自動(dòng)升降裝置及其控制方法及手術(shù)醫(yī)療系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明實(shí)施例提供一種自動(dòng)升降裝置及其控制方法及手術(shù)醫(yī)療系統(tǒng)，涉及自動(dòng)升降領(lǐng)域。所述裝置包括設(shè)置在底座上的至少三個(gè)自動(dòng)升降地腳，每個(gè)所述自動(dòng)升降地腳包括驅(qū)動(dòng)單元、升降單元、接地單元，所述驅(qū)動(dòng)單元和所述升降單元固定在所述底座上，所述接地單元設(shè)置在所述升降單元上，所述驅(qū)動(dòng)單元用于根據(jù)獲取的升降控制指令觸發(fā)所述升降單元進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)，以帶動(dòng)所述接地單元遠(yuǎn)離支撐面或者向支撐面運(yùn)動(dòng)直至穩(wěn)固支撐底座上安裝的設(shè)備。可以穩(wěn)固支撐設(shè)備，并便捷的調(diào)整設(shè)備的高度。
【專利說明】
自動(dòng)升降裝置及其控制方法及手術(shù)醫(yī)療系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明實(shí)施例涉及自動(dòng)升降領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)升降裝置及其控制方法及手術(shù)醫(yī)療系統(tǒng)?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]在醫(yī)療手術(shù)中，為了提高手術(shù)的精度和安全性，需要將手術(shù)設(shè)備和手術(shù)床固連在一起。不同型號(hào)的手術(shù)床具有不同的規(guī)格，如高度、床邊的寬度等等。
[0003]為配合不同的手術(shù)體位，需要通過固定結(jié)構(gòu)或者連接機(jī)構(gòu)將手術(shù)設(shè)備放置在不同的位置，但是，現(xiàn)有技術(shù)中，通常是通過一些夾具將手術(shù)設(shè)備固定在手術(shù)床上，并將連接部的另一端與手術(shù)設(shè)備固定，通過調(diào)節(jié)滑軌或通過調(diào)節(jié)固定于手術(shù)設(shè)備的位置，以調(diào)節(jié)手術(shù)設(shè)備的高度，操作繁瑣。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明實(shí)施例提供一種自動(dòng)升降裝置及其控制方法及手術(shù)醫(yī)療系統(tǒng)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中高度調(diào)節(jié)操作繁瑣的缺陷。
[0005]本發(fā)明實(shí)施例提供一種自動(dòng)升降裝置，包括:設(shè)置在底座上的至少三個(gè)自動(dòng)升降地腳，每個(gè)所述自動(dòng)升降地腳包括驅(qū)動(dòng)單元、升降單元、接地單元，所述驅(qū)動(dòng)單元與所述升降單元固定在所述底座上，所述接地單元設(shè)置在所述升降單元上，所述驅(qū)動(dòng)單元用于根據(jù)獲取的升降控制指令觸發(fā)所述升降單元進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)，以帶動(dòng)所述接地單元遠(yuǎn)離支撐面或者向支撐面運(yùn)動(dòng)直至穩(wěn)固支撐底座上安裝的設(shè)備。
[0006]優(yōu)選地，在本發(fā)明的一實(shí)施例中，還包括承載單元，所述承載單元固定在所述底座上，所述升降單元設(shè)置在所述承載單元上。
[0007]優(yōu)選地，在本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述承載單元設(shè)置有一第一內(nèi)腔，所述升降單元設(shè)置在所述承載單元的所述第一內(nèi)腔中，在所述驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)下所述升降單元沿著所述第一內(nèi)腔進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)，以帶動(dòng)所述接地單元遠(yuǎn)離支撐面或者向支撐面運(yùn)動(dòng)直至穩(wěn)固支撐底座上安裝的設(shè)備。
