本發(fā)明涉及搬運(yùn)機(jī)器人，具體的說(shuō)是一種組合式雙向運(yùn)動(dòng)的智能車(chē)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前機(jī)械式車(chē)庫(kù)廣泛使用的汽車(chē)搬運(yùn)器分三種：載車(chē)板搬運(yùn)，梳齒交換搬運(yùn)和輪胎夾持式。市場(chǎng)占有量最大的為梳齒交換式裝置，需要在停車(chē)道和搬運(yùn)器上安裝梳齒架，利用梳齒間的交錯(cuò)間隙來(lái)實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的交換，并且要求同軸的一組兩只輪胎進(jìn)行預(yù)先定位，不但增加了加工，基建上的難度和成本，還對(duì)所停車(chē)輛的駕駛員有停車(chē)控制要求；一般情況下搬運(yùn)器只能單向從車(chē)頭或車(chē)尾進(jìn)入車(chē)輛底部進(jìn)行搬運(yùn)。

通常情況下只有定位了的一組輪胎具有滾動(dòng)滑輪支撐，在對(duì)中過(guò)程中，由于對(duì)中機(jī)構(gòu)的強(qiáng)烈側(cè)向推移，另一組輪胎不得不和支撐的梳齒發(fā)生劇烈的滑動(dòng)摩擦，容易造成輪胎接觸面不均衡的應(yīng)力變化和胎面橡膠的磨損，引起車(chē)輛行駛過(guò)程中的不必要振動(dòng)，甚至減少輪胎使用壽命。

由于不同車(chē)輛的軸距是變化的，搬運(yùn)器交接后的輪胎接觸面存在兩個(gè)梳齒接觸不均衡，甚至只有一個(gè)梳齒接觸的情況，加上搬運(yùn)過(guò)程中路面不平或過(guò)渡間隙的存在會(huì)引起左右負(fù)載不均和縱向軸線長(zhǎng)度變化，造成搬運(yùn)器和輪胎內(nèi)部應(yīng)力的差異化加大，并傳導(dǎo)至搬運(yùn)車(chē)輛的車(chē)軸，造成其疲勞壽命大為縮短。

另外市場(chǎng)上的輪胎夾持式設(shè)備多為固定間距的夾持方式，不能適應(yīng)不同輪胎大小的夾持度一致性的要求；或者結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜，造價(jià)比較高，采用的方式多為通過(guò)擠壓輪胎接觸面，實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的提升，易造成輪胎內(nèi)膽的過(guò)分拉伸或擠壓，損傷輪胎內(nèi)膽，通過(guò)性又不好，整體而言市場(chǎng)占有率并不高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是，針對(duì)以上現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，提出一種組合式雙向運(yùn)動(dòng)的智能車(chē)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，無(wú)需梳齒交換，又避免過(guò)分?jǐn)D壓輪胎而降低輪胎壽命，能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)匹配輪胎位置和大小的一致夾持度，對(duì)中過(guò)程輪胎無(wú)摩擦，地面振動(dòng)隔離，通用性高，對(duì)土建要求低及搬運(yùn)效率高等優(yōu)點(diǎn)，并且該組合式雙向運(yùn)動(dòng)的智能車(chē)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，工作效率高，使用壽命長(zhǎng)，操作簡(jiǎn)單方便。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的技術(shù)方案是通過(guò)以下方式實(shí)現(xiàn)的：一種組合式雙向運(yùn)動(dòng)的智能車(chē)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，包括用于車(chē)輛搬運(yùn)的第一小車(chē)和第二小車(chē)，第一小車(chē)和第二小車(chē)上均設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)小車(chē)前后移動(dòng)的行走機(jī)構(gòu)，用于消除車(chē)輛停車(chē)偏差的滑動(dòng)消除機(jī)構(gòu)，用于將車(chē)輛提升的升降機(jī)構(gòu)，用于夾持車(chē)輛輪胎的夾持機(jī)構(gòu)；

行走機(jī)構(gòu)包括水平設(shè)置的底盤(pán)，安裝在底盤(pán)側(cè)面的行走輪，設(shè)置在底盤(pán)上的行走電機(jī)，沿底盤(pán)長(zhǎng)度方向一端為主動(dòng)端，另一端為從動(dòng)端，在主動(dòng)端處設(shè)有行走電機(jī)，行走輪通過(guò)主軸固定在底盤(pán)上，且位于主動(dòng)端的主軸上設(shè)有第一齒輪，行走電機(jī)的輸出端設(shè)有與第一齒輪相嚙合的第二齒輪，通過(guò)行走機(jī)構(gòu)能將第一小車(chē)和第二小車(chē)分別移動(dòng)車(chē)輛的前輪與后輪處；

升降機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在底盤(pán)中間位置的升降框架，用于控制升降框架升降的提升機(jī)構(gòu)，沿底盤(pán)長(zhǎng)度方向的兩端均設(shè)有提升機(jī)構(gòu)，提升機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在底盤(pán)上的升降電推桿，與升降框架轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一連桿，與底盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二連桿，第一連桿與第二連桿之間通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，升降電推桿的工作端與轉(zhuǎn)軸連接，通過(guò)升降電推桿使第一連桿與第二連桿趨于平行，實(shí)現(xiàn)提升升降框架，反之下降升降框架；

