn)行車輛的搬運(yùn)。

在本申請的一些實施例中，如圖4-5所示，所述內(nèi)層大回轉(zhuǎn)盤200可以包括多組扇形回轉(zhuǎn)盤框架201組成的環(huán)形結(jié)構(gòu)車庫，每一個扇形回轉(zhuǎn)盤框架201形成一個車位；所述內(nèi)層大回轉(zhuǎn)盤200還包括驅(qū)動組件202、銷輪組件203、導(dǎo)向組件204、內(nèi)環(huán)導(dǎo)軌205、滑觸線206、設(shè)置在扇形回轉(zhuǎn)盤框架內(nèi)外環(huán)下方的回轉(zhuǎn)支撐輪207；

其中，所述扇形回轉(zhuǎn)盤框架201與設(shè)置在所述扇形回轉(zhuǎn)盤框架201底部的內(nèi)環(huán)導(dǎo)軌205通過固定在所述扇形回轉(zhuǎn)盤框架201上的驅(qū)動組件202與銷輪組件203的嚙合，使所述扇形回轉(zhuǎn)盤框架201通過所述內(nèi)環(huán)導(dǎo)軌205在回轉(zhuǎn)支撐輪207回轉(zhuǎn)，實現(xiàn)取送車輛。

其中，所述導(dǎo)向組件204與所述驅(qū)動組件202具有一定的間距，與銷輪組件203銷齒嚙合，隨驅(qū)動組件202導(dǎo)向隨動；扇形回轉(zhuǎn)盤框架201通過滑觸線206進(jìn)行供電輸送。

參見圖7結(jié)合圖4，每一個扇形回轉(zhuǎn)盤框架201采用型鋼焊接后組裝形成，均由底部框架208及小車導(dǎo)軌209焊接而成，底部框架208為扇形結(jié)構(gòu)，底部框架208之間通過調(diào)整螺桿進(jìn)行調(diào)節(jié)位置，所述底部框架208上設(shè)置小車軌道209，軌道從底部框架的外邊緣平行向內(nèi)邊緣延伸，從底部框架208上端固定驅(qū)動組件；驅(qū)動組件202與銷輪組件203采用銷齒傳動；銷輪組件203與導(dǎo)向組件202銷齒嚙合，實現(xiàn)導(dǎo)向；扇形回轉(zhuǎn)盤框架的內(nèi)圈固定在內(nèi)環(huán)導(dǎo)軌205上；內(nèi)環(huán)導(dǎo)軌205下設(shè)置回轉(zhuǎn)支撐輪207；底部框架208的外圈下同樣設(shè)置回轉(zhuǎn)支撐輪207，回轉(zhuǎn)支撐輪207為同種材料支撐輪，回轉(zhuǎn)支撐輪207采用鐵芯聚氨酯材料；銷輪組件203與外立柱固定；內(nèi)圈與外圈的回轉(zhuǎn)支撐輪分別與內(nèi)立柱與外立柱固定；回轉(zhuǎn)支撐輪207通過螺桿調(diào)整高度，進(jìn)而滿足內(nèi)外軌道的高度；內(nèi)環(huán)軌道與底部框架所拼成外圈導(dǎo)軌同步旋轉(zhuǎn)，內(nèi)環(huán)導(dǎo)軌采用H型鋼，內(nèi)環(huán)導(dǎo)軌與扇形回轉(zhuǎn)盤框架201所形成的外圈軌道同軸，并由回轉(zhuǎn)支撐輪207支撐。

參見圖7，本發(fā)明實施例中，底部框架208與驅(qū)動組件202栓接，驅(qū)動組件202按照一定的圓周度分布在底部框架208上，圓周度為120°。

同樣的，底部框架208與導(dǎo)向組件203栓接，導(dǎo)向組件203按照一定的圓周度分布在底部框架208上，圓周度為120°。驅(qū)動組件202與導(dǎo)向組件203具有一定的間隔，一個起到驅(qū)動作用，另一個起到導(dǎo)向的作用。

作為扇形的底部框架208，可以根據(jù)需要做成符合一個車位空間的圓心角大小的扇形，優(yōu)選的，按照一定的圓周度均勻分布在內(nèi)環(huán)導(dǎo)軌205上，圓周度為30°。

