1.一種基于速度分解與合成的全向運(yùn)動(dòng)輸入平臺(tái)，其特征在于，包括殼體以及設(shè)置在殼體內(nèi)的多個(gè)同軸環(huán)形鏈條，所述環(huán)形鏈條包括左鏈條(9)和右鏈條(10)，多個(gè)左鏈條(9)和右鏈條(10)互相平行間隔設(shè)置，左鏈條(9)和右鏈條(10)分別由左電機(jī)(26)和右電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述左鏈條(9)上設(shè)有多個(gè)與左鏈條(9)夾角為a的左輪軸(2)，所述右鏈條(10)上設(shè)有多個(gè)與右鏈條(10)夾角為b的右輪軸(3)，其中以逆時(shí)針為角度正方向，-180°＜a＜0°，0°＜b＜180°，左輪軸(2)和右輪軸(3)上均穿設(shè)有可繞輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)的輪子(1)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于速度分解與合成的全向運(yùn)動(dòng)輸入平臺(tái)，其特征在于，所述環(huán)形鏈條嚙合有主動(dòng)齒輪(6)和從動(dòng)齒輪(7)，從動(dòng)齒輪(7)的中心安裝有從動(dòng)齒輪軸承(8)，左電機(jī)(26)傳動(dòng)連接有左傳動(dòng)軸(13)，右電機(jī)傳動(dòng)連接有右傳動(dòng)軸，左鏈條(9)的主動(dòng)齒輪(6)與左傳動(dòng)軸(13)傳動(dòng)連接，左鏈條(9)的從動(dòng)齒輪軸承(8)安裝在右傳動(dòng)軸上，右鏈條(10)的主動(dòng)齒輪(6)與右傳動(dòng)軸傳動(dòng)連接，右鏈條(10)的從動(dòng)齒輪軸承(8)安裝在左傳動(dòng)軸(13)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于速度分解與合成的全向運(yùn)動(dòng)輸入平臺(tái)，其特征在于，還包括主控電路板(27)，所述主控電路板(27)控制左電機(jī)(26)和右電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)左傳動(dòng)軸(13)和右傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于速度分解與合成的全向運(yùn)動(dòng)輸入平臺(tái)，其特征在于，所述左傳動(dòng)軸(13)的一端設(shè)有左傳動(dòng)軸齒輪(11)，左傳動(dòng)軸齒輪(11)與左電機(jī)(26)驅(qū)動(dòng)的左電機(jī)傳動(dòng)齒輪(25)嚙合，右傳動(dòng)軸的一端設(shè)有右傳動(dòng)軸齒輪，右傳動(dòng)軸齒輪與右電機(jī)驅(qū)動(dòng)的右電機(jī)傳動(dòng)齒輪嚙合；左傳動(dòng)軸(13)與右傳動(dòng)軸上均間隔分布有多個(gè)槽口(12)，所述槽口(12)與主動(dòng)齒輪(6)鍵連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于速度分解與合成的全向運(yùn)動(dòng)輸入平臺(tái)，其特征在于，所述殼體由機(jī)頂(14)和機(jī)底(19)安裝而成，機(jī)頂(14)包括位于兩側(cè)的機(jī)頂支撐部(17)、機(jī)頂支撐部(17)之間的機(jī)頂平面(16)和設(shè)置在機(jī)頂平面(16)上的機(jī)頂隔板(15)，所述兩側(cè)的機(jī)頂支撐部(17)分別用于容納左傳動(dòng)軸(13)和右傳動(dòng)軸上安裝的齒輪，機(jī)頂隔板(15)將機(jī)頂平面(16)上相鄰的環(huán)形鏈條隔開。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于速度分解與合成的全向運(yùn)動(dòng)輸入平臺(tái)，其特征在于，所述機(jī)底(19)包括位于兩側(cè)的機(jī)底支撐部(21)和機(jī)底支撐部(21)之間的機(jī)底平面(20)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于速度分解與合成的全向運(yùn)動(dòng)輸入平臺(tái)，其特征在于，機(jī)頂支撐部(17)與機(jī)底支撐部(21)裝配，左傳動(dòng)軸(13)與右傳動(dòng)軸上均設(shè)有傳動(dòng)軸軸承(22)，所述機(jī)頂支撐部(17)與機(jī)底支撐部(21)均并排設(shè)有多個(gè)通孔(18)，所述通孔(18)用于容納左傳動(dòng)軸(13)和右傳動(dòng)軸上安裝的齒輪，相鄰的通孔(18)之間設(shè)有用于嵌入傳動(dòng)軸軸承(22)的支撐弧形板。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于速度分解與合成的全向運(yùn)動(dòng)輸入平臺(tái)，其特征在于，所述左鏈條(9)和右鏈條(10)均由多個(gè)鏈節(jié)(5)首尾相接組成，所述輪軸固定在鏈節(jié)(5)上。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于速度分解與合成的全向運(yùn)動(dòng)輸入平臺(tái)，其特征在于，所述左輪軸(2)與左鏈條(9)的夾角a為-45°，所述右輪軸(3)與右鏈條(10)的夾角b為45°。
10.一種使用如權(quán)利要求1中所述基于速度分解與合成的全向運(yùn)動(dòng)輸入平臺(tái)的速度合成方法，其特征在于，根據(jù)需要的輸出合速度分別調(diào)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)左鏈條(9)和右鏈條(10)上的分速度進(jìn)行合成，具體為：
以左鏈條主動(dòng)輪到從動(dòng)輪的方向作為0°，在機(jī)體平面上，以逆時(shí)針作為角度正方向，當(dāng)平臺(tái)需要大小為VDE、角度為w的輸出合速度時(shí)，左鏈條(9)上的分速度大小V1＝-(VDE*(cos(b)*sin(w)-sin(b)*cos(w)))/(cos(a)*(cos(a)*sin(b)-cos(b)*sin(a)))，角度為0；右鏈條(10)上的分速度大小V2＝(VDE*(cos(a)*sin(w)-sin(a)*cos(w)))/(cos(b)*(cos(a)*sin(b)-cos(b)*sin(a)))，角度為0。