滑動(dòng)消除機(jī)構(gòu)設(shè)置在升降框架上端面，滑動(dòng)消除機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在升降框架上的偏心調(diào)節(jié)框架，設(shè)置在偏心調(diào)節(jié)框架上的橫向調(diào)節(jié)組件，橫向調(diào)節(jié)組件包括兩個(gè)橫向且平行設(shè)置在偏心調(diào)節(jié)框架上的線性導(dǎo)軌，線性導(dǎo)軌上設(shè)有移動(dòng)塊，移動(dòng)塊上端面設(shè)有移動(dòng)平臺(tái)，在偏心調(diào)節(jié)框架上位于線性導(dǎo)軌之間設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在偏心調(diào)節(jié)框架上的第一安裝座和第二安裝座，第一安裝座和第二安裝座之間設(shè)有能轉(zhuǎn)動(dòng)的絲桿，絲桿上螺紋連接有移動(dòng)座，第二安裝座上設(shè)有驅(qū)動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)的絲桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)，移動(dòng)座與移動(dòng)平臺(tái)連接，通過(guò)絲桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)使移動(dòng)座來(lái)回移動(dòng)，從而使移動(dòng)平臺(tái)橫向來(lái)回移動(dòng)；

夾持機(jī)構(gòu)采用折疊式夾持機(jī)構(gòu)，折疊式夾持機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在移動(dòng)平臺(tái)上的夾持安裝板，橫向設(shè)置在夾持安裝板上且具有折疊功能的夾持臂組件，夾持臂組件包括設(shè)置在夾持安裝板中間位置的夾持臂驅(qū)動(dòng)電推桿，夾持臂驅(qū)動(dòng)電推桿伸縮端垂直設(shè)有平推桿，沿平推桿長(zhǎng)度方向的兩端設(shè)有轉(zhuǎn)接桿，轉(zhuǎn)接桿遠(yuǎn)離夾持臂驅(qū)動(dòng)電推桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有夾持臂，在轉(zhuǎn)接桿與夾持臂連接處設(shè)有夾持臂導(dǎo)向板，夾持臂導(dǎo)向板上開(kāi)設(shè)有導(dǎo)向槽，夾持臂上設(shè)有與導(dǎo)向槽相配合的夾持臂導(dǎo)向輪，通過(guò)夾持臂驅(qū)動(dòng)電推桿驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)接桿與夾持臂一起移動(dòng)，在夾持臂導(dǎo)向板上導(dǎo)向槽與夾持臂導(dǎo)向輪的共同作用下，實(shí)現(xiàn)夾持臂在展開(kāi)工位和折疊工位任意切換，移動(dòng)平臺(tái)上至少設(shè)有兩個(gè)折疊式夾持機(jī)構(gòu)，夾持機(jī)構(gòu)上端設(shè)有小車(chē)蓋板。

這樣，通過(guò)本發(fā)明的技術(shù)方案，通過(guò)在第一小車(chē)和第二小車(chē)上設(shè)置行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、滑動(dòng)消除機(jī)構(gòu)和夾持機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)汽車(chē)搬運(yùn)過(guò)程，通過(guò)行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)小車(chē)前后移動(dòng)，當(dāng)?shù)谝恍≤?chē)和第二小車(chē)移動(dòng)至車(chē)輛的前后輪胎處并停止，然后通過(guò)升降機(jī)構(gòu)和夾持機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)車(chē)輛輪胎的夾持和車(chē)輛的升降，升降機(jī)構(gòu)中采用第一連桿與第二連桿傳動(dòng)連接，并且在中間位置與升降電推桿連接，這樣當(dāng)?shù)谝贿B桿與第二連桿夾角成180°時(shí)，升降電推桿的受力很小，并且升降電推桿具有自鎖功能，同時(shí)降低對(duì)升降電推桿的要求，增加使用壽命，在升降過(guò)程中省力，平穩(wěn)，可靠；

夾持機(jī)構(gòu)中通過(guò)夾持臂將車(chē)輛輪胎夾持固定，并且?jiàn)A持結(jié)構(gòu)具有折疊功能，方便兩個(gè)小車(chē)從車(chē)輛底盤(pán)下方進(jìn)出，并且設(shè)計(jì)巧妙，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，在夾持臂受力過(guò)程中，將大部分的力傳遞到夾持安裝板上，增加了夾持臂的承載能力，工作穩(wěn)定可靠；

然后滑動(dòng)消除機(jī)構(gòu)根據(jù)輪胎位置進(jìn)行偏移，消除車(chē)輛中心線與兩個(gè)小車(chē)的中心線不在同一垂直平面的問(wèn)題，不僅結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，能避免在搬運(yùn)過(guò)程中由于兩個(gè)中心行不在同一垂直平面而引起不必要的偏載和晃動(dòng)，甚至超出搬運(yùn)機(jī)器人的工作能力范圍，造成車(chē)庫(kù)或所搬運(yùn)車(chē)輛的損失，影響車(chē)庫(kù)的正常運(yùn)行，增加機(jī)器人的安全性和可靠性。

本發(fā)明進(jìn)一步限定的技術(shù)方案是：

前述的組合式雙向運(yùn)動(dòng)的智能車(chē)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，升降框架與底盤(pán)之間還設(shè)有導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)設(shè)置在底盤(pán)的兩端，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在底盤(pán)上的導(dǎo)向套，設(shè)置在升降框架上的導(dǎo)向桿，導(dǎo)向桿與導(dǎo)向套滑動(dòng)配合，設(shè)置導(dǎo)向機(jī)構(gòu)能增加升降框架上升與下降的平穩(wěn)性，安全可靠，增加使用壽命。

前述的組合式雙向運(yùn)動(dòng)的智能車(chē)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，第一連桿與第二連桿均通過(guò)帶立式座軸承分別與升降框架和底盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，采用帶立式座軸承，簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，采購(gòu)方便，安裝方便，使用壽命長(zhǎng)，轉(zhuǎn)動(dòng)靈活。