[0008]優(yōu)選地，在本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述接地單元的一端設(shè)置在所述升降單元內(nèi)，另外一端為與所述支撐面之間的接觸點(diǎn)。
[0009]優(yōu)選地，在本發(fā)明的一實(shí)施例中，還包括控制面板，所述控制面板上設(shè)置有升降使能開關(guān)、升降啟動(dòng)按鈕，所述升降使能開關(guān)用于使能所述升降啟動(dòng)按鈕，以通過觸發(fā)所述升降啟動(dòng)按鈕，啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)所述升降單元進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)，以帶動(dòng)所述接地單元遠(yuǎn)離支撐面或者向支撐面運(yùn)動(dòng)直至穩(wěn)固支撐底座上安裝的設(shè)備。
[0010]優(yōu)選地，在本發(fā)明的一實(shí)施例中，還包括:固定塊，所述固定塊設(shè)置有一第二內(nèi)腔， 所述驅(qū)動(dòng)單元的動(dòng)力輸出模塊設(shè)置在所述第二內(nèi)腔中，所述動(dòng)力輸出模塊與所述升降單元連接，驅(qū)動(dòng)所述升降單元進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)。
[0011]優(yōu)選地，在本發(fā)明的一實(shí)施例中，還包括萬向輪，所述萬向輪設(shè)置在所述底座上，用于使安裝在所述自動(dòng)升降裝置上的設(shè)備進(jìn)行移動(dòng)。
[0012]本發(fā)明實(shí)施例提供一種手術(shù)醫(yī)療系統(tǒng)，其特征在于，包括底座、手術(shù)設(shè)備以及自動(dòng)升降裝置，所述自動(dòng)升降裝置中的驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)所述自動(dòng)升降裝置中的升降單元進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)所述自動(dòng)升降裝置中的接地單元遠(yuǎn)離支撐面或者向支撐面運(yùn)動(dòng)直至穩(wěn)固支撐底座上安裝的設(shè)備，以調(diào)整所述手術(shù)設(shè)備的工作高度。
[0013]優(yōu)選地，在本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述手術(shù)設(shè)備包括:運(yùn)動(dòng)執(zhí)行設(shè)備、空間位置傳感器、配套的位置標(biāo)記單元以及主機(jī)；
[0014]所述主機(jī)聯(lián)接所述運(yùn)動(dòng)執(zhí)行設(shè)備和所述空間位置傳感器，用于在數(shù)字化圖形圖像上創(chuàng)建手術(shù)規(guī)劃，所述手術(shù)規(guī)劃包括自主精確定位到病灶部位的位置和運(yùn)動(dòng)路徑；
[0015]所述空間位置傳感器用于捕獲所述配套的位置標(biāo)記單元，以由主機(jī)完成不同空間坐標(biāo)系的位置映射；
[0016]所述運(yùn)動(dòng)執(zhí)行設(shè)備搭載手術(shù)器械，用于根據(jù)定位到病灶部位的位置和運(yùn)動(dòng)路徑以及不同空間坐標(biāo)系的位置映射生成的具體運(yùn)動(dòng)方案，對(duì)病灶部位進(jìn)行自主精準(zhǔn)定位，并穩(wěn)固鎖定手術(shù)器械后支撐手術(shù)操作。
[0017]優(yōu)選地，在本發(fā)明的一實(shí)施例中，還包括萬向輪，所述萬向輪設(shè)置在所述底座上， 用于使安裝在所述自動(dòng)升降裝置上的手術(shù)設(shè)備進(jìn)行移動(dòng)至指定位置。
[0018]本發(fā)明實(shí)施例提供一種自動(dòng)升降控制方法，其特征在于，包括:
[0019]根據(jù)獲取到的升降控制指令，觸發(fā)驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)升降單元進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)；
[0020]升降單元進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)接地單元遠(yuǎn)離支撐面或者向支撐面運(yùn)動(dòng)直至穩(wěn)固支撐底座上安裝的設(shè)備。