參見圖9，本發(fā)明中的驅(qū)動組件202包括驅(qū)動銷齒輪210、齒輪212、驅(qū)動軸213、編碼器組件214、帶座軸承座215、驅(qū)動箱體216以及旋轉(zhuǎn)電機(jī)217，旋轉(zhuǎn)電機(jī)217安裝在驅(qū)動箱體216上，旋轉(zhuǎn)電機(jī)217通過其輸出軸端安裝的齒輪與驅(qū)動銷齒輪210嚙合，通過旋轉(zhuǎn)電機(jī)217驅(qū)動所述驅(qū)動銷齒輪210旋轉(zhuǎn)，帶動與扇形回轉(zhuǎn)盤框架201一起旋轉(zhuǎn)。編碼器組件214與齒輪212嚙合編碼。

通過電機(jī)驅(qū)動銷齒輪，銷齒與銷齒輪嚙合使扇形回轉(zhuǎn)盤框架回轉(zhuǎn)，編碼器進(jìn)行編碼回轉(zhuǎn)，使扇形回轉(zhuǎn)盤框架在指定車位停止。

參見圖8，導(dǎo)向組件204包括設(shè)置在導(dǎo)向箱體219上的導(dǎo)向銷齒輪218、導(dǎo)向軸220、帶座軸承221，導(dǎo)向軸220與帶座軸承221通過深溝球軸承配合安裝，通過扇形回轉(zhuǎn)盤框架201旋轉(zhuǎn)，帶動導(dǎo)向銷齒輪218，從而實現(xiàn)導(dǎo)向。

參見圖10結(jié)合圖11-15所示，銷輪組件203包括多個銷軸211、多個銷軸夾板222、多個夾板連接板223、以及相配套的多個螺栓224以及螺栓套225，銷軸夾板222通過夾板連接板223連接為一個圓形，銷輪組件203由夾板連接板223定位連接，所述銷軸211插入到銷軸夾板222的孔內(nèi)，分布在銷軸夾板222上，所述螺栓224與螺栓套225套合，套合后插入銷軸夾板222孔內(nèi)，也分布在銷軸夾板222上。

其中，銷軸夾板之間通過墊片連接，控制位置精度；銷軸夾板之間通過中間調(diào)整板及頂絲、螺桿進(jìn)行調(diào)整位置；夾板連接板與銷輪夾板采用螺栓套225套合，并由螺栓224固定。

在使用時，如圖7所示，驅(qū)動組件202上旋轉(zhuǎn)電機(jī)217驅(qū)動扇形回轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動組件202上編碼器組件214編碼，使212套扇形回轉(zhuǎn)盤框架在指定車位固定，扇形回轉(zhuǎn)框架201所組成的回轉(zhuǎn)盤的回轉(zhuǎn)由滑觸線206進(jìn)行供電，保證供電持續(xù)性。

在本申請的一些實施例中，如圖16-17所示，所述智能搬運(yùn)小車400可以由兩個相同的小車單元通過中間連接機(jī)構(gòu)聯(lián)接而成，每個小車單元均配置有夾持機(jī)構(gòu)402、驅(qū)動機(jī)構(gòu)401、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)403、檢測系統(tǒng)405及控制系統(tǒng)406，所述夾持機(jī)構(gòu)402包括箱體421及設(shè)置在箱體421兩側(cè)的夾桿422，夾持汽車輪胎進(jìn)行搬運(yùn)；驅(qū)動機(jī)構(gòu)401對稱設(shè)置在夾持機(jī)構(gòu)402兩側(cè)，驅(qū)動機(jī)構(gòu)401連接控制系統(tǒng)406，驅(qū)動小車單元的行走；導(dǎo)向機(jī)構(gòu)403對稱設(shè)置在兩個驅(qū)動機(jī)構(gòu)401的兩側(cè)，保證小車在預(yù)定軌道內(nèi)行駛；檢測系統(tǒng)405用于反饋小車的狀態(tài)信號；控制系統(tǒng)406根據(jù)檢測系統(tǒng)反饋的信號，控制小車按照預(yù)設(shè)程序進(jìn)行工作；搬運(yùn)時，所述小車駛?cè)氲狡嚨撞?，通過夾桿422夾持汽車輪胎進(jìn)行搬運(yùn)，并將汽車放置到目的地；

