本發(fā)明涉及機器人技術(shù)，特別是涉及繡花機及其底線更換機器人。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的繡花機，其一般采用人工的方式來更換底線。由于繡花機底線均安裝在繡花機操作平臺的下部，需要操作人員趴入操作平臺下面去更換底線，更換起來較為繁瑣，容易使操作人員患上職業(yè)病。并且，繡花機本身屬于高產(chǎn)能的設(shè)備，底線的更換比較頻繁，若采用人工的方式，其需要花費大量的時間去進(jìn)行，導(dǎo)致生產(chǎn)頻繁中斷，生產(chǎn)效率不高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

基于此，提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)更換底線自動化的底線更換機器人。

一種底線更換機器人，包括：

導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌的一端用于與繡花機底線安裝機構(gòu)相連接；

料倉機構(gòu)，用于存放底線，所述料倉機構(gòu)設(shè)置于所述導(dǎo)軌的另一端；

抓取機構(gòu)，用于抓取底線，所述抓取機構(gòu)可滑動地設(shè)置于所述導(dǎo)軌上；及

傳送機構(gòu)，與所述抓取機構(gòu)相聯(lián)動，所述傳送機構(gòu)可驅(qū)動所述抓取機構(gòu)在導(dǎo)軌上運動。

在其中一個實施例中，所述傳送機構(gòu)包括：

兩個同步輪，兩個所述同步輪分別設(shè)置于所述導(dǎo)軌的兩端；

第一電機，與所述同步輪相聯(lián)動；及

同步帶，套設(shè)于兩個所述同步輪上，所述傳送機構(gòu)與所述同步帶相連接。

在其中一個實施例中，所述抓取機構(gòu)包括：

底座，與所述同步帶相連接；及

抓取組件，包括安裝臺、第二電機及抓取手指，所述安裝臺設(shè)置于所述底座上，所述抓取手指可轉(zhuǎn)動地設(shè)置于所述安裝臺上，且所述第二電機與所述抓 取手指相聯(lián)動。

在其中一個實施例中，所述料倉機構(gòu)上開設(shè)有多個用于存放底線的收容槽。

在其中一個實施例中，還包括第一導(dǎo)向機構(gòu)，所述第一導(dǎo)向機構(gòu)設(shè)置于所述導(dǎo)軌設(shè)有所述料倉機構(gòu)的一端，且所述第一導(dǎo)向機構(gòu)位于所述料倉機構(gòu)的一側(cè)，所述第一導(dǎo)向機構(gòu)用于對所述抓取機構(gòu)進(jìn)行導(dǎo)向。

在其中一個實施例中，所述第一導(dǎo)向機構(gòu)包括安裝板及多個導(dǎo)向輪，所述多個導(dǎo)向輪并排設(shè)置于所述安裝板上；

所述抓取機構(gòu)還包括轉(zhuǎn)動座及扭簧，所述轉(zhuǎn)動座可轉(zhuǎn)動地設(shè)置于所述底座上，所述扭簧設(shè)置于所述轉(zhuǎn)動座與所述底座的連接處，所述安裝臺固定于所述轉(zhuǎn)動座；

其中，所述抓取機構(gòu)朝向第一導(dǎo)向機構(gòu)運動，所述導(dǎo)向輪與所述轉(zhuǎn)動座相接觸并驅(qū)動所述轉(zhuǎn)動座轉(zhuǎn)動，以使所述抓取手指正對所述收容槽。

在其中一個實施例中，還包括第二導(dǎo)向機構(gòu)，所述第二導(dǎo)向機構(gòu)設(shè)置于所述導(dǎo)軌遠(yuǎn)離所述料倉機構(gòu)的一端，所述第二導(dǎo)向機構(gòu)用于對所述抓取機構(gòu)進(jìn)行導(dǎo)向。

在其中一個實施例中，所述第二導(dǎo)向機構(gòu)包括導(dǎo)向板，所述導(dǎo)向板上開設(shè)有導(dǎo)向槽；

所述抓取機構(gòu)還包括導(dǎo)向桿、滑動座及軸承，所述導(dǎo)向桿設(shè)置于所述底座上，所述滑動座可滑動地設(shè)置于所述導(dǎo)向桿上，所述轉(zhuǎn)動座設(shè)置于所述滑動座上，以使所述抓取手指隨所述滑動座在所述導(dǎo)向桿上滑動，所述軸承套設(shè)于所述滑動座與所述轉(zhuǎn)向座的連接處；

其中，所述抓取機構(gòu)朝向第二導(dǎo)向機構(gòu)運動，所述軸承進(jìn)入所述導(dǎo)向槽中并沿所述導(dǎo)向槽運動，進(jìn)而使所述滑動座沿所述導(dǎo)向桿滑動。