[0021]優(yōu)選地，在本發(fā)明的一實(shí)施例中，根據(jù)獲取到的升降控制指令，觸發(fā)驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)升降單元進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)包括:根據(jù)獲取到的同一升降控制指令，觸發(fā)每一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的每一個(gè)升降單元進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)；
[0022]每一個(gè)升降單元進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)對(duì)應(yīng)的每一個(gè)接地單元遠(yuǎn)離支撐面或者向支撐面運(yùn)動(dòng)直至穩(wěn)固支撐底座上安裝的設(shè)備。[〇〇23]在本發(fā)明實(shí)施例中，通過設(shè)置在底座上的至少三個(gè)自動(dòng)升降地腳，每個(gè)所述自動(dòng)升降地腳包括驅(qū)動(dòng)單元、升降單元、接地單元，所述驅(qū)動(dòng)單元與所述升降單元固定在所述底座上，所述接地單元設(shè)置在所述升降單元上，所述驅(qū)動(dòng)單元用于根據(jù)獲取的升降控制指令觸發(fā)所述升降單元進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)，以帶動(dòng)所述接地單元遠(yuǎn)離支撐面或者向支撐面運(yùn)動(dòng)直至穩(wěn)固支撐底座上安裝的設(shè)備，從而可以穩(wěn)固支撐設(shè)備，并便捷的調(diào)整設(shè)備的高度?！靖綀D說明】
[0024]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0025]圖1為本發(fā)明一實(shí)施例一種自動(dòng)升降裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖2為本發(fā)明另一實(shí)施例一種自動(dòng)升降裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖3為本發(fā)明一實(shí)施例中一種自動(dòng)升降地腳結(jié)構(gòu)示意圖；[0〇28]圖4為本發(fā)明一實(shí)施例中一種自動(dòng)升降地腳結(jié)構(gòu)分解不意圖；
[0029]圖5為本發(fā)明一實(shí)施例自動(dòng)升降裝置控制面板示意圖；
[0030]圖6為本發(fā)明一實(shí)施例一種手術(shù)醫(yī)療系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；[0031 ]圖7為本發(fā)明一自動(dòng)升降控制方法概要流程圖?！揪唧w實(shí)施方式】[〇〇32]為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0033]圖1為本發(fā)明一實(shí)施例一種自動(dòng)升降裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；如圖1所示，其包括:底座 101、四個(gè)自動(dòng)升降地腳102,其中:
[0034]四個(gè)自動(dòng)升降地腳102在底座101的四個(gè)角，用于支撐底座101上安裝的設(shè)備。當(dāng)?shù)孛鏋樾泵婊虬纪共黄綍r(shí)，自動(dòng)升降地腳102可以上升到不同的高度，以達(dá)到穩(wěn)固支撐底座 101上的設(shè)備的目的。
[0035]在本實(shí)施例或其他實(shí)施例中，自動(dòng)升降地腳102可以根據(jù)獲取的升降控制指令自動(dòng)進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)。當(dāng)獲取到上升的控制指令時(shí)，接地單元向支撐面運(yùn)動(dòng)，當(dāng)有一個(gè)自動(dòng)升降地腳102的接地單元與地面接觸后，該自動(dòng)升降地腳102自動(dòng)中止升降運(yùn)動(dòng);等到自動(dòng)升降地腳102全部與地面接觸后，根據(jù)獲取到的不同的控制指令繼續(xù)執(zhí)行升降運(yùn)動(dòng)。