前述的組合式雙向運(yùn)動(dòng)的智能車(chē)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，升降框架呈“U”字形狀，這樣這只能合理利用空間，減小兩個(gè)小車(chē)的體積，減輕重量。

前述的組合式雙向運(yùn)動(dòng)的智能車(chē)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，轉(zhuǎn)接桿下端面連接有滑動(dòng)塊，移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)有轉(zhuǎn)接桿導(dǎo)軌，滑動(dòng)塊在轉(zhuǎn)接桿導(dǎo)軌上來(lái)回移動(dòng)；夾持臂靠近轉(zhuǎn)接桿的下端面設(shè)有限位輪，在移動(dòng)平臺(tái)位于限位輪的下方設(shè)有限位導(dǎo)槽，限位輪與限位導(dǎo)槽滑動(dòng)配合；平推桿與轉(zhuǎn)接桿連接處的下方設(shè)有夾持臂抗扭矩行走輪，在移動(dòng)平臺(tái)位于夾持臂抗扭矩行走輪下方設(shè)有行走槽，夾持臂抗扭矩行走輪與行走槽滑動(dòng)配合，設(shè)置滑動(dòng)塊和限位輪能增加移動(dòng)過(guò)程的平穩(wěn)性。

前述的組合式雙向運(yùn)動(dòng)的智能車(chē)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，夾持機(jī)構(gòu)采用伸縮式夾持機(jī)構(gòu)，伸縮式夾持機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在移動(dòng)平臺(tái)上的夾持安裝板，夾持安裝板上橫向設(shè)有導(dǎo)向方管，導(dǎo)向方管內(nèi)部位于上端與下端分別開(kāi)設(shè)有上滑槽和下滑槽，上滑槽和下滑槽中分別滑動(dòng)連接有上安裝塊和下安裝塊，上安裝塊和下安裝塊一端均設(shè)有夾持臂轉(zhuǎn)接件，夾持臂轉(zhuǎn)接件均在上滑槽和下滑槽中滑動(dòng)，夾持臂轉(zhuǎn)接件與夾持臂連接，在上安裝塊和下安裝塊相對(duì)的端面設(shè)有齒條，位于導(dǎo)向方管內(nèi)部中間位置設(shè)有夾持臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)，夾持臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出端設(shè)有與齒條相配合的齒輪，在上安裝塊和下安裝塊沿其長(zhǎng)度方向的兩端還設(shè)有安裝塊行走輪，安裝塊行走輪外圓與導(dǎo)向方管內(nèi)壁滑動(dòng)配合，采用伸縮式夾持機(jī)構(gòu)，不僅結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，減小設(shè)備體積，設(shè)計(jì)巧妙，操作方便，并且在移動(dòng)過(guò)程中上滑槽、下滑槽和安裝塊行走輪起到穩(wěn)定移動(dòng)的作用，降低震動(dòng)。

前述的組合式雙向運(yùn)動(dòng)的智能車(chē)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，夾持臂由轉(zhuǎn)接頭、主圓管、預(yù)應(yīng)力芯桿、隨動(dòng)短套管和端蓋組成，轉(zhuǎn)接頭外圓套設(shè)有主圓管，內(nèi)孔螺紋連接有預(yù)應(yīng)力芯桿，在主圓管上套設(shè)有多個(gè)能自由旋轉(zhuǎn)的隨動(dòng)短套管，隨動(dòng)短套管通過(guò)端蓋固定，轉(zhuǎn)接頭與轉(zhuǎn)接桿或與夾持臂轉(zhuǎn)接件連接，夾持臂外側(cè)設(shè)置能滾動(dòng)的隨動(dòng)短套管，能在夾持輪胎中自動(dòng)調(diào)整，避免與輪胎產(chǎn)生擠壓力從而起到保護(hù)輪胎表面，增加其使用壽命，并且該結(jié)構(gòu)強(qiáng)度高，承載能力強(qiáng)。

前述的組合式雙向運(yùn)動(dòng)的智能車(chē)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，在升降框架與偏心調(diào)節(jié)框架之間設(shè)有阻尼支撐組件，阻尼支撐組件包括與偏心調(diào)節(jié)框架連接的上安裝件、與升降框架連接的下安裝件，在上安裝件與下安裝件之間設(shè)有多個(gè)彈簧，且上安裝件與下安裝件之間之間還設(shè)有連接螺釘，設(shè)置阻尼支撐組件具有一定的減震作用，地面給底盤(pán)的震動(dòng)反饋通過(guò)阻尼支撐組件隔離，保證了車(chē)輛移動(dòng)過(guò)程中的平穩(wěn)性，同時(shí)降低安裝要求。

前述的組合式雙向運(yùn)動(dòng)的智能車(chē)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，第一小車(chē)和第二小車(chē)之間還設(shè)有間肘式阻尼組件，間肘式阻尼組件包括兩個(gè)分別與第一小車(chē)和第二小車(chē)連接的帶槽肘桿，兩個(gè)分別與帶槽肘桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接的圓形空心肘桿，兩個(gè)圓形空心肘桿之間通過(guò)波紋管連接，這樣，這樣設(shè)置能將電纜放置于帶槽肘桿、圓形空心肘桿中，提高整潔度，并且兩個(gè)小車(chē)互不影響，通過(guò)波紋管避免行走過(guò)程中前后小車(chē)震動(dòng)時(shí)相互之間產(chǎn)生影響。