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)401由驅(qū)動輪411、驅(qū)動軸412、從動輪414、從動軸415、行走驅(qū)動電機(jī)413及傳動機(jī)構(gòu)Ⅰ組成，驅(qū)動輪411由驅(qū)動軸412貫穿連接，行走驅(qū)動電機(jī)413通過傳動機(jī)構(gòu)Ⅰ連接驅(qū)動軸412，驅(qū)動軸412和從動軸415間通過鏈輪鏈條傳動連接，行走驅(qū)動電機(jī)413帶動驅(qū)動軸412、從動軸415及其上驅(qū)動輪411、從動輪414轉(zhuǎn)動，達(dá)到車輛行走的目的；通過控制系統(tǒng)406控制行走驅(qū)動電機(jī)413正反轉(zhuǎn)，實現(xiàn)小車前后雙方向行走，通過行走驅(qū)動電機(jī)413上設(shè)置的編碼器判斷小車行進(jìn)位置，實現(xiàn)精準(zhǔn)停車定位。

所述行走驅(qū)動電機(jī)413采用伺服電機(jī)，可就行走狀態(tài)與控制系統(tǒng)406實時交互，并結(jié)合編碼器實現(xiàn)高定位精度。

所述傳動機(jī)構(gòu)Ⅰ包括分別設(shè)置在行走驅(qū)動電機(jī)412輸出軸和驅(qū)動軸412上的鏈輪，兩鏈輪上連接鏈條。

所述夾持機(jī)構(gòu)402為兩組，對稱設(shè)置在箱體421兩側(cè)；每組夾持機(jī)構(gòu)402均包括夾持驅(qū)動電機(jī)423、蝸輪424、蝸桿425、兩個夾桿422及傳動機(jī)構(gòu)Ⅱ，蝸桿425通過軸承安裝座與箱體421連接固定，夾持驅(qū)動電機(jī)423通過傳動機(jī)構(gòu)Ⅱ連接蝸桿425，蝸桿425兩端對稱開有與蝸輪424配合的螺紋，蝸輪424與蝸桿425配合傳動，兩蝸輪424上均連接有夾桿422，夾持驅(qū)動電機(jī)423驅(qū)動蝸桿425、蝸輪424轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)兩夾桿422擺動，以夾持或松開汽車輪胎；其夾持力矩和夾持狀態(tài)實時反饋控制系統(tǒng)406。

所述夾桿422為長條形焊接件，在與車輪接觸位置安裝有尼龍滾輪426，減少與汽車輪胎之間的摩擦，搬運(yùn)效果更好。所述夾持驅(qū)動電機(jī)423采用伺服電機(jī)，可就夾持狀態(tài)與控制系統(tǒng)406實時交互。所述傳動機(jī)構(gòu)Ⅱ包括分別設(shè)置在夾持驅(qū)動電機(jī)423輸出軸和蝸桿425上的鏈輪，兩鏈輪通過鏈條傳動連接。

所述中間聯(lián)接機(jī)構(gòu)404是由兩型材通過鉸接機(jī)構(gòu)連接構(gòu)成，鉸接機(jī)構(gòu)由轉(zhuǎn)動銷軸和開口銷組成，兩段型材圍繞銷軸自由轉(zhuǎn)動，中間聯(lián)接機(jī)構(gòu)404在小車調(diào)整軸距時隨動伸縮。

所述檢測系統(tǒng)405包括激光測距傳感器、編碼器和接近傳感器，在小車單元上設(shè)置有激光測距傳感器，另一小車單元上對應(yīng)設(shè)置反射板，實現(xiàn)小車軸距檢測；行走驅(qū)動電機(jī)上帶有編碼器，檢測小車行走距離；在夾桿422的夾持端設(shè)置有接近傳感器，檢測夾桿422夾持是否到位。

所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)403包括導(dǎo)向支架和導(dǎo)向輪，所述導(dǎo)向輪連接在導(dǎo)向支架上，沿預(yù)定軌道行駛。

所述控制系統(tǒng)采用現(xiàn)有結(jié)構(gòu)，由伺服控制器和PLC組成，將檢測系統(tǒng)反饋的小車狀態(tài)信號加以分析判斷，從而做出適當(dāng)?shù)恼{(diào)整，使小車按照預(yù)設(shè)的程序進(jìn)行工作。

拖鏈407內(nèi)設(shè)置電纜，連接在智能搬運(yùn)小車上，可實現(xiàn)電纜與所述智能搬運(yùn)小車的隨行運(yùn)動，存取車過程為可逆運(yùn)動過程。

