專利名稱：縫紉機及縫紉機的控制方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種利用不同的馬達來驅(qū)動主軸和送布機構的縫紉機及該縫紉機的控制方法。
背景技術：
已知有一種利用不同的馬達來驅(qū)動主軸和送布機構的縫紉機。該縫紉機能自由地控制送布量，因此能容易地縫制出各種圖樣，但需要與主軸的旋轉(zhuǎn)同步地驅(qū)動送布機構。在日本專利特許公開1993年第228276號公報所記載的縫紉機中，根據(jù)主軸的旋轉(zhuǎn)速度和旋轉(zhuǎn)相位來確定送布開始時期，并根據(jù)送布量和主軸的加速度對已確定的送布開始時期進行修正。因此，能在合適的時期開始送布，并在機針與布接觸之前結束送布。該縫紉機的送布開始時期根據(jù)送布量和主軸的加速度而變化。該縫紉機根據(jù)送布量來確定送布所需的時間(送料時間)。因此，當操作者在送布動作的中途操作踏板等來改變主軸的旋轉(zhuǎn)速度時，送布的速度無法隨著主軸的旋轉(zhuǎn)速度的變化而變化。即，存在送布機·構與主軸的同步發(fā)生紊亂的時期。在同步發(fā)生紊亂的狀態(tài)下，送布量有時不是操作者所希望的量。因此，縫制品質(zhì)有可能會變差。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種當利用不同的馬達驅(qū)動主軸和送布機構時，能防止在主軸與送布機構的同步發(fā)生紊亂的狀態(tài)下進行縫制的縫紉機及縫紉機的控制方法。技術方案I的縫紉機包括對使機針上下運動的主軸進行驅(qū)動的主馬達；以及對移送布的送布機構進行驅(qū)動的送布馬達，此外，還包括主旋轉(zhuǎn)角檢測部，該主旋轉(zhuǎn)角檢測部對上述主馬達的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角即主旋轉(zhuǎn)角進行檢測；主旋轉(zhuǎn)角獲取部，該主旋轉(zhuǎn)角獲取部獲取上述主旋轉(zhuǎn)角檢測部檢測出的上述主旋轉(zhuǎn)角的檢測結果；送布旋轉(zhuǎn)角檢測部，該送布旋轉(zhuǎn)角檢測部對上述送布馬達的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角即送布旋轉(zhuǎn)角進行檢測；送布旋轉(zhuǎn)角獲取部，該送布旋轉(zhuǎn)角獲取部獲取上述送布旋轉(zhuǎn)角檢測部檢測出的上述送布旋轉(zhuǎn)角的檢測結果；驅(qū)動控制部，該驅(qū)動控制部對上述主馬達和上述送布馬達進行驅(qū)動，以使上述主旋轉(zhuǎn)角獲取部獲取的上述主旋轉(zhuǎn)角與上述送布旋轉(zhuǎn)角獲取部獲取的上述送布旋轉(zhuǎn)角隨著縫制動作而同步；以及動作確認部，該動作確認部對上述主馬達和上述送布馬達的動作狀態(tài)進行確認，上述動作確認部包括送布目標角計算部，該送布目標角計算部在上述驅(qū)動控制部驅(qū)動上述主馬達和上述送布馬達時，根據(jù)上述主旋轉(zhuǎn)角獲取部獲取的上述主旋轉(zhuǎn)角對上述送布馬達的輸出軸與主旋轉(zhuǎn)角對應而應處于的目標旋轉(zhuǎn)角進行計算；送布偏差計算部，該送布偏差計算部對上述送布目標角計算部計算出的上述目標旋轉(zhuǎn)角與上述送布旋轉(zhuǎn)角獲取部獲取的上述送布旋轉(zhuǎn)角之間的偏差進行計算；偏差判斷部，該偏差判斷部對上述送布偏差計算部計算出的上述偏差是否比閾值大進行判斷；以及出錯控制部，當上述偏差判斷部判斷為上述偏差比上述閾值大時，該出錯控制部通知上述主馬達與上述送布馬達不同步這一信息。
該縫紉機根據(jù)主馬達的旋轉(zhuǎn)角(主旋轉(zhuǎn)角)計算出送布馬達的輸出軸與主馬達的輸出軸對應而應處于的目標旋轉(zhuǎn)角?？p紉機對計算出的目標旋轉(zhuǎn)角與實際的送布馬達的旋轉(zhuǎn)角之間的偏差進行計算。當計算出的偏差比閾值大時，縫紉機通知主馬達與送布馬達不同步這一情況。因此，操作者能容易地把握兩個馬達不同步這一情況，能采取避免在同步發(fā)生紊亂的狀態(tài)下進行縫制的對策。在技術方案2的縫紉機中，上述出錯控制部在上述偏差判斷部判斷為上述偏差比上述閾值大時，停止上述驅(qū)動控制部對上述主馬達和上述送布馬達的驅(qū)動。因此，該縫紉機能可靠地防止在主馬達與送布馬達的同步發(fā)生紊亂的狀態(tài)下進行縫制。在技術方案3、4的縫紉機中，還包括設定部，該設定部對用于上述動作確認部確認上述主馬達和上述送布馬達的動作狀態(tài)的上述送布機構的位置即動作確認位置進行設定；以及到達判斷部，該到達判斷部對上述送布機構是否已到達上述設定部設定好的上述動作確認位置進行判斷，當上述到達判斷部判斷為上述送布機構已到達上述動作確認位置時，上述動作確認部對上述主馬達和上述送布馬達的動作狀態(tài)進行確認?？p紉機通過將要求同步的必要性較高的送布機構的位置設定為動作確認位置，能在重要的時期高效地進行 動作確認。技術方案5的縫紉機包括送布機構上下運動部，該送布機構上下運動部使上述送布機構的送料牙與上述機針的上下運動同步地在針板板面上方與針板板面下方之間上下運動，上述設定部將上述送料牙從上述針板板面朝上方突出時期的位置即上升位置和上述送料牙從上述針板板面朝下方縮入時期的位置即下降位置中的至少一個位置設定為上述動作確認位置。送布機構在送料牙從針板板面朝上方突出的狀態(tài)下進行送布。即，進行送布時，機針從布中拔出。當送布機構的送料牙從針板板面朝下方縮入時，機針刺入布中。因 此，在送料牙到達上升位置(送料牙從針板板面朝上方突出的位置)和下降位置(送料牙從針板板面朝下方縮入的位置)的時刻，兩個馬達的同步尤為重要?？p紉機在送料牙到達上升位置和下降位置中的至少一個位置時進行動作確認，從而能在重要的時期高效地進行動作確認。技術方案6的縫紉機一直確認上述主馬達和上述送布馬達的動作。縫紉機不受送布機構的位置影響地一直進行兩個馬達的動作確認，因此能準確地進行動作確認。技術方案7的縫紉機包括對使機針上下運動的主軸進行驅(qū)動的主馬達；以及對移送布的送布機構進行驅(qū)動的送布馬達，此外，還包括主旋轉(zhuǎn)角檢測部，該主旋轉(zhuǎn)角檢測部對上述主馬達的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角即主旋轉(zhuǎn)角進行檢測；主旋轉(zhuǎn)角獲取部，該主旋轉(zhuǎn)角獲取部獲取上述主旋轉(zhuǎn)角檢測部檢測出的上述主旋轉(zhuǎn)角的檢測結果；送布旋轉(zhuǎn)角檢測部，該送布旋轉(zhuǎn)角檢測部對上述送布馬達的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角即送布旋轉(zhuǎn)角進行檢測；送布旋轉(zhuǎn)角獲取部，該送布旋轉(zhuǎn)角獲取部獲取上述送布旋轉(zhuǎn)角檢測部檢測出的上述送布旋轉(zhuǎn)角的檢測結果；驅(qū)動控制部，該驅(qū)動控制部對上述主馬達和上述送布馬達進行驅(qū)動，以使上述主旋轉(zhuǎn)角獲取部獲取的上述主旋轉(zhuǎn)角與上述送布旋轉(zhuǎn)角獲取部獲取的上述送布旋轉(zhuǎn)角隨著縫制動作而同步；以及動作確認部，該動作確認部對上述主馬達和上述送布馬達的動作狀態(tài)進行確認，上述動作確認部包括主目標角計算部，該主目標角計算部在上述驅(qū)動控制部驅(qū)動上述主馬達和上述送布馬達時，根據(jù)上述送布旋轉(zhuǎn)角獲取部獲取的上述送布旋轉(zhuǎn)角對上述主馬達的輸出軸與送布旋轉(zhuǎn)角對應而應處于的目標旋轉(zhuǎn)角進行計算；主偏差計算部，該主偏差計算部對上述主目標角計算部計算出的上述目標旋轉(zhuǎn)角與上述主旋轉(zhuǎn)角獲取部獲取的上述主旋轉(zhuǎn)角之間的偏差進行計算；偏差判斷部，該偏差判斷部對上述主偏差計算部計算出的上述偏差是否比閾值大進行判斷；以及出錯控制部，當上述偏差判斷部判斷為上述偏差比上述閾值大時，該出錯控制部通知上述主馬達與上述送布馬達不同步這一信息。該縫紉機根據(jù)送布馬達的旋轉(zhuǎn)角(送布旋轉(zhuǎn)角)計算出主馬達的輸出軸與送布馬達的輸出軸對應而應處于的目標旋轉(zhuǎn)角?？p紉機對計算出的目標旋轉(zhuǎn)角與實際的主馬達的旋轉(zhuǎn)角之間的偏差進行計算。當計算出的偏差比閾值大時，縫紉機通知主馬達與送布馬達不同步這一情況。因此，操作者能容易地把握兩個馬達不同步這一情況，能采取避免在同步發(fā)生紊亂的狀態(tài)下進行縫制的對策。在技術方案8的縫紉機中，上述出錯控制部在上述偏差判斷部判斷為上述偏差比上述閾值大時，停止上述驅(qū)動控制部對上述主馬達和上述送布馬達的驅(qū)動。因此，該縫紉機能可靠地防止在主馬達與送布馬達的同步發(fā)生紊亂的狀態(tài)下進行縫制。