前述的組合式雙向運(yùn)動(dòng)的智能車(chē)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，在移動(dòng)平臺(tái)17中間位置設(shè)有承載轉(zhuǎn)動(dòng)軸62，夾持安裝板23通過(guò)承載轉(zhuǎn)動(dòng)軸62與移動(dòng)平臺(tái)17連接，夾持安裝板23能以承載轉(zhuǎn)動(dòng)軸62為軸心轉(zhuǎn)動(dòng)，在夾持安裝板23上四周邊緣處設(shè)有與移動(dòng)平臺(tái)17滑動(dòng)配合的隨動(dòng)承重滾輪63；這樣夾持安裝板具有自適應(yīng)旋轉(zhuǎn)微調(diào)功能，當(dāng)夾持臂與輪胎接觸的過(guò)程，能將夾持安裝板旋轉(zhuǎn)一定角度，使夾持臂與輪胎完全貼合，從而不會(huì)對(duì)小車(chē)的中心線造成偏移影響，降低對(duì)位精度，方便操作，提高工作效率。

本發(fā)明的有益效果是：針對(duì)不同軸距車(chē)輛的輪胎采用兩輛獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的小車(chē)分別對(duì)前后軸輪胎進(jìn)行識(shí)別和夾持，能在較寬泛的停車(chē)范圍內(nèi)自主工作，同時(shí)可以提取額外的細(xì)節(jié)信息，提供更好和更安全的停車(chē)服務(wù)；行走時(shí)兩者之間無(wú)剛性連接，能保證在比較寬泛的定位誤差范圍內(nèi)對(duì)車(chē)輛輪胎實(shí)現(xiàn)無(wú)偏載的均衡支撐，在高通過(guò)性的同時(shí)有效的避免了路面起伏或臺(tái)階過(guò)渡段差等因素造成叉齒中心距與車(chē)輛軸距之間動(dòng)態(tài)偏差引起的車(chē)軸附加水平剪切力，降低了車(chē)庫(kù)停車(chē)過(guò)程中對(duì)車(chē)輛的潛在損傷；前后小車(chē)獨(dú)立協(xié)調(diào)運(yùn)行的實(shí)現(xiàn)降低了對(duì)搬運(yùn)器結(jié)構(gòu)強(qiáng)度和制造難度的要求，與之對(duì)應(yīng)梳齒與停車(chē)定位結(jié)構(gòu)的去除降低了車(chē)庫(kù)入口，停車(chē)位的技術(shù)與施工難度，在降低成本的同時(shí)達(dá)到較高的智能化運(yùn)行效率。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的俯視圖示意圖；

圖2為本發(fā)明中第一小車(chē)的主視圖；

圖3為本發(fā)明中行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4、圖5為本發(fā)明中升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6、圖7、圖8為本發(fā)明中滑動(dòng)消除機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9、圖10、圖11為本發(fā)明中夾持機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12為本發(fā)明中夾持臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13為本發(fā)明中阻尼支撐組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14為本發(fā)明中肘式阻尼組件的結(jié)構(gòu)示意圖

圖15、圖16分別為本實(shí)施例2中第一小車(chē)和第二小車(chē)的非工作狀態(tài)和工作狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；

其中：1-第一小車(chē)，2-第二小車(chē)，3-底盤(pán)，4-行走輪，5-行走電機(jī)，6-主軸，7-第一齒輪，8-第二齒輪，9-升降框架，10-升降電推桿，11-第一連桿，12-第二連桿，13-轉(zhuǎn)軸，14-偏心調(diào)節(jié)框架，15-線性導(dǎo)軌，16-移動(dòng)塊，17-移動(dòng)平臺(tái)，18-第一安裝座，19-第二安裝座，20-驅(qū)動(dòng)絲桿，21-移動(dòng)座，22-絲桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)，23-夾持安裝板，24-夾持臂驅(qū)動(dòng)電推桿，25-平推桿，26-轉(zhuǎn)接桿，27-夾持臂，28-夾持臂導(dǎo)向板，29-導(dǎo)向槽，30-夾持臂導(dǎo)向輪，31-小車(chē)蓋板，32-導(dǎo)向套，33-導(dǎo)向桿，34-帶立式座軸承,35-滑動(dòng)塊，36-轉(zhuǎn)接桿導(dǎo)軌，37-限位輪，38-限位導(dǎo)槽，39-行走槽，40-安裝塊行走輪，41-導(dǎo)向方管，42-上滑槽，43-下滑槽，44-上安裝塊，45-下安裝塊，46-夾持臂轉(zhuǎn)接件，47-齒條，48-夾持臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)，49-齒輪，50-轉(zhuǎn)接頭，51-主圓管，52-預(yù)應(yīng)力芯桿，53-隨動(dòng)短套管，54-端蓋，55-上安裝件，56-下安裝件，57-彈簧，58-預(yù)緊螺釘，59-帶槽肘桿，60-圓形空心肘桿，61-波紋管， 62-承載轉(zhuǎn)動(dòng)軸，63-隨動(dòng)承重滾輪，64-夾持臂抗扭矩行走輪，。

具體實(shí)施方式

下面對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明：

實(shí)施例1

本實(shí)施例提供的一種組合式雙向運(yùn)動(dòng)的智能車(chē)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，包括用于車(chē)輛搬運(yùn)的第一小車(chē)1和第二小車(chē)2，第一小車(chē)1上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)小車(chē)前后移動(dòng)的行走機(jī)構(gòu)，用于消除車(chē)輛停車(chē)偏差的滑動(dòng)消除機(jī)構(gòu)，用于將車(chē)輛提升的升降機(jī)構(gòu)，用于夾持車(chē)輛輪胎的夾持機(jī)構(gòu)；