[0036]如果在自動(dòng)升降地腳102全部與地面接觸后，獲取的指令為上升指令，則自動(dòng)升降地腳102繼續(xù)進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)，使底座101上的設(shè)備遠(yuǎn)離地面。如果在自動(dòng)升降地腳102全部與地面接觸后，獲取的指令為下降指令，則自動(dòng)升降地腳102的接地單元遠(yuǎn)離支撐面。如果在自動(dòng)升降地腳102全部與地面接觸后，沒有獲取到任何升降控制指令，則自動(dòng)升降地腳102 不再進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)，只以當(dāng)前狀態(tài)穩(wěn)固支撐底座101上安裝的設(shè)備。
[0037]具體地，在本發(fā)明實(shí)施例或其他實(shí)施例中，底座101上安裝的設(shè)備可以是與底座 101固定到一起的可分離或不可分離的設(shè)備；也可以直接是機(jī)器的底座101，即自動(dòng)升降地腳102直接安裝在機(jī)器的下面，用于支撐。
[0038]具體地，在本發(fā)明實(shí)施例或其他實(shí)施例中，支撐面可以是地面，也可以是用于放置設(shè)備的其他平面。[〇〇39]在本發(fā)明實(shí)施例中，通過設(shè)置在底座101上的至少三個(gè)自動(dòng)升降地腳102,通過遠(yuǎn)離支撐面或者向支撐面運(yùn)動(dòng)直至穩(wěn)固支撐底座101上安裝的設(shè)備，從而可以穩(wěn)固支撐設(shè)備， 并便捷的調(diào)整設(shè)備的高度
[0040]圖2為本發(fā)明另一實(shí)施例一種自動(dòng)升降裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，與圖1不同的是，本實(shí)施例中底座101上還包括至少三個(gè)萬向輪103,用于移動(dòng)固定在底座101上的設(shè)備。
[0041]當(dāng)萬向輪103將設(shè)備移動(dòng)到特定位置時(shí)，自動(dòng)升降地腳102根據(jù)上升指令進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)接地單元向支撐面運(yùn)動(dòng)，以穩(wěn)固支撐底座101上安裝的設(shè)備，并調(diào)整設(shè)備的高度。
[0042]具體的，在本實(shí)施例或其他實(shí)施例中，萬向輪103可以設(shè)置在自動(dòng)升降地腳102周圍，當(dāng)萬向輪103將設(shè)備移動(dòng)到特定的位置后，升降地腳取代萬向輪103支撐底座101上安裝的設(shè)備;或萬向輪103取代自動(dòng)升降地腳102的接地單元，自動(dòng)升降地腳102的升降單元設(shè)置在萬向輪103上，當(dāng)萬向輪103將設(shè)備移動(dòng)到特定位置后，自動(dòng)升降地腳102通過升降調(diào)整設(shè)備的高度;或者萬向輪103固定在自動(dòng)升降地腳102底部，與固定單元并列，當(dāng)萬向輪103將設(shè)備移動(dòng)到特定的位置后，升降地腳的接地單元取代萬向輪103支撐底座101上安裝的設(shè)備。
[0043]在本實(shí)施例或其他實(shí)施例中，自動(dòng)升降裝置上設(shè)有感應(yīng)裝置，用于感應(yīng)自動(dòng)升降地腳102是否與地面接觸，是否達(dá)到指定高度。
[0044]感應(yīng)裝置包括壓力傳感器，用于感應(yīng)自動(dòng)升降地腳102的接地單元與支撐面是否接觸，并將相應(yīng)的信息反饋，根據(jù)反饋的接地單元與支撐面接觸的信息，確定是否暫停自動(dòng)升降地腳10 2的升降。[〇〇45]感應(yīng)裝置還包括距離傳感器，用于感應(yīng)接地單元與支撐面的距離，并將距離信息反饋，根據(jù)距離信息確定是否暫停自動(dòng)升降地腳102的升降;距離傳感器還可以用于確定底座101上安裝的設(shè)備是否調(diào)整到適合的高度，并根據(jù)高度信息確定是否繼續(xù)提供自動(dòng)升降地腳102的控制指令;距離傳感器還可以用于感應(yīng)自動(dòng)升降地腳102遠(yuǎn)離支撐面后，與底座 101的距離是否達(dá)到初始距離，如果達(dá)到初始距離，則停止自動(dòng)升降地腳102遠(yuǎn)離支撐面的運(yùn)動(dòng)。
[0046]當(dāng)驅(qū)動(dòng)單元為電機(jī)時(shí)，感應(yīng)單元還包括扭矩傳感器，用于感應(yīng)電機(jī)的扭矩。扭矩計(jì)算公式為:T = 9550P/n;其中P為電機(jī)的輸出功率，n為電機(jī)每秒轉(zhuǎn)速。