在技術方案9、10的縫紉機中，還包括設定部，該設定部對用于上述動作確認部確認上述主馬達和上述送布馬達的動作狀態(tài)的上述送布機構的位置即動作確認位置進行設定；以及到達判斷部，該到達判斷部對上述送布機構是否已到達上述設定部設定好的上述動作確認位置進行判斷，當上述到達判斷部判斷為上述送布機構已到達上述動作確認位置時，上述動作確認部對上述主馬達和上述送布馬達的動作狀態(tài)進行確認?？p紉機通過將要求同步的必要性較高的送布機構的位置設定為動作確認位置，能在重要的時期高效地進行動作確認。技術方案11的縫紉機包括送布機構上下運動部，該送布機構上下運動部使上述送布機構的送料牙與上述機針的上下運動同步地在針板上方與針板下方之間上下運動，上述設定部將上述送料牙從上述針板板面上升的位置即上升位置和上述送料牙從上述針板板面下降的位置即下降位置中的至少一個位置設定為上述動作確認位置。送布機構在送料牙位于針板上方的狀態(tài)下移動而進行送布。因此，在送料牙到達上升位置(送料牙從針板板面上升的位置)和下降位置(送料牙從板面下降的位置)的時刻，兩個馬達的同步尤為重要?？p紉機在送料牙到達上升位置和下降位置中的至少一個位置時進行動作確認，從而能在重要的時期高效地進行動作確認。技術方案12的縫紉機一直確認上述主馬達和上述送布馬達的動作?？p紉機不受送布機構的位置影響地一直進行兩個馬達的動作確認，因此能準確地進行動作確認。技術方案13的縫紉機的控制方法是包括主馬達、主旋轉(zhuǎn)角檢測部、送布馬達、送布旋轉(zhuǎn)角檢測部的縫紉機執(zhí)行的控制方法，其中，上述主馬達對使機針上下運動的主軸進行驅(qū)動，上述主旋轉(zhuǎn)角檢測部對上述主馬達的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角即主旋轉(zhuǎn)角進行檢測，上述送布馬達對移送布的送布機構進行驅(qū)動，上述送布旋轉(zhuǎn)角檢測部對上述送布馬達的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角即送布旋轉(zhuǎn)角進行檢測，該縫紉機的控制方法包括主旋轉(zhuǎn)角獲取步驟，在該主旋轉(zhuǎn)角獲取步驟中獲取上述主旋轉(zhuǎn)角檢測部檢測出的上述主旋轉(zhuǎn)角的檢測結果；送布旋轉(zhuǎn)角獲取步驟，在該送布旋轉(zhuǎn)角獲取步驟中獲取上述送布旋轉(zhuǎn)角檢測部檢測出的上述送布旋轉(zhuǎn)角的檢測結果；驅(qū)動控制步驟，在該驅(qū)動控制步驟中對上述主馬達和上述送布馬達進行驅(qū)動，以使在上述主旋轉(zhuǎn)角獲取步驟中獲取的上述主旋轉(zhuǎn)角與在上述送布旋轉(zhuǎn)角獲取步驟中獲取的上述送布旋轉(zhuǎn)角隨著縫制動作而同步；以及動作確認步驟，在該動作確認步驟中對上述主馬達和上述送布馬達的動作狀態(tài)進行確認，上述動作確認步驟包括送布目標角計算步驟，當通過上述驅(qū)動控制步驟驅(qū)動上述主馬達和上述送布馬達時，該送布目標角計算步驟根據(jù)在上述主旋轉(zhuǎn)角獲取步驟中獲取的上述主旋轉(zhuǎn)角對上述送布馬達的輸出軸與主旋轉(zhuǎn)角對應而應處于的目標旋轉(zhuǎn)角進行計算；送布偏差計算步驟，在該送布偏差計算步驟中，對在上述送布目標角計算步驟中計算出的上述目標旋轉(zhuǎn)角與在上述送布旋轉(zhuǎn)角獲取步驟中獲取的上述送布旋轉(zhuǎn)角之間的偏差進行計算；偏差判斷步驟，在該偏差判斷步驟中對在上述送布偏差計算步驟中計算出的上述偏差是否比閾值大進行判斷；以及出錯控制步驟，當在上述偏差判斷步驟中判斷為上述偏差比上述閾值大時，該出錯控制步驟通知上述主馬達與上述送布馬達不同步這一信息。該縫紉機的控制方法根據(jù)主馬達的旋轉(zhuǎn)角(主旋轉(zhuǎn)角)計算出送布馬達的輸出軸與主馬達的輸出軸對應而應處于的目標旋轉(zhuǎn)角?？p紉機對計算出的目標旋轉(zhuǎn)角與實際的送布馬達的旋轉(zhuǎn)角之間的偏差進行計算。當計算出的偏差比閾值大時，縫紉機通知主馬達與 送布馬達不同步這一情況。因此，操作者能容易地把握兩個馬達不同步這一情況，能采取避免在同步發(fā)生紊亂的狀態(tài)下進行縫制的對策。
技術方案14的縫紉機的控制方法是包括主馬達、主旋轉(zhuǎn)角檢測部、送布馬達、送布旋轉(zhuǎn)角檢測部的縫紉機執(zhí)行的控制方法，其中，上述主馬達對使機針上下運動的主軸進行驅(qū)動，上述主旋轉(zhuǎn)角檢測部對上述主馬達的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角即主旋轉(zhuǎn)角進行檢測，上述送布馬達對移送布的送布機構進行驅(qū)動，上述送布旋轉(zhuǎn)角檢測部對上述送布馬達的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角即送布旋轉(zhuǎn)角進行檢測，該縫紉機的控制方法包括主旋轉(zhuǎn)角獲取步驟，在該主旋轉(zhuǎn)角獲取步驟中獲取上述主旋轉(zhuǎn)角檢測部檢測出的上述主旋轉(zhuǎn)角的檢測結果；送布旋轉(zhuǎn)角獲取步驟，在該送布旋轉(zhuǎn)角獲取步驟中獲取上述送布旋轉(zhuǎn)角檢測部檢測出的上述送布旋轉(zhuǎn)角的檢測結果；驅(qū)動控制步驟，在該驅(qū)動控制步驟中對上述主馬達和上述送布馬達進行驅(qū)動，以使在上述主旋轉(zhuǎn)角獲取步驟中獲取的上述主旋轉(zhuǎn)角與在上述送布旋轉(zhuǎn)角獲取步驟中獲取的上述送布旋轉(zhuǎn)角隨著縫制動作而同步；以及動作確認步驟，在該動作確認步驟中對上述主馬達和上述送布馬達的動作狀態(tài)進行確認，上述動作確認步驟包括主目標角計算步驟，當通過上述驅(qū)動控制步驟驅(qū)動上述主馬達和上述送布馬達時，該主目標角計算步驟根據(jù)在上述送布旋轉(zhuǎn)角獲取步驟中獲取的上述送布旋轉(zhuǎn)角對上述主馬達的輸出軸與送布旋轉(zhuǎn)角對應而應處于的目標旋轉(zhuǎn)角進行計算；主偏差計算步驟，在該主偏差計算步驟中，對在上述主目標角計算步驟中計算出的上述目標旋轉(zhuǎn)角與在上述主旋轉(zhuǎn)角獲取步驟中獲取的上述主旋轉(zhuǎn)角之間的偏差進行計算；偏差判斷步驟，在該偏差判斷步驟中對在上述主偏差計算步驟中計算出的上述偏差是否比閾值大進行判斷；以及出錯控制步驟，當在上述偏差判斷步驟中判斷為上述偏差比上述閾值大時，該出錯控制步驟通知上述主馬達與上述送布馬達不同步這一信息。該縫紉機的控制方法根據(jù)送布馬達的旋轉(zhuǎn)角(送布旋轉(zhuǎn)角)計算出主馬達的輸出軸與送布馬達的輸出軸對應而應處于的目標旋轉(zhuǎn)角。縫紉機對計算出的目標旋轉(zhuǎn)角與實際的主馬達的旋轉(zhuǎn)角之間的偏差進行計算。當計算出的偏差比閾值大時，縫紉機通知主馬達與送布馬達不同步這一情況。因此，操作者能容易地把握兩個馬達不同步這一情況，能采取避免在同步發(fā)生紊亂的狀態(tài)下進行縫制的對策。