在其中一個實施例中，所述抓取手指為半月牙狀。

一種繡花機，包括：

上述底線更換機器人；及

繡花機底線安裝機構(gòu)，與所述導(dǎo)軌的一端相連接。

上述繡花機，其采用了可自動更換底線的底線更換機器人，可減少人工成 本，避免了操作人員長時間趴入操作平臺而患職業(yè)病的風(fēng)險，實現(xiàn)了工業(yè)生產(chǎn)自動化，提高了生產(chǎn)效率。

此外，上述底線更換機器人中還包括第一導(dǎo)向機構(gòu)及第二導(dǎo)向機構(gòu)，以對抓取機構(gòu)進(jìn)行導(dǎo)向，使得抓取手指能夠精確地抓取或放下底線，提高了操作的精確度。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他實施例的附圖。

圖1為本發(fā)明一實施例中底線更換機器人的結(jié)構(gòu)圖；

圖2為圖1所示底線更換機器人的局部放大圖；

圖3為圖1所示底線更換機器人中抓取機構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)圖；及

圖4為圖1所示底線更換機器人的另一局部放大圖。

具體實施方式

為了便于理解本發(fā)明，下面將參照相關(guān)附圖對本發(fā)明進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了本發(fā)明的較佳實施方式。但是，本發(fā)明可以以許多不同的形式來實現(xiàn)，并不限于本文所描述的實施方式。相反地，提供這些實施方式的目的是使對本發(fā)明的公開內(nèi)容理解的更加透徹全面。

需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個元件被認(rèn)為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的，并不表示是唯一的實施方式。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說明書中所使用的術(shù) 語只是為了描述具體的實施方式的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個或多個相關(guān)的所列項目的任意的和所有的組合。

請參閱圖1，本發(fā)明一實施例中的繡花機，包括底線更換機器人100。底線更換機器人100包括導(dǎo)軌110、料倉機構(gòu)120、抓取機構(gòu)130及傳送機構(gòu)140。

繡花機還包括繡花機底線安裝機構(gòu)200。導(dǎo)軌110的一端用于與繡花機底線安裝機構(gòu)200相連接。料倉機構(gòu)120設(shè)置于導(dǎo)軌110的另一端。料倉機構(gòu)120用于存放底線300。請一并參閱圖2，料倉機構(gòu)120上開設(shè)有多個用于存放底線300的收容槽122。

抓取機構(gòu)130用于抓取底線300。抓取機構(gòu)130可滑動地設(shè)置于導(dǎo)軌110上。傳送機構(gòu)140與抓取機構(gòu)130相聯(lián)動，傳送機構(gòu)140可驅(qū)動抓取機構(gòu)130在導(dǎo)軌110上運動。

具體在本實施例中，傳送機構(gòu)140包括兩個同步輪142、第一電機144及同步帶146。兩個同步輪142分別設(shè)置于導(dǎo)軌110的兩端；

第一電機144與同步輪142相聯(lián)動。同步帶146套設(shè)于兩個同步輪142上，傳送機構(gòu)140與同步帶146相連接。第一電機144驅(qū)動同步輪142轉(zhuǎn)動，以帶動同步帶146運動，進(jìn)而帶動抓取機構(gòu)130在導(dǎo)軌110上運動。

可以理解，在其它實施例中，傳送機構(gòu)140還可為絲杠傳動等方式，不限于上述結(jié)構(gòu)。

具體在本實施例中，請一并參閱圖3，抓取機構(gòu)130包括底座132及抓取組件134。底座132與同步帶146相連接。

抓取組件134包括安裝臺134a、第二電機134b及抓取手指134c。安裝臺134a設(shè)置于底座132上。抓取手指134c可轉(zhuǎn)動地設(shè)置于安裝臺134a上，且第二電機134b與抓取手指134c相聯(lián)動。

抓取手指134c具體可為半月牙狀結(jié)構(gòu)。第二電機134b可驅(qū)動抓取手指134c轉(zhuǎn)動，以將底線300勾緊或松開。需要指出的是，抓取手指134c還可為其它結(jié)構(gòu)，只需滿足能夠抓取底線300即可，而不限于上述的半月牙狀。

具體在工作中，首先，抓取機構(gòu)130運動至繡花機底線安裝機構(gòu)200處，第一電機144驅(qū)動抓取手指134c轉(zhuǎn)動，以勾取需更換的底線300。然后，抓取 機構(gòu)130運動至料倉機構(gòu)120處。抓取手指134c轉(zhuǎn)動以松開底線300，將需更換的底線300放置于料倉機構(gòu)120空置的收容槽122中，并抓取料倉機構(gòu)120中存放的新的底線300。最后，抓取機構(gòu)130再次運動至繡花機底線安裝機構(gòu)200處，并將新的底線300裝載于繡花機底線安裝機構(gòu)200上。

上述繡花機，其采用了可自動更換底線300的底線更換機器人100，可減少人工成本，避免了操作人員長時間趴入操作平臺而患職業(yè)病的風(fēng)險，實現(xiàn)了工業(yè)生產(chǎn)自動化，提高了生產(chǎn)效率。