[0047]當(dāng)接地單元開始與支撐面接觸時(shí)，電機(jī)的輸出功率變大或電機(jī)的每秒轉(zhuǎn)速變小， 或兩者同時(shí)存在;此時(shí)電機(jī)的扭矩變大，如果電機(jī)的扭矩大于預(yù)設(shè)的接地單元與支撐面接觸的扭矩值時(shí)，則自動(dòng)升降地腳102中止其升降。
[0048]當(dāng)自動(dòng)升降地腳102開始遠(yuǎn)離支撐面時(shí)，電機(jī)扭矩下降，當(dāng)扭矩下降至預(yù)設(shè)扭矩值時(shí)，判定自動(dòng)升降地腳102離開支撐面。
[0049]當(dāng)自動(dòng)升降地腳102遠(yuǎn)離支撐面至初始位置時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)不能帶動(dòng)自動(dòng)升降地腳 102繼續(xù)遠(yuǎn)離支撐面，此時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)矩達(dá)到預(yù)設(shè)的最大值，判定自動(dòng)升降地腳102已運(yùn)動(dòng)至初始位置，并停止該自動(dòng)升降地腳102的升降。
[0050]本發(fā)明實(shí)施例中，通過增加萬向輪103,可以靈活的移動(dòng)安裝在底座101上的設(shè)備， 在穩(wěn)定支撐設(shè)備的基礎(chǔ)上，增加了自動(dòng)升降裝置的靈活性。
[0051]圖3為本發(fā)明一實(shí)施例中一種自動(dòng)升降地腳結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本發(fā)明一實(shí)施例中一種自動(dòng)升降地腳102結(jié)構(gòu)分解示意圖。
[0052]圖3與圖4是以上實(shí)施例中自動(dòng)升降地腳結(jié)構(gòu)示意圖。如圖所示，其包括:驅(qū)動(dòng)單元 201、升降單元202、接地單元203。[0〇53] 所述驅(qū)動(dòng)單元201和所述升降單元202固定在所述底座101上，所述接地單元203設(shè)置在所述升降單元202上，所述驅(qū)動(dòng)單元201用于根據(jù)獲取的升降控制指令觸發(fā)所述升降單元202進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)，以帶動(dòng)所述接地單元203遠(yuǎn)離支撐面或者向支撐面運(yùn)動(dòng)直至穩(wěn)固支撐底座101上安裝的設(shè)備。[〇〇54]在本發(fā)明實(shí)施例或其他實(shí)施例中，自動(dòng)升降地腳102還包括承載單元204,所述承載單元204固定在所述底座101上，所述升降單元202設(shè)置在所述承載單元204上。所述承載單元204設(shè)置有一第一內(nèi)腔(圖中未標(biāo)出)，所述升降單元202設(shè)置在所述承載單元204的所述第一內(nèi)腔中，在所述驅(qū)動(dòng)單元201的驅(qū)動(dòng)下所述升降單元202沿著所述第一內(nèi)腔進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)，以帶動(dòng)所述接地單元203遠(yuǎn)離支撐面或者向支撐面運(yùn)動(dòng)直至穩(wěn)固支撐底座101上安裝的設(shè)備。[〇〇55]優(yōu)選地，在本發(fā)明實(shí)施例或其他實(shí)施例中，接地單元203的一端設(shè)置在所述升降單元202內(nèi)，另外一端為與所述支撐面之間的接觸點(diǎn)。
[0056]在本發(fā)明實(shí)施例或其他實(shí)施例中，自動(dòng)升降地腳102還包括:固定塊，所述固定塊設(shè)置有一第二內(nèi)腔(圖中未標(biāo)出)，所述驅(qū)動(dòng)單元201的動(dòng)力輸出模塊設(shè)置在所述第二內(nèi)腔中，所述動(dòng)力輸出模塊與所述升降單元202連接，驅(qū)動(dòng)所述升降單元202進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)。