圖I是縫紉機I的立體圖。圖2是機針8和針板15附近的放大立體圖。圖3是送布機構32的左視圖。
圖4是表示縫紉機I的電氣結構的框圖。圖5是縫紉機I的動作確認設定處理的流程圖。圖6是縫紉機I的速度控制處理的流程圖。圖7是縫紉機I的動作確認處理的流程圖。圖8是變形例的縫紉機I的動作確認處理的流程圖。
具體實施例方式參照附圖對本發(fā)明的實施方式進行說明。圖I的紙面上側(cè)、下側(cè)、右側(cè)、左側(cè)、表面?zhèn)蒛、背面?zhèn)确謩e是縫紉機I的上側(cè)、下側(cè)、右側(cè)、左側(cè)、前側(cè)、后側(cè)?？p紉機I包括底座部2、立柱部3、機臂部4。底座部2是縫紉機I的基座。立柱部3從底座部2右端朝上方延伸。機臂部4從立柱部3上端朝左方延伸，并與底座部2上表面相對。機臂部4在其左端部下方安裝有壓腳17且在其內(nèi)部保持有針桿7。針桿7在其下端安裝有機針8 (參照圖2)。針桿7和機針8隨著主馬達13的驅(qū)動而上下運動。機臂部4在其左端部前方包括挑線桿9。挑線桿9隨著針桿7而上下運動。機臂部4在其上表面固定有操作部10。操作部10在其前表面具有液晶面板11。操作者一邊觀察液晶面板11，一邊對操作部10進行操作，從而將各種指示輸入縫紉機I?？p紉機I在工作臺20的下表面包括控制裝置30?？刂蒲b置30通過桿21與踩下式的踏板22連接。操作者能將踏板22朝兩個方向(后側(cè)和前側(cè))操作?？刂蒲b置30根據(jù)踏板22的操作方向和操作量，對縫紉機I的動作進行控制。主馬達13設于立柱部3右側(cè)面上部。主軸14以能旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)在機臂部4內(nèi)沿左右方向延伸。主軸14右端與主馬達13連接，左端與針桿上下運動機構(未圖示)連接。主馬達13通過驅(qū)動主軸14來使針桿7和挑線桿9上下運動。在本實施方式中，主馬達13還進行送布機構32(參照圖3)的送料牙34的上下運動。如圖2所示，針板15設于底座部2上表面左端。針板15具有容針孔18。機針8下端在下降時穿過容針孔18。針板15在容針孔18左方、后方、右方分別具有送料牙孔19。送料牙孔19是前后方向較長的矩形的孔。梭機構(未圖示)和送布機構32(參照圖3)設于針板15下方。送布機構32包括送料臺33、送料牙34、擺動連桿36、中間連桿38和連接連桿39。送料臺33與針板15平行地配置在針板15下方。三個送料牙34(圖3中僅圖示了一個送料牙34)固定在送料臺33上表面。送料牙34分別與送料牙孔19的位置對應。各送料牙34在前后方向(圖3的左右方向)上較長。送料牙34在其上部設有用于將布強力地夾在其與壓腳17之間的凹凸。送料臺33前端部以能擺動的方式與擺動連桿36一端連接。沿左右方向延伸的支撐軸37以能轉(zhuǎn)動的方式對擺動連桿36中央進行支撐。擺動連桿36另一端與中間連桿38連接。送布馬達23的輸出軸24與連接連桿39的一端連接。中間連桿38在兩端與擺動連桿36和連接連桿39連接。當送布馬達23旋轉(zhuǎn)時，送布馬達23的動力按照連接連桿39、中間連桿38、擺動連桿36的順序傳遞。擺動連桿36以支撐軸37為中心進行擺動。送料臺33隨著擺動連桿36的擺動而擺動。因此，送料臺33能在送布馬達23的動力作用下沿前后方向移動。送料臺33后部具有雙叉部35。雙叉部35從送料臺33的后端稍如方朝下方延伸，然后朝后方彎曲。雙叉部35和送料臺33后部夾持上下送料凸輪40。上下送料凸輪40是將驅(qū)動軸41作為轉(zhuǎn)軸的偏心凸輪，上下送料凸輪40的中心與驅(qū)動軸41位置不同。驅(qū)動軸41旋轉(zhuǎn)時，上下送料凸輪40旋轉(zhuǎn)，送料臺33上下運動。在本實施方式的縫紉機I中，驅(qū)動軸41通過傳遞機構(未圖示)而與主軸14(參照圖I)連接。主軸14的旋轉(zhuǎn)經(jīng)由傳遞機構傳遞至驅(qū)動軸41。驅(qū)動軸41的旋轉(zhuǎn)與主軸14的旋轉(zhuǎn)同步。在針桿7和機針8上下往復一次期間，送料臺33和送料牙34上下往復一次。SP，上下送料凸輪40和驅(qū)動軸41與機針8的上下運動同步，使送布機構32的送料牙34在針板15板面上方與針板15板面下方之間上下運動。送料臺33上升時，送料牙34的上部從送料牙孔19朝針板15上方突出，將布29夾在其與壓腳17之間。布29的厚度為規(guī)定厚度以下時，在送料牙34的上部朝針板15的板面上方突出期間，機針8下端位于布29上方。因此，機針8不刺入布29中。在縫制過程中，縫紉機1(具體是后述的CPU44)對主馬達13和送布馬達23的旋轉(zhuǎn)角相位進行監(jiān)視?？p紉機I使主馬達13與送布馬達23同步?？p紉機I在送料牙34的上部朝針板15的板面上 方突出期間，按縫制程序所規(guī)定的量驅(qū)動送布馬達23 (后面將詳細敘述)。因此，布29在機針8未刺入的狀態(tài)下沿前后方向移動。送料臺33下降時，送料牙34的上部縮入針板15的板面下方。若送料牙34的上部位于針板15的板面下方，則即使送料牙34沿前后方向移動，布29也不會移動。機針8在送料牙34的上部位于針板15的板面下方期間在布29上形成線跡。如上所述，縫紉機I利用不同的馬達來執(zhí)行送布機構32的水平方向(本實施方式中是前后方向)上的驅(qū)動和針桿7的驅(qū)動。因此，縫紉機I在縫制過程中能自由地控制送料牙34的水平方向上的移動量。參照圖4，對縫紉機I的電氣結構進行說明?？p紉機I的控制裝置30包括CPU44。CPU44掌管縫紉機I的控制。CPU44通過總線與R0M45、RAM46、存儲裝置47、I/O接口(以下稱為1/0)48連接。R0M45將用于執(zhí)行后述動作確認設定處理(參照圖5)、速度控制處理(參照圖6)、動作確認處理(參照圖7、圖8)的程序等予以存儲。RAM46將執(zhí)行程序所需的各種值予以臨時存儲。存儲裝置47是存儲各種值的非易失性存儲裝置。I/O 48與踏板22和操作部10連接。踏板22將操作方向和操作量輸出到I/O 48。操作部10將操作者輸入的操作指示輸出到I/O 48。操作者對操作部10進行操作，能輸入動作確認(后述)的設定值等。I/O 48與驅(qū)動電路51 53連接。驅(qū)動電路51驅(qū)動液晶面板11。驅(qū)動電路52根據(jù)CPU44輸入的轉(zhuǎn)矩指令信號來驅(qū)動主馬達13?？p紉機I包括用于檢測主馬達13的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角即主旋轉(zhuǎn)角的主編碼器55。主編碼器55將主馬達13的主旋轉(zhuǎn)角的檢測結果輸出到I/O 48。驅(qū)動電路53根據(jù)CPU44輸入的送布驅(qū)動信號來驅(qū)動送布馬達23。送布馬達23是脈沖馬達。送布馬達23的送布驅(qū)動信號是脈沖信號?？p紉機I包括用于檢測送布馬達23的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角即送布旋轉(zhuǎn)角的送布編碼器56。送布編碼器56將送布馬達23的送布旋轉(zhuǎn)角的檢測結果輸出到1/048。參照圖5 圖7，對本實施方式的縫紉機I (具體指CPU44)所執(zhí)行的處理進行說明。縫紉機I的CPU44按照R0M45中存儲的程序來執(zhí)行圖5所示的動作確認設定處理、圖6所示的速度控制處理和圖7所示的動作確認處理?？p紉機I并行執(zhí)行上述三個處理。參照圖5，對動作確認設定處理進行說明。在動作確認設定處理中，縫紉機I對確認主馬達13和送布馬達23的動作狀態(tài)的時期即動作確認時期進行設定。即，縫紉機I根據(jù)來自操作者操作的操作部10的輸入來設定動作確認時期。操作者接通縫紉機I的電源時，CPU44開始動作確認設定處理。CPU44對操作者是否從操作部10輸入了動作確認時期的設定開始指示進行判斷
