專利名稱：游戲控制器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及游戲控制器的技術(shù)。
背景技術(shù)：
在游戲系統(tǒng)中，具有電機(jī)等振子的游戲控制器已經(jīng)普及。通過相應(yīng)于游 戲的進(jìn)展地驅(qū)動振子，能夠給用戶帶來現(xiàn)實感。
而且，近年來，在游戲控制器上安裝運動傳感器，將游戲控制器的姿勢、 運動本身作為輸入到游戲裝置的游戲操作數(shù)據(jù)來使用的技術(shù)已經(jīng)成為現(xiàn)實。 用戶在使游戲控制器運動時，由運動傳感器檢測出游戲控制器的傾斜、旋轉(zhuǎn) 量等，將該檢測值發(fā)送到游戲裝置，由此，能夠生成與以往的按鈕操作不同 的游戲操作數(shù)據(jù)。例如，在賽車游戲中，像操作汽車的方向盤那樣操作游戲 控制器，用戶能夠帶著比按鈕操作更真實的感覺來進(jìn)行游戲。

發(fā)明內(nèi)容
〔發(fā)明所要解決的課題〕
但是，在游戲控制器中安裝了振子和運動傳感器時，運動傳感器除檢測 由用戶的動作帶給游戲傳感器的運動成分外，還檢測因振子的振動而引起的 游戲控制器的運動成分。由此，有時會出現(xiàn)與用戶原本想要進(jìn)行的游戲操作 不同的輸入被反映到游戲角色的舉動中的情況，有時還會使用戶產(chǎn)生不協(xié)調(diào) 的感覺。
所以，本發(fā)明以提供一種簡單地從加速度傳感器、角速度傳感器等運動 傳感器的輸出中除去或者降低因振子的振動所引起的游戲控制器的運動成分 的技術(shù)為目的。
〔用于解決課題的手段〕
為了解決上述課題，本發(fā)明的一個方案的游戲控制器是將游戲操作數(shù)據(jù)
傳送到游戲裝置的游戲控制器，包括運動傳感器，檢測該游戲控制器的運 動；被設(shè)置在運動傳感器的輸出上的低通濾波器；以及至少一個振子。低通
濾波器的截止頻率被設(shè)定得比該游戲控制器的固有頻率(固有振動數(shù))要低。 此外，能夠想到游戲控制器具有多個固有頻率的峰值，在這種情況下，優(yōu)選 低通濾波器的截止頻率被設(shè)定得比最低的固有頻率的峰值還要低。
另外，將以上結(jié)構(gòu)要件的任意組合、本發(fā)明的表達(dá)方式在方法、裝置、 系統(tǒng)、記錄介質(zhì)、計算機(jī)程序等之間相互變換的方案，作為本發(fā)明的實施方 式也是有效的。


圖1是表示本發(fā)明實施例的游戲系統(tǒng)的使用環(huán)境的圖。
圖2是表示控制器的外觀結(jié)構(gòu)的圖。
圖3是表示控制器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的圖。
圖4是表示設(shè)置于加速度傳感器的輸出的低通濾波器的結(jié)構(gòu)的圖。
圖5是表示設(shè)置于角速度傳感器的輸出的低通濾波器的結(jié)構(gòu)的圖。
圖6的(a)是表示使固定在下側(cè)殼體的基板和振子露出的狀態(tài)的圖，圖 6的(b)是表示電機(jī)的固定構(gòu)造的圖。
圖7是表示取得了控制器的振動頻率與用加速度傳感器檢測出的噪聲電 平之間的關(guān)系的實驗結(jié)果的圖。
圖8 (a) ~ (b)是表示對設(shè)置在加速度傳感器的下游的LPF的仿真 (simulation)結(jié)果的圖。
圖9是表示LPF的變形例的圖。
圖IO是表示游戲裝置的結(jié)構(gòu)的圖。
圖11 (a) (b)是表示檢測出了基于用戶動作的控制器運動的傳感器 輸出的圖。
圖12 (a) (b)是表示除檢測出基于用戶動作的控制器運動外，還檢 測出了因振子的振動而引起的控制器的振動的傳感器輸出的圖。
圖13 (a) (b)是表示進(jìn)行屏蔽(mask)處理的加速度的范圍的圖。
圖14是表示進(jìn)行屏蔽處理時的傳感器輸出與加速度之間的關(guān)系的圖。
圖15 (a) ~ (b)是表示對圖13所示的傳感器輸出進(jìn)行屏蔽處理后的結(jié) 果的圖。
具體實施方式
以下，參照優(yōu)選實施例說明本發(fā)明。實施例只是本發(fā)明的例示，并非限 定本發(fā)明的范圍。
圖1表示本發(fā)明實施例的游戲系統(tǒng)的使用環(huán)境。游戲系統(tǒng)l包括圖像顯
示裝置3、聲音輸出裝置4、游戲裝置IO、以及控制器20。圖像顯示裝置3、 聲音輸出裝置4及控制器20與游戲裝置10相連接。
圖像顯示裝置3是輸出圖像信號的顯示器，接收在游戲裝置10中所生成 的圖像信號，顯示游戲畫面。聲音輸出裝置4是輸出聲音的揚聲器，接收在 游戲裝置10中所生成的聲音信號，輸出游戲聲音。圖像顯示裝置3和聲音輸 出裝置4構(gòu)成游戲系統(tǒng)1中的輸出裝置。游戲裝置IO和輸出裝置既可以通過 AV線纜等有線方式進(jìn)行連接，也可以通過無線方式進(jìn)行連接。也可以在游戲 裝置10與輸出裝置之間建立由網(wǎng)絡(luò)(LAN)線纜、無線(wireless) LAN等 構(gòu)筑起的家庭網(wǎng)全各(home network)。
控制器20是用戶用于輸入使游戲中的角色進(jìn)行動作的游戲操作數(shù)據(jù)的 輸入裝置，另外，游戲裝置10是基于從控制器20提供的游戲操作數(shù)據(jù)處理 游戲應(yīng)用(game application)，并生成表示游戲應(yīng)用的處理結(jié)果的圖^f象信號 和聲音信號的處理裝置。本實施例所示的技術(shù)不限于游戲應(yīng)用，也可以在具 有才丸行其他種類的應(yīng)用的處理裝置的娛樂(entertainment)系統(tǒng)中實現(xiàn)。以下， 作為娛樂系統(tǒng)的代表，說明執(zhí)行游戲應(yīng)用的游戲系統(tǒng)1。