行走機(jī)構(gòu)包括水平設(shè)置的底盤(pán)3，安裝在底盤(pán)3側(cè)面的行走輪4，設(shè)置在底盤(pán)3上的行走電機(jī)5，沿底盤(pán)3長(zhǎng)度方向一端為主動(dòng)端，另一端為從動(dòng)端，在主動(dòng)端處設(shè)有行走電機(jī)5，行走輪4通過(guò)主軸6固定在底盤(pán)3上，且位于主動(dòng)端的主軸6上設(shè)有第一齒輪7，行走電機(jī)5的輸出端設(shè)有與第一齒輪7相嚙合的第二齒輪8，通過(guò)行走機(jī)構(gòu)能將第一小車(chē)1和第二小車(chē)2分別移動(dòng)車(chē)輛的前輪與后輪處；

升降機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在底盤(pán)3中間位置的升降框架9，升降框架9呈“U”字形狀，用于控制升降框架9升降的提升機(jī)構(gòu)，沿底盤(pán)3長(zhǎng)度方向的兩端均設(shè)有提升機(jī)構(gòu)，提升機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在底盤(pán)3上的升降電推桿10，與升降框架9轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一連桿11，與底盤(pán)3轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二連桿12，第一連桿11與第二連桿12之間通過(guò)轉(zhuǎn)軸13轉(zhuǎn)動(dòng)連接，升降電推桿10的工作端與轉(zhuǎn)軸13連接，通過(guò)升降電推桿使第一連桿11與第二連桿12趨于平行，實(shí)現(xiàn)提升升降框架9，反之下降升降框架9；

滑動(dòng)消除機(jī)構(gòu)設(shè)置在升降框架9上端面，滑動(dòng)消除機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在升降框架9上的偏心調(diào)節(jié)框架14，設(shè)置在偏心調(diào)節(jié)框架14上的橫向調(diào)節(jié)組件，橫向調(diào)節(jié)組件包括兩個(gè)橫向且平行設(shè)置在偏心調(diào)節(jié)框架14上的線性導(dǎo)軌15，線性導(dǎo)軌15上設(shè)有移動(dòng)塊16，移動(dòng)塊16上端面設(shè)有移動(dòng)平臺(tái)17，在偏心調(diào)節(jié)框架14上位于線性導(dǎo)軌15之間設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)17移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在偏心調(diào)節(jié)框架14上的第一安裝座18和第二安裝座19，第一安裝座18和第二安裝座19之間設(shè)有能轉(zhuǎn)動(dòng)的絲桿20，絲桿20上螺紋連接有移動(dòng)座21，第二安裝座19上設(shè)有驅(qū)動(dòng)絲桿20轉(zhuǎn)動(dòng)的絲桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)22，移動(dòng)座21與移動(dòng)平臺(tái)17連接，通過(guò)絲桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)22驅(qū)動(dòng)絲桿20轉(zhuǎn)動(dòng)使移動(dòng)座21來(lái)回移動(dòng)，從而使移動(dòng)平臺(tái)17橫向來(lái)回移動(dòng)；

夾持機(jī)構(gòu)采用折疊式夾持機(jī)構(gòu)，折疊式夾持機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在移動(dòng)平臺(tái)17上的夾持安裝板23，橫向設(shè)置在夾持安裝板23上且具有折疊功能的夾持臂組件，夾持臂組件包括設(shè)置在夾持安裝板23中間位置的夾持臂驅(qū)動(dòng)電推桿24，夾持臂驅(qū)動(dòng)電推桿24伸縮端垂直設(shè)有平推桿25，沿平推桿25長(zhǎng)度方向的兩端設(shè)有轉(zhuǎn)接桿26，轉(zhuǎn)接桿26遠(yuǎn)離夾持臂驅(qū)動(dòng)電推桿24的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有夾持臂27，在轉(zhuǎn)接桿26與夾持臂27連接處設(shè)有夾持臂導(dǎo)向板28，夾持臂導(dǎo)向板28上開(kāi)設(shè)有導(dǎo)向槽29，夾持臂27上設(shè)有與導(dǎo)向槽29相配合的夾持臂導(dǎo)向輪30，通過(guò)夾持臂驅(qū)動(dòng)電推桿24驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)接桿26與夾持臂27一起移動(dòng)，在夾持臂導(dǎo)向板28上導(dǎo)向槽29與夾持臂導(dǎo)向輪30的共同作用下，實(shí)現(xiàn)夾持臂27在展開(kāi)工位和折疊工位任意切換，移動(dòng)平臺(tái)17上設(shè)有兩個(gè)折疊式夾持機(jī)構(gòu)，夾持機(jī)構(gòu)上端設(shè)有小車(chē)蓋板31；

第二小車(chē)2與第一小車(chē)1均設(shè)有行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、滑動(dòng)消除機(jī)構(gòu)和夾持機(jī)構(gòu)；

升降框架9與底盤(pán)3之間還設(shè)有導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)設(shè)置在底盤(pán)3的兩端，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在底盤(pán)3上的導(dǎo)向套32，設(shè)置在升降框架9上的導(dǎo)向桿33，導(dǎo)向桿33與導(dǎo)向套32滑動(dòng)配合。

第一連桿11與第二連桿12均通過(guò)帶立式座軸承34分別與升降框架9和底盤(pán)3轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