(SI)。當操作者沒有輸入設定開始指示時(SI :否)，CPU44待機至有設定開始指示。當操作者輸入了設定開始指示時(SI :是)，CPU44對操作者是否設定了一直確認進行判斷(S2)。
動作確認時期包括一直確認和指定位置確認。一直確認是指每隔特定間隔(例如CPU44執(zhí)行圖7的S51 S59處理的間隔或與CPU44的時鐘數(shù)對應的規(guī)定間隔)進行動作確認。在一直確認時，縫紉機I能進行更準確的動作確認。在指定位置確認時，縫紉機I設定用于確認主馬達13和送布馬達23的動作狀態(tài)的送布機構32 (具體指送料牙34)的位置即動作確認位置，并在送布機構32到達了動作確認位置的時期，進行兩個馬達的動作確認。在指定位置確認時，縫紉機I能在必要時期進行高效的動作確認。因此，CPU44的處理負擔降低。當操作者設定了一直確認時(S2 :是)，CPU44將一直確認的設定存儲于存儲裝置47 (S3)，然后結束動作確認設定處理。當操作者設定了指定位置確認時(S2 :否)，CPU44將指定位置確認的設定存儲于存儲裝置47 (S4)。CPU44判斷操作者是否設定了初始設定位置
(S5)。在本實施方式中，當操作者設定了指定位置確認時，能將動作確認位置設定在初始設定位置和任意位置中的任一個。與機針8的上下運動同步地，送料牙34在送料牙34的上部從針板15板面朝上方突出的位置與送料牙34的上部縮入針板15板面的位置之間上下運動。當操作者將動作確認位置設定于初始設定位置時，動作確認位置為上升位置和下降位置。上升位置是送布機構32的送料牙34上升使其上部從針板15板面朝上方突出時期的位置。即，上升位置是送料牙34上升且送料牙34上端到達與針板15上表面齊平的位置。下降位置是送布機構32的送料牙34下降使其上部縮入針板15板面下方時期的位置。S卩，下降位置是送料牙34下降且送料牙34上端到達與針板15上表面齊平的位置。送布機構32在送料牙34的上部位于針板15上方時移送布29。因此，在送料牙34的上部位于從針板15的板面上升、下降的位置時，兩個馬達13、23的同步尤為重要。通過操作者將動作確認位置設定在初始設定位置，縫紉機I能在特別重要的時期進行高效的動作確認。操作者將動作確認位置設定在任意位置時，動作確認位置是操作者對操作部10進行操作而設定的位置。操作者能設定的位置位于送布機構32 (具體是指送料牙34)的送布開始位置STPos與結束位置ENPos (后述)之間。送布開始位置STPos是指送料牙34的上述上升位置，結束位置ENPos是指送料牙34的上述下降位置。操作者能設定的任意位置是送料牙34的上部突出到針板15板面上方狀態(tài)下的任意位置。當布29較厚時，機針8在比布29較薄時早的時期刺入布29中。當動作確認位置是初始設定位置且布29較厚時，機針8可能會在送料牙34的上部到達從針板15板面下降的位置之前刺入布29中。因此，當兩個馬達13、23不同步、送料牙34的下降延遲時，布29可能會在被機針8刺入的狀態(tài)下移動，若布29在機針8刺入其中的狀態(tài)下移動，則機針8會彎曲。彎曲的機針8可能不穿過容針孔18而是與針板15上表面接觸，從而導致折損。通過操作者將動作確認位置設定在處于比下降位置早的時期的位置，縫紉機I能根據(jù)布厚改變時期進行動作確認。通過將指定位置確認設定在任意位置，縫紉機I能在操作者期望的確認位置進行動作確認。當操作者將動作確認位置設定在初始設定位置時(S5 :是)，CPU44將上升位置和下降位置設定成動作確認位置(S6)。CPU44結束動作確認設定處理。在S6中，操作者也可將上升位置和下降位置中的任一個設定成動作確認位置。當操作者將動作確認位置設定在任意位置時(S5 :否)，CPU44將要求操作者輸入動作確認位置的畫面顯示于液晶面板11 (S7)。操作者對操作部10進行操作，輸入一個或多個動作確認位置。CPU44待機至輸入完成(S8 :否)。當動作確認位置的輸入完成后(S8 :是)，CPU44判斷操作者輸入的位置是否位于送布開始位置STPos與結束位置ENPos之間(S9)。即，判斷是否位于能送布的位置。當操作者輸入的位置沒有位于送布開始位置STPos與結束位置ENPos之間時(S9 :否)，CPU44將表示操作者所輸入的位置并非能設定的位置這一內(nèi)容的出錯畫面顯示于液晶面板11 (Sll)，、然后使處理返回至S7。當操作者輸入的位置位于送布開始位置STPos與結束位置ENPos之間時(S9 :是)，CPU44將操作者輸入的位置作為動作確認位置存儲于存儲裝置47 (SlO)。如上所述，CPU44在S6或SlO中，對用于確認主馬達13和送布馬達23的動作狀態(tài)的送布機構32的位置即動作確認位置進行設定。CPU44結束動作確認設定處理。參照圖6，對速度控制處理進行說明。在速度控制處理中，縫紉機I對用于與主馬達13同步地使送布馬達23驅(qū)動的送布馬達23的轉(zhuǎn)速進行計算?？p紉機I根據(jù)計算出的轉(zhuǎn)速來驅(qū)動送布馬達23?？p紉機I根據(jù)送布馬達23的輸出軸的目標旋轉(zhuǎn)角與實際的旋轉(zhuǎn)角之間的偏差來計算出轉(zhuǎn)速SPl?？p紉機I根據(jù)主馬達13的轉(zhuǎn)速來計算出轉(zhuǎn)速SP2?？p紉機I能根據(jù)與主馬達13的轉(zhuǎn)速相應的合適的控制方法來控制送布馬達23。當縫紉機I的電源接通時，CPU44開始速度控制處理。CPU44獲取主編碼器55檢測出的主馬達13的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角即主旋轉(zhuǎn)角DDPOS (S21)。CPU44判斷主旋轉(zhuǎn)角DDPOS是否處于后述的開始角FeedStart與后述的結束角FeedEnd之間(S22)。當主旋轉(zhuǎn)角DDPOS沒有處于開始角FeedStart與結束角FeedEnd之間時(S22 :否)，CPU44使處理返回到S21。當主旋轉(zhuǎn)角DDPOS處于開始角FeedStart與結束角FeedEnd之間時(S22 :是)，CPU44獲取送布編碼器56檢測出的送布馬達23的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角即送布旋轉(zhuǎn)角RELPOS (S23)。CPU44對與在S21中獲取的主馬達13的主旋轉(zhuǎn)角DDPOS對應的送布馬達23的輸出軸應處于的送布旋轉(zhuǎn)角即目標旋轉(zhuǎn)角POSl進行計算(S24)。在縫紉機I中，主馬達13與送布馬達23同步。因此，送布馬達23的目標旋轉(zhuǎn)角POS I能根據(jù)主旋轉(zhuǎn)角DDPOS唯一地確定。下面對目標旋轉(zhuǎn)角POS I的計算方法進行說明?？p紉機I將送布機構32 (具體是指送料牙34)的送布開始位置STPos和結束位置ENPos預先存儲于存儲裝置47。在本實施方式中，送布開始位置STPos和結束位置ENPos用送布馬達23的輸出軸的角度表示。當布29移動一次時，送布馬達23旋轉(zhuǎn)的角度Pitch為ENPos-STPos?？p細機I將開始角FeedStart和結束角FeedEnd存儲于存儲裝置47。開始角FeedStart是根據(jù)送布開始位置STPos唯一確定的開始送料時主馬達13的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角。結束角FeedEnd是根據(jù)送布的結束位置ENPos唯一確定的主馬達13的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角。操作者能對操作部10進行操作來設定以上的值。CPU44根據(jù)下式來計算送料角度FeedDeg。送料角度FeedDeg是送料牙34在前后方向上移動將布移送一次期間，主馬達13的輸出軸旋轉(zhuǎn)的角度。FeedDeg = FeedEnd-FeedStart送料角度FeedDeg中已經(jīng)旋轉(zhuǎn)了的角度的比例如下(DDPOS-FeedStart)/FeedDeg。