控制器20具有將用戶的游戲操作數(shù)據(jù)傳送到游戲裝置10的功能，在本 實施例中作為能夠與游戲裝置10之間進(jìn)行無線通信的無線控制器來構(gòu)成。控 制器20與游戲裝置10之間也可以使用Bluetooth (藍(lán)牙)(注冊商標(biāo))協(xié)議 來建立無線連接。在游戲搡作數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收中，游戲裝置10作為母機(jī)、 即主機(jī)設(shè)備(master)來發(fā)揮作用，控制器20作為子機(jī)、即從屬設(shè)備(slave) 來發(fā)揮作用。此外，控制器20不限于無線控制器，也可以是經(jīng)由線纜與游戲 裝置10連接的有線控制器。
控制器20由未圖示的電池驅(qū)動，具有為使游戲進(jìn)行而由用戶進(jìn)行操作的 多個按鈕和鍵。在用戶操作控制器20的按鈕、鍵時，這些游戲操作數(shù)據(jù)通過 無線方式被周期性地發(fā)送到游戲裝置10。而且，控制器20具有檢測控制器 20的三軸方向的加速度的三軸加速度傳感器、和檢測預(yù)定的軸旋轉(zhuǎn)的角速度 的角速度傳感器。三軸加速度傳感器和角速度傳感器構(gòu)成檢測控制器20的運 動的運動傳感器。依照游戲應(yīng)用，各傳感器的檢測值被當(dāng)作游戲操作數(shù)據(jù)，
通過無線方式被周期性地發(fā)送到游戲裝置10。例如，將控制器20當(dāng)作汽車
的方向盤，在用戶象操作方向盤那樣使控制器20運動，從而使游戲中的汽車 運動的賽車(racing)游戲中，三軸加速度傳感器和角速度傳感器的輸出值被 用作游戲操作數(shù)據(jù)。
游戲裝置10從控制器20接收關(guān)于游戲應(yīng)用的游戲操作數(shù)據(jù)，根據(jù)游戲 操作數(shù)據(jù)控制游戲進(jìn)展，生成游戲圖像信號和游戲聲音信號。所生成的游戲 圖像信號和游戲聲音信號分別被圖像顯示裝置3和聲音輸出裝置4輸出。而 且，游戲裝置IO還具有根據(jù)游戲應(yīng)用的進(jìn)行狀況，將使控制器20振動的振 動控制信號發(fā)送到控制器20的功能。控制器20具有振子，在收到振動開始 信號后驅(qū)動振子，在收到振動停止信號后使振子的驅(qū)動停止。此外，游戲裝
種情況下，控制器20按照該振動控制信號進(jìn)行動作。
圖2表示控制器的外觀結(jié)構(gòu)。在控制器20上設(shè)置有方向鍵21、搖桿 (analogue stick) 27、四種才喿作4要4丑26。為了對四種4安4丑22 25進(jìn)4亍區(qū)分， 用不同的顏色描繪成不同的圖形。即，"〇"按鈕22被描繪成紅色的圓，"x" 按鈕23被描繪成藍(lán)色的叉，"□"按鈕24被描繪成紫色的四邊形，"△"按 鈕25被描繪成綠色的三角形。
用戶用左手握住左側(cè)持握部28a，用右手握住右側(cè)持握部28b，來4喿作控 制器20。方向鍵21、搖桿27、操作按鈕26被設(shè)置于殼體上表面30,使得用 戶能夠在握住左側(cè)持握部28a、右側(cè)持握部28b的狀態(tài)下進(jìn)行操作。
在左側(cè)持握部28a和右側(cè)持握部28b的殼體內(nèi)部配置有由電機(jī)等構(gòu)成的 振子?？刂破?0的無線通信模塊在從游戲裝置10收到振動開始信號后，左 右的振子被驅(qū)動，其振動被傳遞到控制器20的殼體，控制器20發(fā)生振動。 而且，在控制器20的殼體內(nèi)部的中央附近，配置用于控制控制器20的動作 的基板。在該基板上還設(shè)置有已經(jīng)敘述過的三軸加速度傳感器、角速度傳感 器等。此外，構(gòu)成控制器20的外輪廓的殼體是通過嵌合下側(cè)殼體和上側(cè)殼體 而構(gòu)成的，振子和基板被固定在下側(cè)殼體中。
基板上的三軸加速度傳感器和角速度傳感器檢測控制器20的運動，但在 振子被驅(qū)動時，檢測值中i包含由該驅(qū)動所產(chǎn)生的控制器20的振動成分。在 上述賽車游戲中，還能夠想到如下的情況，即，在進(jìn)行了通過將控制器20保原本應(yīng)該筆直行駛的汽車因振動成分而成了之字行走。由于汽車的這種動作 會給用戶帶來不協(xié)調(diào)的感覺，所以優(yōu)選盡可能地從游戲操作數(shù)據(jù)中除去由振 子引起的振動成分。以下，說明將基于用戶的動作的控制器20的姿勢、運動 盡可能忠實地反映到游戲中的角色上的結(jié)構(gòu)。
圖3表示控制器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)?？刂破?0具有處理部90，進(jìn)而具有由電 機(jī)和偏心部件構(gòu)成的振子80a、 80b，以及無線通信模塊92。振子80a、 80b 分別被配置在控制器20的左側(cè)持握部28a、右側(cè)持握部28b的殼體內(nèi)部。無 線通信模塊92具有在與游戲裝置10的無線通信模塊之間進(jìn)行數(shù)據(jù)的發(fā)送和 接收的功能。處理部90執(zhí)行控制器20中的所希望的處理。處理部90和無線 通信模塊92的功能也可以作為配置在設(shè)于殼體內(nèi)部的基板上的電路來實現(xiàn)。
處理部90具有主控制部50、輸入接收部52、傳感器單元56、濾波器單 元60、模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換裝置64、平均處理單元68、存儲器70、讀出部72、通 信控制部74、以及驅(qū)動控制部76。通信控制部74在與無線通信才莫塊92之間 進(jìn)行所需要的數(shù)據(jù)的收發(fā)。
輸入接收部52接收來自方向鍵21 、操作按鈕26、搖桿27等輸入部的用 戶的操作信息，發(fā)送到主控制部50。主控制部50將所接收的用戶的操作信 息提供到存儲器70進(jìn)行存儲。來自各種輸入部的用戶的操作信息在存儲器 70中分別作為游戲操作數(shù)據(jù)蓋寫到所分配的區(qū)域中進(jìn)行存儲。