轉(zhuǎn)接桿26下端面連接有滑動(dòng)塊35，移動(dòng)平臺(tái)17上設(shè)有轉(zhuǎn)接桿導(dǎo)軌36，滑動(dòng)塊35在轉(zhuǎn)接桿導(dǎo)軌36上來(lái)回移動(dòng)；夾持臂27靠近轉(zhuǎn)接桿26的下端面設(shè)有限位輪37，在移動(dòng)平臺(tái)17位于限位輪37的下方設(shè)有限位導(dǎo)槽38，限位輪37與限位導(dǎo)槽38滑動(dòng)配合；平推桿25與轉(zhuǎn)接桿26連接處的下方設(shè)有夾持臂抗扭矩行走輪38，在移動(dòng)平臺(tái)17位于夾持臂抗扭矩行走輪64下方設(shè)有行走槽39，夾持臂抗扭矩行走輪64與行走槽39滑動(dòng)配合。

夾持臂27由轉(zhuǎn)接頭50、主圓管51、預(yù)應(yīng)力芯桿52、隨動(dòng)短套管53和端蓋54組成，轉(zhuǎn)接頭50外圓套設(shè)有主圓管51，內(nèi)孔螺紋連接有預(yù)應(yīng)力芯桿52，在主圓管51上套設(shè)有多個(gè)能自由旋轉(zhuǎn)的隨動(dòng)短套管53，隨動(dòng)短套管53通過(guò)端蓋54固定，轉(zhuǎn)接頭50與轉(zhuǎn)接桿26連接。

在升降框架9與偏心調(diào)節(jié)框架14之間設(shè)有阻尼支撐組件，阻尼支撐組件包括與偏心調(diào)節(jié)框架14連接的上安裝件55、與升降框架9連接的下安裝件56，在上安裝件55與下安裝件56之間設(shè)有多個(gè)彈簧57，且上安裝件55與下安裝件56之間之間還設(shè)有連接預(yù)緊螺釘58。

第一小車(chē)1和第二小車(chē)2之間還設(shè)有間肘式阻尼組件，間肘式阻尼組件包括兩個(gè)分別與第一小車(chē)1和第二小車(chē)2連接的帶槽肘桿59，兩個(gè)分別與帶槽肘桿59轉(zhuǎn)動(dòng)連接的圓形空心肘桿60，兩個(gè)圓形空心肘桿60之間通過(guò)波紋管61連接。

在移動(dòng)平臺(tái)17中間位置設(shè)有承載轉(zhuǎn)動(dòng)軸62，夾持安裝板23通過(guò)承載轉(zhuǎn)動(dòng)軸62與移動(dòng)平臺(tái)17連接，夾持安裝板23能以承載轉(zhuǎn)動(dòng)軸62為軸心轉(zhuǎn)動(dòng)，在夾持安裝板23上四周邊緣處設(shè)有與移動(dòng)平臺(tái)17滑動(dòng)配合的隨動(dòng)承重滾輪63，其中承載轉(zhuǎn)動(dòng)軸62上設(shè)有現(xiàn)有技術(shù)中常用的雙彈簧旋轉(zhuǎn)復(fù)位機(jī)構(gòu)，在夾持安裝板23空載情況下，夾持安裝板23能夠自動(dòng)恢復(fù)至初始狀態(tài)，不影響下次使用。

本實(shí)施例的工作過(guò)程：當(dāng)車(chē)輛停至車(chē)庫(kù)中，車(chē)輛的中心線與車(chē)庫(kù)的中心線不平行時(shí)，第一小車(chē)先進(jìn)入車(chē)輛底盤(pán)，第二小車(chē)后進(jìn)入，同時(shí)第二小車(chē)的外側(cè)的夾持臂展開(kāi)，外側(cè)的夾持臂與車(chē)輛輪胎貼合時(shí)，夾持安裝板自動(dòng)旋轉(zhuǎn)微調(diào)，使外側(cè)的夾持臂與輪胎完全貼合，然后再展開(kāi)其他的夾持臂與其他輪胎貼合，然后通過(guò)升降機(jī)構(gòu)將車(chē)輛升起一定高度，再通過(guò)滑動(dòng)消除機(jī)構(gòu)將車(chē)輛轉(zhuǎn)正，使其中心線與車(chē)庫(kù)的中心線平行或在同一個(gè)垂直平面里，然后再通過(guò)行走機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)車(chē)輛進(jìn)出車(chē)庫(kù)；當(dāng)車(chē)輛停至車(chē)庫(kù)中，車(chē)輛的中心線與車(chē)庫(kù)的中心線平行時(shí)，與上述工作過(guò)程相同，其中夾持安裝板不需要旋轉(zhuǎn)微調(diào)。

實(shí)施例2

本實(shí)施例提供的一種組合式雙向運(yùn)動(dòng)的智能車(chē)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，包括用于車(chē)輛搬運(yùn)的第一小車(chē)1和第二小車(chē)2，第一小車(chē)1上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)小車(chē)前后移動(dòng)的行走機(jī)構(gòu)，用于消除車(chē)輛停車(chē)偏差的滑動(dòng)消除機(jī)構(gòu)，用于將車(chē)輛提升的升降機(jī)構(gòu)，用于夾持車(chē)輛輪胎的夾持機(jī)構(gòu)；