請再次參閱圖2，上述底線更換機器人100還可包括第一導(dǎo)向機構(gòu)150。第一導(dǎo)向機構(gòu)150設(shè)置于導(dǎo)軌110設(shè)有料倉機構(gòu)120的一端，且第一導(dǎo)向機構(gòu)150位于料倉機構(gòu)120的一側(cè)。第一導(dǎo)向機構(gòu)150用于對抓取機構(gòu)130進(jìn)行導(dǎo)向，以使的抓取機構(gòu)130運動至料倉機構(gòu)120處時，其抓取手指134c能夠精確地與料倉機構(gòu)120進(jìn)行對接。

具體在本實施例中，第一導(dǎo)向機構(gòu)150包括安裝板152及多個導(dǎo)向輪154，多個導(dǎo)向輪154并排設(shè)置于安裝板152上。

請一并參閱圖3，抓取機構(gòu)130還包括轉(zhuǎn)動座136及扭簧(圖未標(biāo))，轉(zhuǎn)動座136可轉(zhuǎn)動地設(shè)置于底座132上，扭簧設(shè)置于轉(zhuǎn)動座136與底座132的連接處，安裝臺134a固定于轉(zhuǎn)動座136。

當(dāng)抓取機構(gòu)130朝向第一導(dǎo)向機構(gòu)150運動時，導(dǎo)向輪154與轉(zhuǎn)動座136相接觸。在導(dǎo)向輪154的擠壓下轉(zhuǎn)動座136自身會發(fā)生轉(zhuǎn)動，以使抓取手指134c正對料倉機構(gòu)120的收容槽122。抓取手指134c放置完需要更換的底線300并抓取料倉機構(gòu)120中新的底線300后，抓取機構(gòu)130朝向繡花機底線安裝機構(gòu)200的方向運動，轉(zhuǎn)動座136與導(dǎo)向輪154相脫離，轉(zhuǎn)動座136在扭簧的作用下轉(zhuǎn)動回初始位置。

請一并參閱圖4，底線更換機器人100還可包括第二導(dǎo)向機構(gòu)160。第二導(dǎo)向機構(gòu)160設(shè)置于導(dǎo)軌110遠(yuǎn)離料倉機構(gòu)120的一端。第二導(dǎo)向機構(gòu)160用于對抓取機構(gòu)130進(jìn)行導(dǎo)向，以使的抓取機構(gòu)130運動至料倉機構(gòu)120處時，其抓取手指134c能夠精確地與料倉機構(gòu)120進(jìn)行對接。

具體在本實施例中，第二導(dǎo)向機構(gòu)160包括導(dǎo)向板162。導(dǎo)向板162上開設(shè) 有導(dǎo)向槽162a。導(dǎo)向槽162a大致為開口向內(nèi)部逐漸收小的槽體。

請再次參閱圖3，抓取機構(gòu)130還可包括導(dǎo)向桿138a、滑動座138b及軸承138c。導(dǎo)向桿138a設(shè)置于底座132上，滑動座138b可滑動地設(shè)置于導(dǎo)向桿138a上。轉(zhuǎn)動座136設(shè)置于滑動座138b上，以使抓取手指134c隨滑動座138b在導(dǎo)向桿138a上滑動。軸承138c套設(shè)于滑動座138b與轉(zhuǎn)向座的連接處。

抓取機構(gòu)130還可包括復(fù)位彈簧138d。復(fù)位彈簧138d一端與底座132相連接，另一端與滑動座138b相連接。

當(dāng)抓取機構(gòu)130朝向第二導(dǎo)向機構(gòu)160運動時，軸承138c進(jìn)入導(dǎo)向槽162a中并沿導(dǎo)向槽162a運動，經(jīng)過導(dǎo)向槽162a的引導(dǎo)，使滑動座138b沿導(dǎo)向桿138a滑動，進(jìn)而調(diào)整抓取手指134c的高度。具體在本實施例中，在導(dǎo)向槽162a的引導(dǎo)下，滑動座138b沿導(dǎo)向桿138a滑動，以提高抓取手指134c的高度，最終使得抓取手指134c與繡花機底線安裝機構(gòu)200相對接。在取出需更換的底線300或放置完新的底線300之后，軸承138c從導(dǎo)向槽162a中脫出，在復(fù)位彈簧138d的作用下，滑動座138b再次復(fù)位。

上述繡花機，其采用了可自動更換底線300的底線更換機器人100，可減少人工成本，避免了操作人員長時間趴入操作平臺而患職業(yè)病的風(fēng)險，實現(xiàn)了工業(yè)生產(chǎn)自動化，提高了生產(chǎn)效率。

此外，上述底線更換機器人100中還包括第一導(dǎo)向機構(gòu)150及第二導(dǎo)向機構(gòu)160，以對抓取機構(gòu)130進(jìn)行導(dǎo)向，使得抓取手指134c能夠精確地抓取或放下底線300，提高了操作的精確度。

以上所述實施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。

以上所述實施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。因此，本發(fā)明專利的保護范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。