通信控制部74以預(yù)定的周期控制無線通信模塊92的發(fā)送處理。游戲裝 置10的游戲圖像的幀周期被設(shè)定為1/60秒，所以無線通信才莫塊92的發(fā)送周 期被設(shè)定為1/60秒以下的時間，例如被設(shè)定為11.25毫秒。讀出部72按照無 線通信模塊92的發(fā)送周期從存儲器70中讀出游戲操作數(shù)據(jù)，提供給通信控 制部74。來自各種輸入部的用戶的操作信息在各自的存儲區(qū)域中被蓋寫保存， 所以讀出部72能夠?qū)⒂脩舻牟僮餍畔⒆鳛樽钚碌挠螒虿僮鲾?shù)據(jù)提供給通信 控制部74。
傳感器單元56具有多個加速度傳感器54和角速度傳感器53。在傳感器 單元56包含三軸加速度傳感器的情況下，傳感器單元56具有三個加速度傳 感器54。加速度傳感器54和角速度傳感器53檢測用戶的動作所引起的控制 器20的運動。在本實施例中，加速度傳感器54和角速度傳感器53的檢測值、 即輸出信號值被用作游戲應(yīng)用的游戲操作數(shù)據(jù)。
濾波器單元60具有多個低通濾波器(LPF) 58、 57。 LPF58被設(shè)置在加
速度傳感器54的下游，是使加速度傳感器54的輸出中的截止頻率以下的頻 率分量通過，從截止頻率附近起使這以上的頻率分量衰減的濾波器。LPF57 被設(shè)置在角速度傳感器53的下游，是使角速度傳感器53的輸出中的截止頻 率以下的頻率分量通過，從截止頻率附近起使這以上的頻率分量衰減的濾波 器。LPF58和LPF57是作為無源濾波器(passive filter)而構(gòu)成的，也可以被 構(gòu)成為具有相同的截止頻率。無源濾波器與有源濾波器相比，其濾波動作不 需要電力，所以適合于電池驅(qū)動的控制器20。
此外，雖然沒有進(jìn)行圖示，但也可以在加速度傳感器54與LPF58之間 設(shè)置無源濾波器。該無源濾波器既可以形成在加速度傳感器54的內(nèi)部，也可 以利用加速度傳感器54的內(nèi)部電阻和設(shè)置在加速度傳感器54的外部的電容 來形成。而且，該無源濾波器也可以與LPF58串耳關(guān)地形成在加速度傳感器54 的外部。該無源濾波器的截止頻率^皮設(shè)定為大于或等于LPF58的截止頻率。
同樣地，雖然沒有進(jìn)行圖示，但也可以還在角速度傳感器53與LPF57 之間設(shè)置有源濾波器。有源濾波器具有OP放大器、晶體管等放大元件，具 有對角速度傳感器53的輸出進(jìn)行放大后提供給LPF57的功能。角速度傳感 器53的輸出與加速度傳感器54的輸出相比要小，所以通過用有源濾波器進(jìn) 行放大，能夠很好地作為游戲操作數(shù)據(jù)來使用。有源濾波器的截止頻率被設(shè) 定為大于或等于LPF57的截止頻率。
模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換裝置64具有多個模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器(ADC)62、 63。 ADC62 將從LPF58輸出的模擬信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號。ADC63將從LPF57輸出的模 擬信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號。優(yōu)選采樣周期設(shè)定得比無線通信模塊92的發(fā)送周期 短，例如可以設(shè)定為2毫秒左右。模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換裝置64可以保持固定的釆樣 周期，也可以由主控制部50將采樣周期控制在所希望的值。
平均處理單元68具有多個平均處理部66、 67。平均處理部66在無線通 信模塊92的發(fā)送周期期間，對從ADC62輸出的采樣值進(jìn)行平均處理，作為 游戲操作數(shù)據(jù)蓋寫到存儲器70中所分配的區(qū)域。平均處理部67在無線通信 模塊92的發(fā)送周期期間，對從ADC63輸出的采樣值進(jìn)行平均處理，作為游 戲操作數(shù)據(jù)蓋寫到存儲器70中所分配的區(qū)域。這樣，通過用平均處理部66、 67對發(fā)送周期期間的采樣值進(jìn)行平均化，能夠降低重疊于傳感器輸出的振子 80所引起的殼體的振動成分的影響。此外，在處理部90中，也可以不設(shè)置 平均處理部66、 67，在這種情況下，ADC62、 63的采樣值分別按采樣周期蓋寫到存儲器70中的所分配的區(qū)域中進(jìn)行保存。
如上所述，讀出部72按照以無線通信模塊92的發(fā)送周期來確定的發(fā)送 定時(timing)，從存儲器70中讀出游戲操作數(shù)據(jù)，提供給通信控制部74。 從平均處理部66、 67、或者ADC62、 63提供的傳感器輸出值在各自的存儲 區(qū)域中被蓋寫并保存，所以讀出部72能夠?qū)⒆钚碌膫鞲衅鬏敵鲂盘柼峁┙o通 信控制部74。通信控制部74將由輸入接收部52從無線通信模塊92接收的 操作按鈕26等的用戶的操作信息，以及由運動傳感器、即加速度傳感器54 和角速度傳感器53取得的傳感器輸出信號一起作為游戲操作數(shù)據(jù)發(fā)送到游 戲裝置10。
另外，無線通信模塊92在從游戲裝置10收到指示振動開始或者振動停 止的振動控制信號時，將其提供給主控制部50。主控制部50將驅(qū)動控制信 號提供給驅(qū)動控制部76，驅(qū)動控制部76基于振動控制信號使振子80a、 80b 動作。驅(qū)動控制部76既可以作為用于驅(qū)動振子80a、 80b的開關(guān)來構(gòu)成，也 可以作為使供給電壓的占空比可變的PWM控制部來構(gòu)成。
圖4表示設(shè)置于加速度傳感器的輸出側(cè)的低通濾波器的結(jié)構(gòu)。加速度傳 感器54的輸出被由LPF61和LPF58構(gòu)成的兩級結(jié)構(gòu)的二級無源濾波器59進(jìn) 行濾波處理。該二級無源濾波器59構(gòu)成兩級低通濾波器。二級無源濾波器 59的截止頻率#1定為LPF61的截止頻率和LPF58的截止頻率中的較小者。也 如圖3中所表示的那樣，LPF58被配置在加速度傳感器54的輸出的下游， LPF61被配置在加速度傳感器54與LPF58之間。在圖4的例子中，LPF61 由加速度傳感器54中的內(nèi)部電阻R1和電容C1構(gòu)成。LPF58由電阻R2和電 容C2構(gòu)成。此外，濾波器的級數(shù)并不限于二級，但如后面將要敘述的那樣， 在控制器20中二級是優(yōu)選的。