因此，CPU44能根據(jù)下式計算出目標旋轉(zhuǎn)角POSl。式中的圓點表示乘法。POSl = STPos+Pitch (DDPOS-FeedStart)/FeedDegCPU44對設定好的目標旋轉(zhuǎn)角POSl與從送布編碼器56獲取的送布旋轉(zhuǎn)角RELPOS之間的偏差進行計算(S25)。CPU44根據(jù)計算出的偏差對送布馬達23的轉(zhuǎn)速SPl進行計算(S26)。S卩，CPU44使預先設定的固定值的計數(shù)N與偏差相乘來計算出轉(zhuǎn)速SPl。CPU44獲取在計算出轉(zhuǎn)速SPl的時刻的主馬達13的轉(zhuǎn)速DDSpeed (單位rpm) (S27)。CPU44使轉(zhuǎn)速檢測處理(未圖示)與速度控制處理并行執(zhí)行。在轉(zhuǎn)速檢測處理中，CPU44將從主編碼器55獲取的主旋轉(zhuǎn)角的變化量(單位轉(zhuǎn)數(shù))除以采樣時間(單位分)，來計算主馬達13的轉(zhuǎn)速?！PU44判斷轉(zhuǎn)速DDSpeed是否處于閾值即300 (rpm)以下(S28)。該閾值預先設定并存儲于R0M45。閾值并不限定于300，可通過操作者對操作部10進行操作來變更。當轉(zhuǎn)速DDSpeed在300以下時(S28 :是)，CPU44以轉(zhuǎn)速SPl驅(qū)動送布馬達23 (S29)。CPU44使處理朝S21返回。CPU44不使用主馬達13的轉(zhuǎn)速就能計算出轉(zhuǎn)速SP1。因此，即便在主馬達13停止時或操作者手動使主軸14旋轉(zhuǎn)時等，CPU44也能計算出轉(zhuǎn)速SPl。當主馬達13的轉(zhuǎn)速DDSpeed在閾值以下時，縫紉機I以轉(zhuǎn)速SPl驅(qū)動送布馬達23，能適當?shù)鼐S持送布馬達23和主馬達13的同步。當轉(zhuǎn)速DDSpeed比300大時(S28 :否)，CPU44從存儲裝置47獲取當送布機構32到達結束位置ENPos時的主馬達13的主旋轉(zhuǎn)角即結束角FeedEnd(S31)。CPU44從結束角FeedEnd中減去當前的主旋轉(zhuǎn)角DDP0S，從而能計算出主馬達13的輸出軸到達結束角FeedEnd之前的剩余旋轉(zhuǎn)角RemM(S32)。CPU44根據(jù)下式計算出主馬達13的輸出軸到達結束角FeedEnd之前所需要的時間T (單位分)(S33)。T = RemM/360 DDSpeedCPU44從送布的結束位置ENPos中減去當前的送布旋轉(zhuǎn)角RELP0S，從而能計算出送布馬達23的輸出軸到達結束位置ENPos之前的剩余旋轉(zhuǎn)角RemF (S34)。CPU44根據(jù)下式計算出為使送布馬達23在所需要的時間T內(nèi)旋轉(zhuǎn)剩余旋轉(zhuǎn)角RemF所需的轉(zhuǎn)速SP2 (S35)。SP2 = RemF/ (360 T)CPU44判斷轉(zhuǎn)速DDSpeed是否比閾值即3000 (rpm)小(S36)。該閾值預先設定并存儲于R0M45。盡管該閾值并不限定于3000，但需要比在S28的判斷中使用的閾值大。當轉(zhuǎn)速DDSpeed在3000以上時(S36 :否)，CPU44以SP2驅(qū)動送布馬達23 (S41)，然后使處理朝S21返回。CPU44不使用兩個馬達13、23的輸出軸的位置偏差就能計算出轉(zhuǎn)速SP2。因此，即便偏差隨著主馬達13的轉(zhuǎn)速DDSpeed的增大而增大，由于縫紉機I以轉(zhuǎn)速SP2驅(qū)動送布馬達23，因此也能維持主馬達13與送布馬達23的同步。當轉(zhuǎn)速DDSpeed比300大且比3000小時(S36 :是)，CPU44根據(jù)轉(zhuǎn)速SPl和SP2計算出送布馬達23的轉(zhuǎn)速SP3(S37、S38)。CPU44根據(jù)下式計算出SPl占SP3的比例rt (S37)。rt = (3000-DDSpeed)/2700
CPU44根據(jù)下式計算出指示給送布馬達23的轉(zhuǎn)速SP3 (S38)。SP3 = rt SPl+(l_rt) SP2轉(zhuǎn)速DDSpeed越接近3000，則SPl占轉(zhuǎn)速SP3的比例越小，SP2占轉(zhuǎn)速SP3的比例越大。CPU44以計算出的轉(zhuǎn)速SP3驅(qū)動送布馬達23(S39)，然后使處理朝S21返回。如上所述，當轉(zhuǎn)速DDSpeed為中間速度(在本實施方式中為300 3000)時，縫紉機I能考慮SPl和SP2來計算出SP3。因此，縫紉機I能以與轉(zhuǎn)速DDSpeed相適應的轉(zhuǎn)速驅(qū)動送布馬達23。如上所述，在速度控制處理中，縫紉機I以使主旋轉(zhuǎn)角和送布旋轉(zhuǎn)角隨著縫制動作同步的方式驅(qū)動主馬達13和送布馬達23。參照圖7，對動作確認處理進行說明。在動作確認處理中，縫紉機I對主馬達13和送布馬達23的動作狀態(tài)進行確認。當縫紉機I的電源接通時，CPU44開始動作確認處理。CPU44獲取主編碼器55檢測出的主馬達13的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角即主旋轉(zhuǎn)角DDPOS (S51)。CPU44判斷在S51中獲取的主旋轉(zhuǎn)角DDPOS是否處于開始角FeedStart與結 束角FeedEnd之間(S52)。當主旋轉(zhuǎn)角DDPOS沒有處于開始角FeedStart與結束角FeedEnd之間時(S52:否)，送布機構32的送料牙34位于針板15下方。因此，不會出現(xiàn)故障(機針8折損等)。CPU44使處理返回到S51。當主旋轉(zhuǎn)角DDPOS處于開始角FeedStart與結束角FeedEnd之間時(S52 :是),CPU44確認操作者在動作確認設定處理(參照圖5)中設定的動作確認時期的設定內(nèi)容(S53 S55)。CPU44判斷動作確認時期的設定是否是一直確認(S53)。若是一直確認(S53 是)，則CPU44使處理朝S56轉(zhuǎn)移。當不是一直確認時(S53 :否)，動作確認時期是送布機構32到達動作確認位置后的時期。因此，CPU44獲取存儲裝置47存儲的動作確認位置(S54)。當操作者設定了初始設定位置時，動作確認位置為上升位置和下降位置。當操作者設定了任意位置時，動作確認位置為操作者輸入的位置。CPU44根據(jù)主馬達13的主旋轉(zhuǎn)角DDPOS判斷送布機構32是否到達了動作確認位置(S55)?？p紉機I以送布馬達23的送布旋轉(zhuǎn)角RELPOS與主馬達13的主旋轉(zhuǎn)角DDPOS同步的方式驅(qū)動送布馬達23 (參照圖6)。送布機構32的位置根據(jù)送布旋轉(zhuǎn)角RELPOS而確定。因此，縫紉機I能根據(jù)主馬達13的主旋轉(zhuǎn)角DDPOS判斷送布機構32應存在的位置。當送布機構32的位置沒有位于動作確認位置時(S55 :否)，CPU44使處理朝S51返回。當動作確認時期的設定為一直確認時(S53 :是)，或送布機構32到達了動作確認位置時(S55 :是)，CPU44確認主馬達13和送布馬達23的動作狀態(tài)。CPU44在該時刻獲取送布編碼器56檢測出的送布旋轉(zhuǎn)角RELPOS (S56)。CPU44根據(jù)主旋轉(zhuǎn)角DDPOS計算出與在S51中獲取的主旋轉(zhuǎn)角DDPOS對應的送布馬達23的輸出軸應處于的送布旋轉(zhuǎn)角即目標旋轉(zhuǎn)角POSl (S57)。目標旋轉(zhuǎn)角POSl的計算方法與上述S24(參照圖6)相同。CPU44對計算出的目標旋轉(zhuǎn)角POSl與在S56獲取的送布旋轉(zhuǎn)角RELPOS之間的偏差進行計算(S58)。CPU44判斷計算出的偏差是否比閾值大(S59)。該閾值預先設定并存儲于R0M45。閾值能任意設定，可通過操作者對操作部10進行操作來變更。