需要說明的是，本實施例的智能搬運(yùn)小車置于回轉(zhuǎn)小車上，通過回轉(zhuǎn)小車實現(xiàn)車輛的運(yùn)送；具體地，在檢測控制系統(tǒng)將車輛調(diào)整到標(biāo)準(zhǔn)取車位后，智能搬運(yùn)小車通過既定軌道進(jìn)入車輛的底部，通過夾持機(jī)構(gòu)搬起車輛，并通過回轉(zhuǎn)小車直接將搬起的車輛送至升降梯，并將車輛直接放置于升降梯內(nèi)；在車輛被送至其它層時，其他層的智能搬運(yùn)小車又通過同樣的方式將升降梯內(nèi)的車輛搬起，并通過回轉(zhuǎn)小車運(yùn)送到相應(yīng)的停車位；

在檢測控制系統(tǒng)將車輛調(diào)整到標(biāo)準(zhǔn)取車位后，通過夾持機(jī)構(gòu)夾持車輛輪胎，直接將搬起的車輛送至升降梯，并將車輛直接放置于升降梯內(nèi)；在車輛被送至其它層時，其他層的智能搬運(yùn)小車又可以通過夾持機(jī)構(gòu)直接進(jìn)入升降梯內(nèi)將車輛搬起并運(yùn)送到相應(yīng)的停車位；這樣，在升降梯內(nèi)可以不必設(shè)置專門的搬運(yùn)器，搬運(yùn)方式更加靈活，簡化了車輛的搬運(yùn)過程，減少了停車時間。

在本申請的一些具體實施方式中，所述內(nèi)層大回轉(zhuǎn)盤200及所述入口轉(zhuǎn)盤600可進(jìn)行360度雙向旋轉(zhuǎn)。

在本申請的另一些具體實施方式中，所述入口轉(zhuǎn)盤600為多個時，多個所述入口轉(zhuǎn)盤600相鄰設(shè)置，所述升降梯300緊鄰所述入口轉(zhuǎn)盤600設(shè)置。

以300個停車位為例，可在一層設(shè)置1-2個智能搬運(yùn)小車，當(dāng)然，為了避免升降梯的等待時間，便于快速將入口轉(zhuǎn)盤處的車輛運(yùn)送至升降梯，及快速將升降梯內(nèi)的車輛送至出口，一層的所述智能搬運(yùn)小車的數(shù)量可與所述升降梯的數(shù)量對應(yīng)設(shè)置；其他層的內(nèi)層大回轉(zhuǎn)盤上可設(shè)置1-2臺所述智能搬運(yùn)小車，或者，其他層的內(nèi)層大回轉(zhuǎn)盤上的智能搬運(yùn)小車的數(shù)量也可同升降梯的數(shù)量一致。

還是以300個停車位為例，可設(shè)置2-4個所述入口轉(zhuǎn)盤、10-15個所述出口，1-4個所述升降梯；具體地，所述入口轉(zhuǎn)盤可以是3個，所述升降梯可以是2個，分別設(shè)置在3個相鄰入口轉(zhuǎn)盤的兩側(cè)，所述出口可以是11個。

本申請通過使用檢測控制系統(tǒng)，可以將入口轉(zhuǎn)盤處的車輛調(diào)整到標(biāo)準(zhǔn)取車位，方便智能搬運(yùn)小車快速地搬起車輛并以正確的姿態(tài)將其運(yùn)送到升降梯內(nèi)，從而實現(xiàn)快速停車；同時，本申請通過采用具有夾持機(jī)構(gòu)的智能搬運(yùn)小車，通過夾持機(jī)構(gòu)搬起車輛，并通過轉(zhuǎn)運(yùn)小車直接將搬起的車輛送至升降梯，在其它層停車時，其他層的智能搬運(yùn)小車又可以直接在升降梯內(nèi)將車輛搬起，并通過轉(zhuǎn)運(yùn)小車運(yùn)送到相應(yīng)的停車位，從而省去在升降梯內(nèi)設(shè)置搬運(yùn)器，搬運(yùn)方式更加靈活，簡化了車輛的搬運(yùn)過程，減少了停車時間，同時減少了停車庫的投入成本。

以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，但是，本發(fā)明并不限于上述實施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡單變型，這些簡單變型均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

另外需要說明的是，在上述具體實施方式中所描述的各個具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進(jìn)行組合。為了避免不必要的重復(fù)，本發(fā)明對各種可能的組合方式不再另行說明。

此外，本發(fā)明的各種不同的實施方式之間也可以進(jìn)行任意組合，只要其不違背本發(fā)明的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本發(fā)明所公開的內(nèi)容。