在本實施例的控制器20中，除設(shè)置有加速度傳感器54和角速度傳感器 53外，還設(shè)置有自行振動的振子80。在加速度傳感器54等運動傳感器中， 優(yōu)選能準(zhǔn)確檢測基于用戶的動作的控制器20的運動，不希望運動傳感器檢測 由振子80的振動帶給殼體的振動成分。通常，用戶使控制器20運動的速度 存在極限，所以通過將二級無源濾波器59的截止頻率設(shè)定為人所能移動控制 器20的最大頻率或其以下，不僅加速度傳感器54能夠檢測出基于用戶的動 作的控制器20的運動，還能夠從加速度傳感器54的輸出中除去因振子80的 振動而引起的控制器20的振動成分。
并且，關(guān)于給加速度傳感器54等運動傳感器的檢測值帶來影響的振動成
分，與振子80自身的振動成分相比，因振子80的振動而引起的共振成分要 大得多。所以在本實施例的游戲裝置10中，優(yōu)選將殼體內(nèi)的部件牢固地固定 在殼體上，從而將控制器20的固有頻率的峰值設(shè)定得較高。由此，能夠?qū)?LPF58的截止頻率設(shè)定得比控制器20的固有頻率的峰值低，能夠在二級無源 濾波器59中除去共振成分的至少一部分。此時，通過將LPF58的截止頻率 設(shè)定為控制器20的固有頻率的峰值的2/3以下的值，就能夠除去大部分共振 成分。
圖5表示設(shè)置于角速度傳感器的輸出側(cè)的低通濾波器的結(jié)構(gòu)。角速度傳 感器53的輸出被由LPF42和LPF57構(gòu)成的二級結(jié)構(gòu)的二級濾波器44進(jìn)行濾 波處理。二級j氐通濾波器44的截止頻率一皮定為LPF42的截止頻率和LPF57 的截止頻率中的較小者。也如在圖3中所表示的那樣，LPF57被配置在角速 度傳感器53的輸出的下游，LPF42被配置在角速度傳感器53與LPF57之間。 如已敘述過的那樣，LPF42為對角速度傳感器53的輸出進(jìn)行放大而作為有源 濾波器來構(gòu)成。在圖5的例子中，LPF42由角速度傳感器53中的內(nèi)部電阻 R3、 OP放大器、電阻R4、以及電容C3構(gòu)成。LPF57由電阻R5和電容C4 構(gòu)成。
如參照圖4說明過的那樣，用戶使控制器20運動的速度存在極限，所以 通過將二級低通濾波器44的截止頻率設(shè)定為人所能移動控制器20的最大頻 率或其以下，不僅角速度傳感器53能夠檢測出基于用戶的動作的控制器20 的運動，而且能夠從角速度傳感器53的輸出中除去因振子80的振動所引起 的控制器20的振動成分。并且，在本實施例的游戲裝置10中，通過將殼體 內(nèi)的部件牢固地固定在殼體上，從而將控制器20的固有頻率的峰值設(shè)定得較 高，由此，能夠?qū)PF57的截止頻率設(shè)定得比控制器20的固有頻率的峰值 低，能夠在二級低通濾波器44中除去共振成分的至少一部分。此時，通過將 LPF57的截止頻率設(shè)定為控制器20的固有頻率的峰值的2/3以下的值，就能 夠除去大部分共振成分。
圖6的(a)表示拆下控制器的上側(cè)殼體，露出了固定在下側(cè)殼體上的基 板和振子的狀態(tài)。基板88具有橫長的形狀，被固定在下側(cè)殼體的前方中央位 置。振子80a具有電機(jī)82a和安裝在電機(jī)軸的前端的偏心部件86a，被一對緊 固爪84a夾持，被固定在下側(cè)殼體的左側(cè)持握部28a的位置。同樣地，振子
80b具有電機(jī)Mb和偏心部件86b,由一對緊固爪84b夾持，被固定在下側(cè)殼 體的右側(cè)持握部28b的位置。偏心部件86具有半圓形狀，相對于電機(jī)軸偏心 地固定，在電機(jī)軸旋轉(zhuǎn)時使殼體振動。
圖6的(b)表示電機(jī)的固定結(jié)構(gòu)。 一對緊固爪84從下側(cè)殼體延伸出來， 電機(jī)82被壓進(jìn)一對緊固爪84之間。在電機(jī)82 4t壓入的狀態(tài)下， 一對緊固爪 84具有朝相互接近的方向擠壓電機(jī)82的彈性，通過該彈力，電機(jī)82被牢固 地固定在下側(cè)殼體上。此外，基板88也被牢固地固定在下側(cè)殼體上，以提升 固有頻率。
圖7表示取得了控制器的振動頻率和由加速度傳感器檢測出的噪聲電平 之間的關(guān)系的實驗結(jié)果。此外，加速度傳感器54的輸出是不通過LPF61和 LPF58等濾波器而檢測出的值，即，顯示的是加速度傳感器54的檢測值本身。 依照該實驗結(jié)果，施加給控制器20的振動的頻率大致在15Hz到20Hz之間， 能夠看出由加速度傳感器54檢測的噪聲呈現(xiàn)大幅增加的傾向。并且，如圖所 示，控制器20的固有頻率(囪有振動數(shù))的峰值大致為22Hz。因此，發(fā)明 人通過該實驗結(jié)果發(fā)現(xiàn)了要想有效地除去施加給控制器20的殼體的振動成 分，只需〗吏LPF58的截止頻率在15Hz以下即可。
由用戶的動作帶給控制器20的振動數(shù)一般比由振子80的振動帶給控制 器20的振動數(shù)要低。如已敘述過的那樣，人使控制器20運動的速度存在極 限，可以認(rèn)為人所能移動控制器20的頻率通常不會超過15Hz。因此，在將 LPF58的截止頻率設(shè)定為15Hz以下的預(yù)定值，例如設(shè)定為15Hz時，LPF58 不僅能夠很好地輸出因用戶的動作所引起的振動成分，還能夠有效地除去因 振子80的振動所引起的振動成分。
另 一方面，在能夠檢測出基于用戶動作的控制器20的運動的范圍內(nèi)盡可 能降低LPF58的截止頻率時(例如5Hz左右)，雖然能夠有效地除去因振子 80引起的控制器20的振動，但另一方面，由于時間常數(shù)的影響，LPF58的 延遲時間變大。在游戲系統(tǒng)1中，優(yōu)選將用戶的游戲操作數(shù)據(jù)瞬時反映到游 戲中的角色的運動中，優(yōu)選LPF58的延遲時間盡可能縮短。具體而言，優(yōu)選 LPF58的延遲時間設(shè)定得比無線通信模塊92的發(fā)送周期要短。由此，由于設(shè) 置了 LPF58，傳感器輸出值的發(fā)送不會發(fā)生兩發(fā)送周期以上的延遲，最大也