當偏差處于閾值以下時(S59 :是)，CPU44判斷為主馬達13和送布馬達23同步，使處理朝S51返回。當偏差比閾值大時(S59 :否)，CPU44將表示兩個馬達13、23不同步這一內(nèi)容的出錯畫面顯示于液晶面板11(S61) o S卩，在S61中，CPU44通知兩個馬達13、23在S61不同步。在S61中，CPU44也可從揚聲器發(fā)出出錯音來通知出錯。CPU44停止主馬達13和送布馬達23的驅(qū)動(S62)，然后結束動作確認處理。如上所述，本實施方式的縫紉機I根據(jù)主馬達13的主旋轉(zhuǎn)角DDPOS計算出送布馬達23的輸出軸應處于的目標旋轉(zhuǎn)角POSl?？p紉機I對計算出的目標旋轉(zhuǎn)角POSl與實際的送布馬達23的旋轉(zhuǎn)角RELPOS之間的偏差進行計算。當計算出的偏差比閾值大時，縫紉機I通知兩個馬達13、23不同步。因此，操作者能容易地把握兩個馬達13、23不同步這一情況，能采取用于防止在同步發(fā)生紊亂的狀態(tài)下進行縫制的對策。當計算出的偏差比閾值大時，縫紉機I使兩個馬達13、23停止。因此，縫紉機I能可靠地防止在兩個馬達13、23不同步的狀態(tài)下進行縫制?？p紉機I能將動作確認時期設定為一直確認或指定位置確認。在指定位置確認時，縫紉機I根據(jù)要求同步的必要性較高的送布機構32的位置進行動作確認。因此，縫紉機I能在重要時期進行高效的動作確認?？p紉機I通過將指定位置確認設定在初始設定位置，能在上升位置和下降位置進行動作確認。因此，縫紉機I能在保持同步尤為重要的位置高效地進行動作確認?？p紉機I通過將 指定位置確認設定在任意位置，能在操作者指定的位置進行動作確認。縫紉機I通過將動作確認時期設定為一直確認，能不受送布機構32的位置影響地一直確認兩個馬達13、23的動作狀態(tài)。因此，能提高動作確認的準確性。在本實施方式中，主編碼器55相當于本發(fā)明的主旋轉(zhuǎn)角檢測部。送布編碼器56相當于送布旋轉(zhuǎn)角檢測部。在圖6的S21和圖7的S51中獲取主旋轉(zhuǎn)角的CPU44相當于主旋轉(zhuǎn)角獲取部。在圖6的S23和圖7的S56中獲取送布旋轉(zhuǎn)角的CPU44相當于送布旋轉(zhuǎn)角獲取部。執(zhí)行圖6的速度控制處理的CPU44相當于驅(qū)動控制部。執(zhí)行圖7的動作確認處理的CPU44相當于動作確認部。在圖7的S57中計算目標旋轉(zhuǎn)角的CPU44相當于送布目標角計算部。在S58中計算偏差的CPU44相當于送布偏差計算部。在S59中判斷偏差是否比閾值大的CPU44相當于偏差判斷部。在S61中執(zhí)行出錯處理的CPU44相當于出錯控制部。在圖5的S6、SlO中設定動作確認位置的CPU44相當于設定部。在圖7的S55中判斷送布機構32是否到達了動作確認位置的CPU44相當于到達判斷部。上下送料凸輪40和驅(qū)動軸41相當于送布機構上下運動部。在圖6的S21和圖7的S51中獲取主旋轉(zhuǎn)角的處理相當于主旋轉(zhuǎn)角獲取步驟。在圖6的S23和圖7的S56中獲取送布旋轉(zhuǎn)角的處理相當于送布旋轉(zhuǎn)角獲取步驟。圖6的速度控制處理相當于驅(qū)動控制步驟。圖7的動作確認處理相當于動作確認步驟。在圖7的S57中計算目標旋轉(zhuǎn)角的處理相當于送布目標角計算步驟。在S58中計算偏差的處理相當于送布偏差計算步驟。在S59中判斷偏差是否比閾值大的處理相當于偏差判斷步驟。S61所示的出錯處理相當于出錯控制步驟。上述實施方式可進行各種變形。參照圖8對上述實施方式的一變形例進行說明。變形例的縫紉機I根據(jù)送布馬達23的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角計算出主馬達13的輸出軸的目標旋轉(zhuǎn)角。該縫紉機I使用計算出的目標旋轉(zhuǎn)角與實際的旋轉(zhuǎn)角的偏差來進行動作確認。上述實施方式的縫紉機I使用送布馬達23的目標旋轉(zhuǎn)角與實際的旋轉(zhuǎn)角的偏差來進行動作確認。變形例的縫紉機I在使用主馬達13的旋轉(zhuǎn)角的偏差來進行動作確認這點與上述實施方式的縫紉機I不同，但其機械結構、電氣結構、動作確認設定處理(參照圖5)、速度控制處理(參照圖6)等與上述實施方式相同。因此，在以下的說明中，對與上述實施方式的縫紉機I相同的結構、相同的處理標注相同的符號并省略其說明。
不同點僅在于S57和S58。與在S56中獲取的送布旋轉(zhuǎn)角RELPOS相對應，CPU44根據(jù)送布旋轉(zhuǎn)角RELPOS計算出主馬達13的輸出軸應處于的主旋轉(zhuǎn)角即目標旋轉(zhuǎn)角P0S2(S157)。下面對目標旋轉(zhuǎn)角P0S2的計算方法進行詳細說明。CPU44對送布角度Pitch進行計算。送布角度Pitch是送料牙34在前后方向上移動將布移送一次期間，送布馬達23的輸出軸旋轉(zhuǎn)的角度。送布角度Pitch根據(jù)ENPos-STPos求出。送布開始位置STPos和結束位置STPos預先存儲于存儲裝置47。送布角度Pitch中已經(jīng)旋轉(zhuǎn)了的角度的比例為(RELPOS-STPos)/Pitch。CPU44能根據(jù)下式計算出目標旋轉(zhuǎn)角P0S2。P0S2 = FeedStart+FeedDeg (RELPOS-STPos)/PitchCPU44對計算出的目標旋轉(zhuǎn)角P0S2與在S51獲取的主旋轉(zhuǎn)角DDPOS之間的偏差進行計算(S158)。如上所述，變形例的縫紉機I根據(jù)送布馬達23的送布旋轉(zhuǎn)角RELPOS計算出主馬達13的輸出軸應處于的目標旋轉(zhuǎn)角P0S2?？p紉機I對計算出的目標旋轉(zhuǎn)角P0S2與實際的主馬達13的旋轉(zhuǎn)角DDPOS之間的偏差進行計算。當偏差比閾值大時，縫紉機I進行表示兩 個馬達13、23不同步這一內(nèi)容的出錯通知。因此，操作者能容易地把握兩個馬達13、23不同步這一情況，從而能進行合適的應對。在上述變形例中，在圖8的S157中計算目標旋轉(zhuǎn)角的CPU44相當于本發(fā)明的主目標角計算部。在S158中計算偏差的CPU44相當于主偏差計算部。在S157中計算目標旋轉(zhuǎn)角的處理相當于主目標角計算步驟。在S158中計算偏差的處理相當于主偏差計算步驟。上述實施方式還可進行其它變形。圖6所示的速度控制處理能進行變更。例如，CPU44也可僅使用根據(jù)旋轉(zhuǎn)角的偏差計算出的旋轉(zhuǎn)速度SPl來驅(qū)動送布馬達23。CPU44還可僅使用根據(jù)主馬達13的旋轉(zhuǎn)速度計算出的旋轉(zhuǎn)速度SP2來驅(qū)動送布馬達23。CPU44也可執(zhí)行前面所述的圖8的S157、S158處理來代替S24、S25，根據(jù)目標旋轉(zhuǎn)角P0S2與主旋轉(zhuǎn)角DDPOS之間的偏差來計算出送布馬達23的旋轉(zhuǎn)速度SPl。旋轉(zhuǎn)速度SP1、SP2、SP3的計算方法也能進行變更。例如，上述實施方式的縫紉機I以SP2的比例與旋轉(zhuǎn)速度DDSpeed的值成比增加的方式計算出SP3(參照圖6的S37、S38)。旋轉(zhuǎn)速度DDSpeed的值也可與SP2的比例不成比。縫紉機I也可將使旋轉(zhuǎn)速度DDSpeed的值與SPl、SP2的比例相對應的圖表存儲于R0M45等，并從圖表獲取與旋轉(zhuǎn)速度DDSpeed的值相對應的比例，來計算出SP3。圖6的S26中縫紉機I計算SPl的方法也能進行變更?？p紉機I也可使用使偏差與SPl的值相對應的圖表來計算SPl。圖6所示的速度控制處理的處理順序能進行變更。例如，縫紉機I也可在速度控制處理剛開始后獲取主馬達13的旋轉(zhuǎn)速度DDSpeed，并判斷使用SP1、SP2、SP3中的哪一個來驅(qū)動送布馬達23。縫紉機I也可在后面的處理中對判斷為使用的旋轉(zhuǎn)速度進行計算，并以計算出的旋轉(zhuǎn)速度來驅(qū)動送布馬達23。上述實施方式的縫紉機I利用主馬達13使送布機構32的送料牙34上下移動。因此，送布機構32的送料牙34的上下運動與機針8的上下運動同步。本發(fā)明還能應用于除主馬達13以外還另設有使送布機構32的送料牙34上下運動的馬達(使圖3的驅(qū)動軸41旋轉(zhuǎn)的馬達)的縫紉機。本發(fā)明還能應用于對使送布機構32的送料牙34上下運動的馬達和使送布機構32的送料牙34沿水平方向移動的送布馬達23中的至少一方的動作進行確認的縫紉機。