行走機(jī)構(gòu)包括水平設(shè)置的底盤(pán)3，安裝在底盤(pán)3側(cè)面的行走輪4，設(shè)置在底盤(pán)3上的行走電機(jī)5，沿底盤(pán)3長(zhǎng)度方向一端為主動(dòng)端，另一端為從動(dòng)端，在主動(dòng)端處設(shè)有行走電機(jī)5，行走輪4通過(guò)主軸6固定在底盤(pán)3上，且位于主動(dòng)端的主軸6上設(shè)有第一齒輪7，行走電機(jī)5的輸出端設(shè)有與第一齒輪7相嚙合的第二齒輪8，通過(guò)行走機(jī)構(gòu)能將第一小車(chē)1和第二小車(chē)2分別移動(dòng)車(chē)輛的前輪與后輪處；

升降機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在底盤(pán)3中間位置的升降框架9，升降框架9呈“U”字形狀，用于控制升降框架9升降的提升機(jī)構(gòu)，沿底盤(pán)3長(zhǎng)度方向的兩端均設(shè)有提升機(jī)構(gòu)，提升機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在底盤(pán)3上的升降電推桿10，與升降框架9轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一連桿11，與底盤(pán)3轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二連桿12，第一連桿11與第二連桿12之間通過(guò)轉(zhuǎn)軸13轉(zhuǎn)動(dòng)連接，升降電推桿10的工作端與轉(zhuǎn)軸13連接，通過(guò)升降電推桿使第一連桿11與第二連桿12趨于平行，實(shí)現(xiàn)提升升降框架9，反之下降升降框架9；

滑動(dòng)消除機(jī)構(gòu)設(shè)置在升降框架9上端面，滑動(dòng)消除機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在升降框架9上的偏心調(diào)節(jié)框架14，設(shè)置在偏心調(diào)節(jié)框架14上的橫向調(diào)節(jié)組件，橫向調(diào)節(jié)組件包括兩個(gè)橫向且平行設(shè)置在偏心調(diào)節(jié)框架14上的線性導(dǎo)軌15，線性導(dǎo)軌15上設(shè)有移動(dòng)塊16，移動(dòng)塊16上端面設(shè)有移動(dòng)平臺(tái)17，在偏心調(diào)節(jié)框架14上位于線性導(dǎo)軌15之間設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)17移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在偏心調(diào)節(jié)框架14上的第一安裝座18和第二安裝座19，第一安裝座18和第二安裝座19之間設(shè)有能轉(zhuǎn)動(dòng)的絲桿20，絲桿20上螺紋連接有移動(dòng)座21，第二安裝座19上設(shè)有驅(qū)動(dòng)絲桿20轉(zhuǎn)動(dòng)的絲桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)22，移動(dòng)座21與移動(dòng)平臺(tái)17連接，通過(guò)絲桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)22驅(qū)動(dòng)絲桿20轉(zhuǎn)動(dòng)使移動(dòng)座21來(lái)回移動(dòng)，從而使移動(dòng)平臺(tái)17橫向來(lái)回移動(dòng)；

夾持機(jī)構(gòu)采用兩個(gè)平行設(shè)置的折疊式夾持機(jī)構(gòu)和伸縮式夾持機(jī)構(gòu)，折疊式夾持機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在移動(dòng)平臺(tái)17上的夾持安裝板23，橫向設(shè)置在夾持安裝板23上且具有折疊功能的夾持臂組件，夾持臂組件包括設(shè)置在夾持安裝板23中間位置的夾持臂驅(qū)動(dòng)電推桿24，夾持臂驅(qū)動(dòng)電推桿24伸縮端垂直設(shè)有平推桿25，沿平推桿25長(zhǎng)度方向的兩端設(shè)有轉(zhuǎn)接桿26，轉(zhuǎn)接桿26遠(yuǎn)離夾持臂驅(qū)動(dòng)電推桿24的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有夾持臂27，在轉(zhuǎn)接桿26與夾持臂27連接處設(shè)有夾持臂導(dǎo)向板28，夾持臂導(dǎo)向板28上開(kāi)設(shè)有導(dǎo)向槽29，夾持臂27上設(shè)有與導(dǎo)向槽29相配合的夾持臂導(dǎo)向輪30，通過(guò)夾持臂驅(qū)動(dòng)電推桿24驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)接桿26與夾持臂27一起移動(dòng)，在夾持臂導(dǎo)向板28上導(dǎo)向槽29與夾持臂導(dǎo)向輪30的共同作用下，實(shí)現(xiàn)夾持臂27在展開(kāi)工位和折疊工位任意切換；

伸縮式夾持機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在移動(dòng)平臺(tái)17上的夾持安裝板23，夾持安裝板23上橫向設(shè)有導(dǎo)向方管41，導(dǎo)向方管41內(nèi)部位于上端與下端分別開(kāi)設(shè)有上滑槽42和下滑槽43，上滑槽42和下滑槽43中分別滑動(dòng)連接有上安裝塊44和下安裝塊45，上安裝塊44和下安裝塊45一端均設(shè)有夾持臂轉(zhuǎn)接件46，夾持臂轉(zhuǎn)接件46均在上滑槽42和下滑槽43中滑動(dòng)，夾持臂轉(zhuǎn)接件46與夾持臂27連接，在上安裝塊44和下安裝塊45相對(duì)的端面設(shè)有齒條47，位于導(dǎo)向方管41內(nèi)部中間位置設(shè)有夾持臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)48，夾持臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)48輸出端設(shè)有與齒條47相配合的齒輪49，在上安裝塊44和下安裝塊45沿其長(zhǎng)度方向的兩端還設(shè)有安裝塊行走輪40，安裝塊行走輪40外圓與導(dǎo)向方管41內(nèi)壁滑動(dòng)配合；移動(dòng)平臺(tái)17上平行設(shè)有折疊式夾持機(jī)構(gòu)和伸縮式夾持機(jī)構(gòu)，夾持機(jī)構(gòu)上端設(shè)有小車(chē)蓋板31；