只會是一發(fā)送周期的延遲。
構(gòu)成LPF58的電阻R2的電阻值取33kQ，電容C2的電容值取0.33|iF。
通過這樣設(shè)定電阻值和電容值，CR濾波器的截止頻率成為約15Hz。此時， 基于時間常數(shù)的延遲時間為約10.89毫秒。如已敘述過的那樣，在本實施例 中，無線通信模塊92的發(fā)送周期被設(shè)定為11.25毫秒，所以將截止頻率設(shè)定 為15Hz時的LPF58的延遲時間變得比無線通信模塊92的發(fā)送周期短。由此， 即使設(shè)置LPF58,也能夠?qū)鞲衅鬏敵鲋档陌l(fā)送延遲時間的最大值抑制在無 線通信模塊92的 一發(fā)送周期內(nèi)。
參照圖4,配置在LPF58的前級的LPF61也可以具有與LPF58相同的結(jié) 構(gòu)，具有15Hz的截止頻率。由此，能夠?qū)⒍墴o源濾波器59的延遲時間的 最大值抑制在無線通信模塊92的兩發(fā)送周期內(nèi)。由此，在要求實時性的游戲 中也能夠?qū)崿F(xiàn)可允許的延遲時間。
以上說明了設(shè)置于加速度傳感器54的輸出的LPF58,基于同樣的理由， 對于設(shè)置于角速度傳感器53的輸出的LPF57,也能夠設(shè)定考慮了基于時間常 數(shù)的延遲時間的適當(dāng)?shù)慕刂诡l率。
參照圖5,具體而言，LPF57可以具有與LPF58相同的結(jié)構(gòu)，同樣具有 15Hz的截止頻率。即，可以將構(gòu)成LPF57的電阻R5的電阻值取33kQ，電 容C4的電容值取0.33|iF。另外，可以確定電阻值、電容值等使得配置在LPF57 的前級的LPF42具有約lkHz的截止頻率。由此，可以將二級低通濾波器44 的延遲時間的最大值抑制在無線通信通信模塊92的兩發(fā)送周期內(nèi)。由此，即 使在要求實時性的游戲中也能夠?qū)崿F(xiàn)可允許的延遲時間。
圖8表示對設(shè)置在加速度傳感器的下游的LPF進(jìn)行仿真的仿真結(jié)果。在 該仿真中，針對在加速度傳感器54的下游、1)設(shè)置了 1個截止頻率15Hz 的LPF的情況，2 )串聯(lián)設(shè)置了 2個截止頻率15Hz的LPF的情況，3 )設(shè)置 了 1個截止頻率7.5Hz的LPF的情況，調(diào)查了可動頻帶中的電壓水平和噪聲 頻帶中的頻率特性。
圖8的(a)表示可動頻帶中的電壓水平。從該仿真結(jié)果可知，在截止頻 率7.5Hz的LPF —級中，傳感器輸出的衰減分量非常大。
圖8的(b)表示噪聲頻帶中的頻率特性。從該仿真結(jié)果可知，在截止頻 率15Hz的LPF—級中，無法4艮好地除去噪聲成分。此外，在圖8的(b)中， 作為噪聲頻帶表示了 10Hz 35Hz頻帶，而在本實施例的環(huán)境中，是將15Hz 以上的頻率分量預(yù)想為噪聲成分的。
根據(jù)以上的仿真結(jié)果，通過在加速度傳感器54的下游設(shè)置由LPF61和
LPF58這兩個濾波器構(gòu)成的二級無源濾波器59, 二級無源濾波器59除能夠 很好地輸出用戶所引起的運動外，還能夠很好地從傳感器輸出值中除去因振 子80的振動而引起的振動成分。基于以上理由，在本實施例中，在加速度傳 感器54的下游，設(shè)置兩級截止頻率為15Hz的LPF61和LPF58。
圖9表示LPF的變形例。該LPF58構(gòu)成為能夠由開關(guān)55可選4奪地使用 具有不同的截止頻率的濾波器電^各58a、 58b的結(jié)構(gòu)。圖4所示的LPF61 ^皮i殳 置在加速度傳感器54與LPF58之間，此處省略了圖示。在圖9所示的LPF58 中，例如也可以是濾波器電路58a具有10Hz的截止頻率，濾波器電路58b 具有15Hz的截止頻率。另外，開關(guān)55也可以選擇不經(jīng)由濾波器電路的旁路 58c。
如上述這樣，在濾波器電路中發(fā)生基于時間常數(shù)的延遲，因此，在要求 將用戶的游戲操作數(shù)據(jù)瞬時地反映到游戲中的角色動作中的游戲應(yīng)用中，從 延遲時間的角度出發(fā)，優(yōu)選傳感器輸出不與濾波器電路連接。所以，在不發(fā) 生振子80的振動的游戲應(yīng)用中，主控制部50控制開關(guān)55，使加速度傳感器 54與旁路58c連接。另一方面，在發(fā)生振子80的振動的游戲應(yīng)用中，主控制 部50區(qū)分要求低延遲的游戲應(yīng)用和不要求低延遲的游戲應(yīng)用的情況來決定 加速度傳感器54的連接對象。即，在要求低延遲的游戲應(yīng)用中，主控制部 50控制開關(guān)55，使加速度傳感器54與濾波器電路58b連接，在不要求低延 遲的游戲應(yīng)用中，使加速度傳感器54與濾波器電路58a連接。這樣，主控制 部50根據(jù)有無振動發(fā)生，進(jìn)而根據(jù)有無低延遲要求來控制開關(guān)55，從而能 夠向游戲裝置10發(fā)送對應(yīng)于游戲應(yīng)用的適當(dāng)?shù)挠螒虿僮鲾?shù)據(jù)。
也可以是游戲應(yīng)用中有無振動發(fā)生、有無低延遲要求的信息被預(yù)先從游 戲裝置IO發(fā)送到控制器20。當(dāng)在游戲程序中嵌入了有無振動發(fā)生、和/或者 有無低延遲要求的信息時，也可以是游戲裝置IO讀出該信息，預(yù)先通知控制 器20。主控制部50基于被通知的信息來設(shè)定開關(guān)55的連接對象。