在上述實施方式的縫紉機I中，本發(fā)明的主旋轉(zhuǎn)角檢測部是主編碼器55，送布旋轉(zhuǎn)角檢測部是送布編碼器56。不過，各旋轉(zhuǎn)角檢測部并不限定于編碼器55、56，只要是能檢測出各馬達13、23的旋轉(zhuǎn)角的檢測器即可。例如，也可是解析器(resolver)等。上述實施方式的縫紉機I在兩個馬達13、23不同步時，停止兩個馬達13、23的驅(qū)動(S62)。不過，本發(fā)明的縫紉機也可不停止馬達13、23的驅(qū)動。在該情形下，縫紉機在圖7和圖8所示的處理S61中通知馬達13、23不同步這一信息。該縫紉機在操作者從操作部10輸入了馬達13、23的驅(qū)動停止指示時，使馬達13、23停止。上述實施方式的縫紉機I能將動作確認時期設定成一直確認和指定位置確認中的任一個。不過，本發(fā)明的縫紉機I也可不能設定動作確認 時期。例如，也可預先將一直確認的設定或初始設定位置的設定存儲于R0M45。上述實施方式的縫纟刃機I在主旋轉(zhuǎn)角DDPOS處于開始角FeedStart與結束角FeedEnd之間時，進行動作確認。不過，在本發(fā)明的縫紉機I中，進行動作確認時的主旋轉(zhuǎn)角DDPOS也可不處于開始角FeedStart與結束角FeedEnd之間。該縫纟刃機無論送布機構32的送料牙34位于何位置均能進行動作確認。
權利要求
1.一種縫紉機，包括對使機針上下運動的主軸進行驅(qū)動的主馬達(13);以及對移送布的送布機構(32)進行驅(qū)動的送布馬達(23)， 其特征在于，還包括 主旋轉(zhuǎn)角檢測部(55)，該主旋轉(zhuǎn)角檢測部對所述主馬達的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角即主旋轉(zhuǎn)角進行檢測； 主旋轉(zhuǎn)角獲取部(44)，該主旋轉(zhuǎn)角獲取部獲取所述主旋轉(zhuǎn)角檢測部檢測出的所述主旋轉(zhuǎn)角的檢測結果； 送布旋轉(zhuǎn)角檢測部(56)，該送布旋轉(zhuǎn)角檢測部對所述送布馬達的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角即送布旋轉(zhuǎn)角進行檢測； 送布旋轉(zhuǎn)角獲取部(44)，該送布旋轉(zhuǎn)角獲取部獲取所述送布旋轉(zhuǎn)角檢測部檢測出的所述送布旋轉(zhuǎn)角的檢測結果； 驅(qū)動控制部(44)，該驅(qū)動控制部對所述主馬達和所述送布馬達進行驅(qū)動，以使所述主旋轉(zhuǎn)角獲取部獲取的所述主旋轉(zhuǎn)角與所述送布旋轉(zhuǎn)角獲取部獲取的所述送布旋轉(zhuǎn)角隨著縫制動作而同步；以及 動作確認部(44)，該動作確認部對所述主馬達和所述送布馬達的動作狀態(tài)進行確認， 所述動作確認部(44)包括 送布目標角計算部(44)，該送布目標角計算部在所述驅(qū)動控制部驅(qū)動所述主馬達和所述送布馬達時，根據(jù)所述主旋轉(zhuǎn)角獲取部獲取的所述主旋轉(zhuǎn)角對所述送布馬達的輸出軸與主旋轉(zhuǎn)角對應而應處于的目標旋轉(zhuǎn)角進行計算； 送布偏差計算部(44)，該送布偏差計算部對所述送布目標角計算部計算出的所述目標旋轉(zhuǎn)角與所述送布旋轉(zhuǎn)角獲取部獲取的所述送布旋轉(zhuǎn)角之間的偏差進行計算； 偏差判斷部(44)，該偏差判斷部對所述送布偏差計算部計算出的所述偏差是否比閾值大進行判斷；以及 出錯控制部(44)，當所述偏差判斷部判斷為所述偏差比所述閾值大時，該出錯控制部通知所述主馬達與所述送布馬達不同步這一信息。
2.如權利要求I所述的縫紉機，其特征在于， 所述出錯控制部在所述偏差判斷部判斷為所述偏差比所述閾值大時，停止所述驅(qū)動控制部對所述主馬達和所述送布馬達的驅(qū)動。
3.如權利要求I所述的縫紉機，其特征在于，還包括 設定部(44)，該設定部對用于所述動作確認部確認所述主馬達和所述送布馬達的動作狀態(tài)的所述送布機構的位置即動作確認位置進行設定；以及 到達判斷部(44)，該到達判斷部對所述送布機構是否已到達所述設定部設定好的所述動作確認位置進行判斷， 當所述到達判斷部判斷為所述送布機構已到達所述動作確認位置時，所述動作確認部對所述主馬達和所述送布馬達的動作狀態(tài)進行確認。
4.如權利要求2所述的縫紉機，其特征在于，還包括 設定部(44)，該設定部對用于所述動作確認部確認所述主馬達和所述送布馬達的動作狀態(tài)的所述送布機構的位置即動作確認位置進行設定；以及 到達判斷部(44)，該到達判斷部對所述送布機構是否已到達所述設定部設定好的所述動作確認位置進行判斷， 當所述到達判斷部判斷為所述送布機構已到達所述動作確認位置時，所述動作確認部對所述主馬達和所述送布馬達的動作狀態(tài)進行確認。
5.如權利要求3或4所述的縫紉機，其特征在于， 包括送布機構上下運動部(40、41)，該送布機構上下運動部使所述送布機構的送料牙與所述機針的上下運動同步地在針板板面上方與針板板面下方之間上下運動， 所述設定部將所述送料牙從所述針板板面朝上方突出時期的位置即上升位置和所述送料牙從所述針板板面朝下方縮入時期的位置即下降位置中的至少一個位置設定為所述動作確認位置。
6.如權利要求I或2所述的縫紉機，其特征在于，所述動作確認部一直確認所述主馬達 和所述送布馬達的動作。
7.—種縫紉機，包括對使機針上下運動的主軸進行驅(qū)動的主馬達；以及對移送布的送布機構進行驅(qū)動的送布馬達， 其特征在于，還包括 主旋轉(zhuǎn)角檢測部(55)，該主旋轉(zhuǎn)角檢測部對所述主馬達的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角即主旋轉(zhuǎn)角進行檢測； 主旋轉(zhuǎn)角獲取部(44)，該主旋轉(zhuǎn)角獲取部獲取所述主旋轉(zhuǎn)角檢測部檢測出的所述主旋轉(zhuǎn)角的檢測結果； 送布旋轉(zhuǎn)角檢測部(56)，該送布旋轉(zhuǎn)角檢測部對所述送布馬達的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角即送布旋轉(zhuǎn)角進行檢測； 送布旋轉(zhuǎn)角獲取部(44)，該送布旋轉(zhuǎn)角獲取部獲取所述送布旋轉(zhuǎn)角檢測部檢測出的所述送布旋轉(zhuǎn)角的檢測結果； 驅(qū)動控制部(44)，該驅(qū)動控制部對所述主馬達和所述送布馬達進行驅(qū)動，以使所述主旋轉(zhuǎn)角獲取部獲取的所述主旋轉(zhuǎn)角與所述送布旋轉(zhuǎn)角獲取部獲取的所述送布旋轉(zhuǎn)角隨著縫制動作而同步；以及 動作確認部(44)，該動作確認部對所述主馬達和所述送布馬達的動作狀態(tài)進行確認， 所述動作確認部包括 主目標角計算部(44)，該主目標角計算部在所述驅(qū)動控制部驅(qū)動所述主馬達和所述送布馬達時，根據(jù)所述送布旋轉(zhuǎn)角獲取部獲取的所述送布旋轉(zhuǎn)角對所述主馬達的輸出軸與送布旋轉(zhuǎn)角對應而應處于的目標旋轉(zhuǎn)角進行計算； 主偏差計算部(44)，該主偏差計算部對所述主目標角計算部計算出的所述目標旋轉(zhuǎn)角與所述主旋轉(zhuǎn)角獲取部獲取的所述主旋轉(zhuǎn)角之間的偏差進行計算； 偏差判斷部(44)，該偏差判斷部對所述主偏差計算部計算出的所述偏差是否比閾值大進行判斷；以及 出錯控制部(44)，當所述偏差判斷部判斷為所述偏差比所述閾值大時，該出錯控制部通知所述主馬達與所述送布馬達不同步這一信息。