第二小車(chē)2與第一小車(chē)1均設(shè)有行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、滑動(dòng)消除機(jī),其中先進(jìn)入車(chē)輛底盤(pán)的第一小車(chē)1上采用折疊式夾持機(jī)構(gòu)和伸縮式夾持機(jī)構(gòu)，后進(jìn)入車(chē)輛底盤(pán)的第二小車(chē)2上采用折疊式夾持機(jī)構(gòu)和非伸縮式夾持機(jī)構(gòu)，其中非伸縮式夾持機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在夾持安裝板23上的導(dǎo)向方管41，沿導(dǎo)向方管41長(zhǎng)度方向兩端設(shè)有夾持臂27；

升降框架9與底盤(pán)3之間還設(shè)有導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)設(shè)置在底盤(pán)3的兩端，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在底盤(pán)3上的導(dǎo)向套32，設(shè)置在升降框架9上的導(dǎo)向桿33，導(dǎo)向桿33與導(dǎo)向套32滑動(dòng)配合。

第一連桿11與第二連桿12均通過(guò)帶立式座軸承34分別與升降框架9和底盤(pán)3轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

轉(zhuǎn)接桿26下端面連接有滑動(dòng)塊35，移動(dòng)平臺(tái)17上設(shè)有轉(zhuǎn)接桿導(dǎo)軌36，滑動(dòng)塊35在轉(zhuǎn)接桿導(dǎo)軌36上來(lái)回移動(dòng)；夾持臂27靠近轉(zhuǎn)接桿26的下端面設(shè)有限位輪37，在移動(dòng)平臺(tái)17位于限位輪37的下方設(shè)有限位導(dǎo)槽38，限位輪37與限位導(dǎo)槽38滑動(dòng)配合；平推桿25與轉(zhuǎn)接桿26連接處的下方設(shè)有夾持臂抗扭矩行走輪64，在移動(dòng)平臺(tái)17位于夾持臂抗扭矩行走輪64下方設(shè)有行走槽39，夾持臂抗扭矩行走輪64與行走槽39滑動(dòng)配合。

夾持臂27由轉(zhuǎn)接頭50、主圓管51、預(yù)應(yīng)力芯桿52、隨動(dòng)短套管53和端蓋54組成，轉(zhuǎn)接頭50外圓套設(shè)有主圓管51，內(nèi)孔螺紋連接有預(yù)應(yīng)力芯桿52，在主圓管51上套設(shè)有多個(gè)能自由旋轉(zhuǎn)的隨動(dòng)短套管53，隨動(dòng)短套管53通過(guò)端蓋54固定，轉(zhuǎn)接頭50與夾持臂轉(zhuǎn)接件46連接。

在升降框架9與偏心調(diào)節(jié)框架14之間設(shè)有阻尼支撐組件，阻尼支撐組件包括與偏心調(diào)節(jié)框架14連接的上安裝件55、與升降框架9連接的下安裝件56，在上安裝件55與下安裝件56之間設(shè)有多個(gè)彈簧57，且上安裝件55與下安裝件56之間之間還設(shè)有連接預(yù)緊螺釘58。

第一小車(chē)1和第二小車(chē)2之間還設(shè)有間肘式阻尼組件，間肘式阻尼組件包括兩個(gè)分別與第一小車(chē)1和第二小車(chē)2連接的帶槽肘桿59，兩個(gè)分別與帶槽肘桿59轉(zhuǎn)動(dòng)連接的圓形空心肘桿60，兩個(gè)圓形空心肘桿60之間通過(guò)波紋管61連接。

在移動(dòng)平臺(tái)17中間位置設(shè)有承載轉(zhuǎn)動(dòng)軸62，夾持安裝板23通過(guò)承載轉(zhuǎn)動(dòng)軸62與移動(dòng)平臺(tái)17連接，夾持安裝板23能以承載轉(zhuǎn)動(dòng)軸62為軸心轉(zhuǎn)動(dòng)，在夾持安裝板23上四周邊緣處設(shè)有與移動(dòng)平臺(tái)17滑動(dòng)配合的隨動(dòng)承重滾輪63，其中承載轉(zhuǎn)動(dòng)軸62上設(shè)有現(xiàn)有技術(shù)中常用的雙彈簧旋轉(zhuǎn)復(fù)位機(jī)構(gòu)，在夾持安裝板23空載情況下，夾持安裝板23能夠自動(dòng)恢復(fù)至初始狀態(tài)，不影響下次使用。

通過(guò)以上實(shí)施例的技術(shù)方案，該組合式雙向運(yùn)動(dòng)的智能車(chē)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人無(wú)需梳齒交換，又避免過(guò)分?jǐn)D壓輪胎而降低輪胎壽命，能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)匹配輪胎位置和大小的一致夾持度，對(duì)中過(guò)程輪胎無(wú)摩擦，地面振動(dòng)隔離，通用性高，對(duì)土建要求低及搬運(yùn)效率高等優(yōu)點(diǎn)，并且該組合式雙向運(yùn)動(dòng)的智能車(chē)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，工作效率高，使用壽命長(zhǎng)，操作簡(jiǎn)單方便。

以上實(shí)施例僅為說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)思想，不能以此限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡是按照本發(fā)明提出的技術(shù)思想，在技術(shù)方案基礎(chǔ)上所做的任何改動(dòng)，均落入本發(fā)明保護(hù)范圍之內(nèi)。