而且，振子80的驅(qū)動由從游戲裝置IO發(fā)送的振動控制信號來控制。因 此，也可以是主控制部50在收到振動開始信號后，在使振子80振動前，將 開關(guān)55從旁路58c切換到濾波器電路58a或者濾波器電路58b，在收到振動 停止信號后，將開關(guān)55切換回旁路58c。由此，在發(fā)生振子80振動的期間， 對因振子80的振動所引起的振動成分進(jìn)行濾波處理，而在沒有發(fā)生振子80 振動的期間，加速度傳感器54的輸出與旁路58c連接，所以能夠避免由濾波處理帶來的延遲。此外，以上說明了設(shè)置在加速度傳感器54的下游的LPF58， 設(shè)置在角速度傳感器53的下游的LPF57也可以采用同樣的結(jié)構(gòu)。
圖IO表示游戲裝置的結(jié)構(gòu)。游戲裝置10包括無線通信模塊100、通信 控制部102、主控制部104、傳感器輸出校正部110、振動控制信號生成部120、 應(yīng)用處理部130和輸出部140。本實施例中的游戲裝置10的處理功能通過 CPU、存儲器、載入到存儲器中的程序等來實現(xiàn)，這里描述了由它們的合作 所實現(xiàn)的結(jié)構(gòu)。程序既可以被內(nèi)置在游戲裝置10中，也可以以存儲在記錄介 質(zhì)中的方式從外部提供。所以，本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠理解這些功能塊可以僅 通過硬件來實現(xiàn)，也可以僅通過軟件來實現(xiàn)，或者通過它們的組合以各種各 樣的形式來實現(xiàn)。在圖示的例子中，游戲裝置10的CPU實現(xiàn)作為通信控制 部102、主控制部104、傳感器輸出4交正部110、振動控制信號生成部120、 應(yīng)用處理部130的功能。此外，在硬件的構(gòu)成上，游戲裝置10也可以具有多 個CPU。在這種情況下，可以是1個CPU作為控制無線通信模塊100的動作 的通信控制部102發(fā)揮作用，其他的CPU作為控制游戲裝置10整體的動作 的主控制部104發(fā)揮作用，另外的CPU作為執(zhí)行游戲應(yīng)用的應(yīng)用處理部130 和振動控制信號生成部120發(fā)揮作用，再其他的CPU作為對傳感器輸出進(jìn)行 校正的傳感器輸出校正部IIO發(fā)揮作用。
通信控制部102在與無線通信模塊IOO之間進(jìn)行所需數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收， 控制無線通信模塊100的通信處理，無線通信模塊100在與控制器20的無線 通信模塊92之間建立無線通信。無線通信模塊100和無線通信模塊92例如 建立基于Bluetooth (注冊商標(biāo))協(xié)議的連接。從控制器20的無線通信模塊 92以預(yù)定的周期發(fā)送游戲操作數(shù)據(jù)等數(shù)據(jù)，通信控制部102將用無線通信模 塊IOO接收到的數(shù)據(jù)提供給主控制部104。
主控制部104將從方向4建21等輸入部輸入的游戲操作數(shù)據(jù)提供給應(yīng)用處 理部130。應(yīng)用處理部130將游戲4喿作數(shù)據(jù)反映到游戲應(yīng)用的處理中。
另外，主控制部104將被數(shù)字化了的傳感器輸出值提供給傳感器輸出校 正部110。由應(yīng)用處理部130啟動的游戲應(yīng)用將傳感器^T出^f直作為游戲操作 數(shù)據(jù)來使用，傳感器輸出校正部110對傳感器輸出值進(jìn)行適當(dāng)?shù)男Ｕ鳛?游戲操作數(shù)據(jù)提供給應(yīng)用處理部130。應(yīng)用處理部130將傳感器輸出值反映 到游戲應(yīng)用的處理中。
傳感器輸出取得部112在收到傳感器輸出后，提供給屏蔽處理部118。
此外，也可以是傳感器輸出取得部112對從控制器20以預(yù)定的發(fā)送周期提供
來的傳感器輸出進(jìn)行平均處理，再提供給屏蔽處理部118。例如，傳感器輸 出取得部112對預(yù)定數(shù)個周期量的傳感器輸出進(jìn)行平均處理。這樣，通過對 連續(xù)提供來的預(yù)定數(shù)量的傳感器輸出進(jìn)行平均化，能夠降低重疊于傳感器輸 出的因振子80所引起的殼體的振動成分的影響。屏蔽處理部118對包含加速 度0的預(yù)定的屏蔽范圍內(nèi)的加速度傳感器輸出進(jìn)行屏蔽處理。具體而言，屏 蔽處理部118將這樣的加速度傳感器輸出校正為加速度0。此外，在控制器 20中存在多個加速度傳感器54，設(shè)置與加速度傳感器54相同個數(shù)的傳感器 輸出4交正部110。并且，屏蔽處理部118也對包含角速度0的預(yù)定的屏蔽范 圍內(nèi)的角速度傳感器輸出進(jìn)行屏蔽處理。具體而言，屏蔽處理118將這樣的 角速度傳感器輸出校正為角速度0。
圖ll表示檢測出了基于用戶動作的控制器運動的傳感器輸出。例如，假 設(shè)該傳感器輸出是Z軸分量(垂直分量)的加速度傳感器輸出。圖11的(a) 表示用戶水平持握控制器，不使之在垂直方向運動時的傳感器輸出SO—10， 圖11的(b)表示用戶水平持握控制器并使之在垂直方向上下運動時的傳感 器輸出SO_20。
圖12表示除檢測出基于用戶動作的控制器運動外，還檢測出了因振子的 振動所引起的控制器振動的傳感器輸出。圖12的(a)表示用戶水平持握控 制器，不使之在垂直方向運動時的傳感器輸出SO_12,圖12的(b)表示用 戶水平持握控制器并使之在垂直方向上下運動時的傳感器輸出SO一22。與圖 ll相比較，表示在基于用戶動作的控制器20的運動上，重疊了因振子80的 振動所引起的控制器20的振動。
在振子80引起的振動成分重疊于傳感器輸出，該傳感器輸出被用作使游 戲角色進(jìn)行動作的游戲操作數(shù)據(jù)時，在用戶看來，則變成相對于基于自己的 動作的游戲輸入，游戲角色表現(xiàn)用戶沒有想要它做的舉動。為此，原本希望 能夠完全除去因振子80的振動而引起的噪聲成分。
然而，發(fā)明人通過對被實驗者進(jìn)行的實驗取得了以下的發(fā)現(xiàn)，即，在用 戶使控制器20運動的情況和用戶不使控制器20運動的情況這兩種情況下， 因振子80的振動而引起的噪聲成分帶給用戶的影響是不同的。通過這個實驗 可知，在用戶意圖固定游戲角色的動作，而不使控制器20運動的情況下，若 振子80振動所引起的噪聲成分導(dǎo)致游戲角色運動，則用戶傾向于感覺到不協(xié)