8.如權利要求7所述的縫紉機，其特征在于， 所述出錯控制部在所述偏差判斷部判斷為所述偏差比所述閾值大時，停止所述驅(qū)動控制部對所述主馬達和所述送布馬達的驅(qū)動。
9.如權利要求7所述的縫紉機，其特征在于，還包括 設定部(44)，該設定部對用于所述動作確認部確認所述主馬達和所述送布馬達的動作狀態(tài)的所述送布機構的位置即動作確認位置進行設定；以及 到達判斷部(44)，該到達判斷部對所述送布機構是否已到達所述設定部設定好的所述動作確認位置進行判斷， 當所述到達判斷部判斷為所述送布機構已到達所述動作確認位置時，所述動作確認部對所述主馬達和所述送布馬達的動作狀態(tài)進行確認。
10.如權利要求8所述的縫紉機，其特征在于，還包括 設定部(44)，該設定部對用于所述動作確認部確認所述主馬達和所述送布馬達的動作狀態(tài)的所述送布機構的位置即動作確認位置進行設定；以及 到達判斷部(44)，該到達判斷部對所述送布機構是否已到達所述設定部設定好的所述動作確認位置進行判斷， 當所述到達判斷部判斷為所述送布機構已到達所述動作確認位置時，所述動作確認部對所述主馬達和所述送布馬達的動作狀態(tài)進行確認。
11.如權利要求9或10所述的縫紉機，其特征在于， 包括送布機構上下運動部(40、41)，該送布機構上下運動部使所述送布機構的送料牙與所述機針的上下運動同步地在針板板面上方與針板板面下方之間上下運動， 所述設定部將所述送料牙從所述針板板面朝上方突出時期的位置即上升位置和所述送料牙從所述針板板面朝下方縮入時期的位置即下降位置中的至少一個位置設定為所述動作確認位置。
12.如權利要求7或8所述的縫紉機，其特征在于， 所述動作確認部一直確認所述主馬達和所述送布馬達的動作。
13.—種縫紉機的控制方法，其是包括主馬達(13)、主旋轉(zhuǎn)角檢測部(44)、送布馬達(23)、送布旋轉(zhuǎn)角檢測部(44)的縫紉機執(zhí)行的控制方法，其中，所述主馬達對使機針上下運動的主軸進行驅(qū)動，所述主旋轉(zhuǎn)角檢測部對所述主馬達的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角即主旋轉(zhuǎn)角進行檢測，所述送布馬達對移送布的送布機構進行驅(qū)動，所述送布旋轉(zhuǎn)角檢測部對所述送布馬達的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角即送布旋轉(zhuǎn)角進行檢測， 該縫紉機的控制方法的特征在于，包括 主旋轉(zhuǎn)角獲取步驟，在該主旋轉(zhuǎn)角獲取步驟中獲取所述主旋轉(zhuǎn)角檢測部檢測出的所述主旋轉(zhuǎn)角的檢測結果； 送布旋轉(zhuǎn)角獲取步驟，在該送布旋轉(zhuǎn)角獲取步驟中獲取所述送布旋轉(zhuǎn)角檢測部檢測出的所述送布旋轉(zhuǎn)角的檢測結果； 驅(qū)動控制步驟，在該驅(qū)動控制步驟中對所述主馬達和所述送布馬達進行驅(qū)動，以使在所述主旋轉(zhuǎn)角獲取步驟中獲取的所述主旋轉(zhuǎn)角與在所述送布旋轉(zhuǎn)角獲取步驟中獲取的所述送布旋轉(zhuǎn)角隨著縫制動作而同步；以及 動作確認步驟，在該動作確認步驟中對所述主馬達和所述送布馬達的動作狀態(tài)進行確認， 所述動作確認步驟包括 送布目標角計算步驟，當通過所述驅(qū)動控制步驟驅(qū)動所述主馬達和所述送布馬達時，該送布目標角計算步驟根據(jù)在所述主旋轉(zhuǎn)角獲取步驟中獲取的所述主旋轉(zhuǎn)角對所述送布馬達的輸出軸與主旋轉(zhuǎn)角對應而應處于的目標旋轉(zhuǎn)角進行計算； 送布偏差計算步驟，在該送布偏差計算步驟中，對在所述送布目標角計算步驟中計算出的所述目標旋轉(zhuǎn)角與在所述送布旋轉(zhuǎn)角獲取步驟中獲取的所述送布旋轉(zhuǎn)角之間的偏差進行計算； 偏差判斷步驟，在該偏差判斷步驟中對在所述送布偏差計算步驟中計算出的所述偏差是否比閾值大進行判斷；以及 出錯控制步驟，當在所述偏差判斷步驟中判斷為所述偏差比所述閾值大時，該出錯控制步驟通知所述主馬達與所述送布馬達不同步這一信息。
14.一種縫紉機的控制方法，其是包括主馬達(13)、主旋轉(zhuǎn)角檢測部(44)、送布馬達(23)、送布旋轉(zhuǎn)角檢測部(44)的縫紉機執(zhí)行的控制方法，其中，所述主馬達對使機針上下運動的主軸進行驅(qū)動，所述主旋轉(zhuǎn)角檢測部對所述主馬達的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角即主旋轉(zhuǎn)角進行檢測，所述送布馬達對移送布的送布機構進行驅(qū)動，所述送布旋轉(zhuǎn)角檢測部對所述送布馬達的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角即送布旋轉(zhuǎn)角進行檢測， 該縫紉機的控制方法的特征在于，包括 主旋轉(zhuǎn)角獲取步驟，在該主旋轉(zhuǎn)角獲取步驟中獲取所述主旋轉(zhuǎn)角檢測部檢測出的所述主旋轉(zhuǎn)角的檢測結果； 送布旋轉(zhuǎn)角獲取步驟，在該送布旋轉(zhuǎn)角獲取步驟中獲取所述送布旋轉(zhuǎn)角檢測部檢測出的所述送布旋轉(zhuǎn)角的檢測結果； 驅(qū)動控制步驟，在該驅(qū)動控制步驟中對所述主馬達和所述送布馬達進行驅(qū)動，以使在所述主旋轉(zhuǎn)角獲取步驟中獲取的所述主旋轉(zhuǎn)角與在所述送布旋轉(zhuǎn)角獲取步驟中獲取的所述送布旋轉(zhuǎn)角隨著縫制動作而同步；以及 動作確認步驟，在該動作確認步驟中對所述主馬達和所述送布馬達的動作狀態(tài)進行確認， 所述動作確認步驟包括 主目標角計算步驟，當通過所述驅(qū)動控制步驟驅(qū)動所述主馬達和所述送布馬達時，該主目標角計算步驟根據(jù)在所述送布旋轉(zhuǎn)角獲取步驟中獲取的所述送布旋轉(zhuǎn)角對所述主馬達的輸出軸與送布旋轉(zhuǎn)角對應而應處于的目標旋轉(zhuǎn)角進行計算； 主偏差計算步驟，在該主偏差計算步驟中，對在所述主目標角計算步驟中計算出的所述目標旋轉(zhuǎn)角與在所述主旋轉(zhuǎn)角獲取步驟中獲取的所述主旋轉(zhuǎn)角之間的偏差進行計算；偏差判斷步驟，在該偏差判斷步驟中對在所述主偏差計算步驟中計算出的所述偏差是否比閾值大進行判斷；以及 出錯控制步驟，當在所述偏差判斷步驟中判斷為所述偏差比所述閾值大時，該出錯控制步驟通知所述主馬達與所述送布馬達不同步這一信息。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種利用不同的馬達來驅(qū)動主軸和送布機構的縫紉機及該縫紉機的控制方法?？p紉機包括驅(qū)動主軸的主馬達和驅(qū)動送布機構的送布馬達?？p紉機獲取主馬達和送布馬達各自的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角。CPU對兩個馬達進行驅(qū)動，以使主馬達的旋轉(zhuǎn)角與送布馬達的旋轉(zhuǎn)角同步。CPU根據(jù)主馬達的旋轉(zhuǎn)角計算出送布馬達的輸出軸與主馬達的旋轉(zhuǎn)角對應而應處于的目標旋轉(zhuǎn)角。CPU對計算出的目標旋轉(zhuǎn)角與實際的送布馬達的旋轉(zhuǎn)角之間的偏差進行計算。當計算出的偏差比閾值大時，CPU通知兩個馬達不同步這一情況。
文檔編號D05B3/02GK102733098SQ20121010284
公開日2012年10月17日 申請日期2012年3月29日 優(yōu)先權日2011年3月30日
發(fā)明者竹村徹 申請人:兄弟工業(yè)株式會社