調(diào)，另一方面，在用戶意圖使游戲角色動作而使控制器20運動的情況下，即 使振子80振動所引起的振動成分影響到游戲角色的動作，用戶也幾乎不會意
識到。通過這個實驗，導(dǎo)致發(fā)明人得出了如下的發(fā)現(xiàn)，即原本要使控制器20
準(zhǔn)確地按希望的那樣運動就是不容易的，所以，可以將振幅小于用戶的動作 的噪聲成分視作用戶動作的誤差范圍。
因此，得知圖12的(a)所示的SO—12的傳感器輸出違反了用戶想要固 定游戲角色的運動的意圖，導(dǎo)致游戲角色運動，所以不希望發(fā)生；而另一方 面，圖12的(b)所示的SO一22的傳感器輸出能夠?qū)崿F(xiàn)對用戶而言沒有不協(xié) 調(diào)感的游戲角色的動作。基于以上的發(fā)現(xiàn)，本實施例的屏蔽處理部118通過 對包含加速度0的預(yù)定范圍內(nèi)的振幅成分進(jìn)行屏蔽處理，來對傳感器輸出進(jìn) 行校正。
圖13表示要進(jìn)行屏蔽處理的加速度的范圍。圖13的(a)表示傳感器輸 出SO—12與屏蔽范圍的關(guān)系，圖13的(b)表示傳感器輸出SO—22與屏蔽范 圍的關(guān)系。在這里，將-Ath (Ath為正的預(yù)定值)以上、Ath以下的范圍作 為屏蔽范圍，使屏蔽范圍的負(fù)的下限值的絕對值和正的上限值相等。這是由 于振子80所引起的噪聲成分以控制器20的當(dāng)前姿勢為基準(zhǔn)正負(fù)大致均等地 振動的緣故。此外，屏蔽范圍的負(fù)的下限值的絕對值和正的上限值不一定需 要相等。
圖14表示進(jìn)行屏蔽處理時的傳感器輸出與加速度的關(guān)系。在該例子中， 傳感器輸出取00h (HEX:十六進(jìn)制)至FFh的值，傳感器輸出00h對應(yīng)于 -3G的加速度，傳感器輸出FFh對應(yīng)于+3G的加速度。例如，在傳感器輸出 74h對應(yīng)于-Ath的加速度，傳感器輸出8Ch對應(yīng)于+Ath的加速度時，屏蔽 處理部118在傳感器輸出處于74h至8Ch的范圍內(nèi)時，將加速度校正為0并 輸出。
圖15表示對圖13所示的傳感器輸出進(jìn)行屏蔽處理后的結(jié)果。圖15的(a) 表示對傳感器輸出SO—12進(jìn)行屏蔽處理后生成的傳感器輸出SO—14，圖15 的(b)表示對傳感器輸出SO一22進(jìn)行屏蔽處理后生成的傳感器輸出SO—24。 圖15的(a)的傳感器輸出SOJ4通過除去處于屏蔽范圍內(nèi)的加速度成分， 來適當(dāng)?shù)乇憩F(xiàn)用戶使之靜止的控制器20的狀態(tài)。另一方面，圖15的(b)的 傳感器輸出SO—24雖然除去處于屏蔽范圍內(nèi)的加速度成分，但實質(zhì)上也能夠 表現(xiàn)基于用戶動作的控制器20的運動。這樣，屏蔽處理部118通過將處于加
速度0前后的預(yù)定的加速度成分進(jìn)行屏蔽處理而予以忽略，就能夠?qū)鞲衅?輸出校正為適當(dāng)?shù)挠螒虿僮鲾?shù)據(jù)。
屏蔽處理部118將校正后的傳感器輸出作為游戲操作數(shù)據(jù)提供給應(yīng)用處
理部130。應(yīng)用處理部130生成將從主控制部104直接提供的基于操作按鈕 26等的游戲操作數(shù)據(jù)，和從屏蔽處理部118提供的游戲操作數(shù)據(jù)一起反映到 游戲角色的動作中后的圖像信號、聲音信號，并從輸出部140分別將之提供 給圖像顯示裝置3和聲音輸出裝置4。
此外，也可以是屏蔽處理部118基于控制器20的動作狀態(tài)來決定是否執(zhí) 行屏蔽處理。上述這樣的屏蔽處理是將屏蔽范圍內(nèi)的加速度成分設(shè)定為0的 處理，所以，在用戶使控制器20運動的情況下，其運動成分也被屏蔽，被廢 棄。
所以，可以是動作狀態(tài)判定部114判定控制器20的動作狀態(tài)，基于該判 定結(jié)果來控制屏蔽處理的執(zhí)行。具體而言，動作狀態(tài)判定部114從傳感器輸 出取得部112取得傳感器輸出，判定傳感器輸出是否連續(xù)預(yù)定時間地取屏蔽 范圍內(nèi)的值。該判定時間例如可以是數(shù)秒。在動作狀態(tài)判定部114判定為傳 感器輸出連續(xù)預(yù)定時間地取屏蔽范圍內(nèi)的值時，將該判定結(jié)果通知給屏蔽處 理部118。屏蔽處理部118收到該判定結(jié)果后，開始傳感器輸出的屏蔽處理。 另外，動作狀態(tài)判定部114在判定為傳感器輸出取了屏蔽范圍外的值時，將 該判定結(jié)果通知給屏蔽處理部118。屏蔽處理部118收到該判定結(jié)果后，結(jié) 束傳感器輸出的屏蔽處理。這樣，通過動作狀態(tài)判定部114監(jiān)視控制器20的 動作狀態(tài)，屏蔽處理部118就能夠在適當(dāng)?shù)臅r間執(zhí)行屏蔽處理。
另外，控制器20的動作狀態(tài)也可以通過振子80是否發(fā)生振動來判定。 振動控制信號生成部120根據(jù)來自應(yīng)用處理部130的指示生成振動控制信號， 提供給主控制部104。通信控制部102在從主控制部104收到振動控制信號 后，使無線通信模塊100向控制器20發(fā)送振動控制信號。這樣，控制器20 的振子80由振動控制信號生成部120所生成的振動控制信號來控制，所以， 利用該方案來判定控制器20的動作狀態(tài)的方法(Approach)也是有效的。
具體而言，振動狀態(tài)判定部116從振動控制信號生成部120接收振動控 制信號。由此，振動狀態(tài)判定部116就能夠判定振子80是從現(xiàn)在起將開始振 動，還是振子80將停止振動。振動狀態(tài)判定部116在收到振動開始信號后， 判定為振子80處于要振動的狀態(tài)，通知給屏蔽處理部118。屏蔽處理部118 收到該通知后，開始傳感器輸出的屏蔽處理。另外，振動狀態(tài)判定部116在 收到振動停止信號后，判定為振子80的振動處于要停止的狀態(tài)，通知給屏蔽
處理部118。屏蔽處理部118收到該通知后，停止傳感器輸出的屏蔽處理。 此外，振動停止信號被提供給控制器20，即使停止對電機(jī)82施加電力，至 偏心部件86的惰性旋轉(zhuǎn)停止也需要一定程度的時間。因此，也可以考慮從停 止施加電力起至偏心部件86停止旋轉(zhuǎn)的時間，做成屏蔽處理部118在收到通 知后并經(jīng)過預(yù)定時間后，停止屏蔽處理。這樣，通過振動狀態(tài)判定部116判 定控制器20是否處于能與振子80的振動進(jìn)行共振的狀態(tài)，屏蔽處理部118 就能夠在適當(dāng)?shù)臅r間執(zhí)行屏蔽處理。
使用了動作狀態(tài)判定部114和振動狀態(tài)判定部116的屏蔽處理的控制可 以分別單獨地執(zhí)行，但通過把它們組合起來，能夠?qū)崿F(xiàn)適當(dāng)?shù)胤从沉丝刂破?20的動作狀態(tài)的屏蔽處理。此外，也可以是在把它們組合起來控制屏蔽處理 時，使得基于振動狀態(tài)判定部116的振動狀態(tài)的判定結(jié)果的屏蔽處理控制， 優(yōu)先于基于動作狀態(tài)判定部114的動作狀態(tài)的判定結(jié)果的屏蔽處理控制。只 要振子80不振動，就不會發(fā)生因振子80的振動而引起的控制器20的振動， 所以通過優(yōu)先判定振子80有無振動，能夠?qū)崿F(xiàn)更為適當(dāng)?shù)钠帘翁幚砜刂啤?br> 以上基于實施例說明了本發(fā)明。該實施例只是例示，可以對其各結(jié)構(gòu)要 素、各處理流程的組合進(jìn)行各種各樣的變形，本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠理解這些 變形例也包含在本發(fā)明的范圍內(nèi)。在實施例中，說明了對加速度傳感器輸出 進(jìn)行屏蔽處理的例子，而通過對角速度傳感器輸出也同樣地進(jìn)行屏蔽處理， 能夠從角速度傳感器輸出中除去或者減少振子80的振動所引起的控制器20 的振動成分。
在實施例中是使游戲裝置10具有傳感器輸出的校正功能的，但也可以是 控制器20實現(xiàn)傳感器輸出的校正功能。例如，通過在控制器20中將屏蔽處 理部118配置在模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換裝置64或者平均處理單元68的后級，就能夠 使控制器20具有傳感器輸出的校正功能。此時，動作狀態(tài)判定部114和振動 狀態(tài)判定部116的功能由主控制部50來實現(xiàn)。
權(quán)利要求
1.一種將游戲操作數(shù)據(jù)傳送到游戲裝置的游戲控制器，其特征在于，包括運動傳感器，檢測該游戲控制器的運動；被設(shè)置于上述運動傳感器的輸出的低通濾波器；以及至少一個振子；其中，上述低通濾波器的截止頻率被設(shè)定得比該游戲控制器的固有頻率低。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的游戲控制器，其特征在于上述低通濾波器的截止頻率被設(shè)定得能夠除去因上述振子的振動所引起 的該游戲控制器的振動成分的至少一部分。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的游戲控制器，其特征在于 上述低通濾波器的截止頻率被設(shè)定為小于或等于該游戲控制器的固有頻率的峰值的2/3倍。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的游戲控制器，其特征在于 上述低通濾波器能夠選擇性地使用具有不同截止頻率的濾波電路。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的游戲控制器，其特征在于 上述低通濾波器的截止頻率被設(shè)定為15Hz以下的預(yù)定值。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的游戲控制器，其特征在于 還包括無線通信模塊，以預(yù)定的發(fā)送周期發(fā)送上述運動傳感器的輸出，期的2倍要短。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的游戲控制器，其特征在于 上述低通濾波器的延遲時間被設(shè)定得比上述無線通信模塊的發(fā)送周期要短。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的游戲控制器，其特征在于，還包括 無線通信模塊，以預(yù)定的發(fā)送周期發(fā)送上述運動傳感器的輸出；和的發(fā)送周期的2倍要短。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的游戲控制器，其特征在于信模塊的發(fā)送周期要短。
10. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的游戲控制器，其特征在于 上述運動傳感器包括角速度傳感器和至少 一個加速度傳感器， 該游戲控制器還包括被設(shè)置在上述加速度傳感器與上述低通濾波器之間濾波器。
全文摘要
提供一種游戲控制器，從加速度傳感器的輸出中簡單地除去或減少因振子的振動所引起的游戲控制器的運動成分。在游戲控制器(20)中，加速度傳感器(54)檢測游戲控制器(20)的運動。LPF(58)被設(shè)置在加速度傳感器(54)的輸出上。而且，在殼體內(nèi)部設(shè)置振子(80a、80b)。LPF(58)的截止頻率被設(shè)定得比游戲控制器(20)的固有頻率的峰值要低。LPF(58)的截止頻率可以被設(shè)定為小于或等于游戲控制器(20)的固有頻率的峰值的2/3倍。
文檔編號A63F13/10GK101342422SQ20081012834
公開日2009年1月14日 申請日期2008年7月9日 優(yōu)先權(quán)日2007年7月9日
發(fā)明者宮崎良雄 申請人:索尼計算機(jī)娛樂公司