[0057]具體地，在本發(fā)明實(shí)施例或其他實(shí)施例中，自動(dòng)升降地腳102的升降原理為電動(dòng)推桿原理，電機(jī)根據(jù)獲取的升降控制指令提供對(duì)應(yīng)的正向動(dòng)力或反相動(dòng)力，承載單元204的第二內(nèi)腔內(nèi)有轉(zhuǎn)換單元，將電機(jī)的曲線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為承載單元204與升降單元202對(duì)應(yīng)的直線運(yùn)動(dòng)，使升降單元202根據(jù)不同的動(dòng)力進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)。[〇〇58]在本發(fā)明實(shí)施例或其他實(shí)施例中，自動(dòng)升降地腳102也可以靠剪刀式支承架的展開與折疊來完成底座101的升降，其動(dòng)力是通過油缸的伸縮來推動(dòng)剪刀的展開與折疊。由于油缸的伸縮速度是由油栗的流量決定的，一般在設(shè)計(jì)油缸速度時(shí)速度很慢，其速度為 200mm/分鐘，且與油缸相連的進(jìn)油管直徑為6_。萬一油管斷裂，液壓油也只能從?6mm的進(jìn)油口回油，所以下降速度也是很慢，因此升降更加穩(wěn)定且十分安全、故障率低、維護(hù)費(fèi)用低。
[0059]在本發(fā)明實(shí)施例或其他實(shí)施例中，自動(dòng)升降地腳102也可以通過液壓控制升降，通過液壓缸將液壓能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能、做直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，以控制自動(dòng)升降地腳102實(shí)現(xiàn)升降動(dòng)作。通過液壓缸來實(shí)現(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，可免去減速裝置，并且沒有傳動(dòng)間隙，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。
[0060]在本發(fā)明實(shí)施例中，通過設(shè)置在底座101上的至少三個(gè)自動(dòng)升降地腳102,每個(gè)所述自動(dòng)升降地腳包括驅(qū)動(dòng)單元201、升降單元202、接地單元203,所述驅(qū)動(dòng)單元201和所述承載單元204固定在所述底座上，所述升降單元202設(shè)置在所述承載單元204上，所述接地單元 203設(shè)置在所述升降單元202上，所述驅(qū)動(dòng)單元201用于根據(jù)獲取的升降控制指令觸發(fā)所述升降單元202進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)，以帶動(dòng)所述接地單元203遠(yuǎn)離支撐面或者向支撐面運(yùn)動(dòng)直至穩(wěn)固支撐底座101上安裝的設(shè)備，從而可以穩(wěn)固支撐設(shè)備，并便捷的調(diào)整設(shè)備的高度。
[0061]圖5為本發(fā)明一實(shí)施例自動(dòng)升降裝置控制面板示意圖，如圖所示，其包括:升降使能開關(guān)301、上升啟動(dòng)按鈕302、下降啟動(dòng)按鈕303，[〇〇62]升降使能開關(guān)301用于使能所述升降啟動(dòng)按鈕(上升啟動(dòng)按鈕302、下降啟動(dòng)按鈕 303)，以通過觸發(fā)所述升降啟動(dòng)按鈕(上升啟動(dòng)按鈕302、下降啟動(dòng)按鈕303)，啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)所述升降單元202進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)，以帶動(dòng)所述接地單元203遠(yuǎn)離支撐面或者向支撐面運(yùn)動(dòng)直至穩(wěn)固支撐底座101上安裝的設(shè)備。
[0063]在本實(shí)施例或其他實(shí)施例中，控制面板還可以與底座101上安裝的設(shè)備共用一個(gè)控制面板，如圖所示，控制面板上包括控制自動(dòng)升降地腳102的控制按鈕以及底座上安裝的設(shè)備的控制按鈕304及接口 305。
[0064]在本發(fā)明實(shí)施例中，增加控制面板后，可以通過控制面板直接調(diào)節(jié)安裝在底座101 上的裝置的高度，操作簡(jiǎn)單便捷。
[0065]圖6為本發(fā)明一實(shí)施例一種手術(shù)醫(yī)療系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖，如圖所述，其包括:運(yùn)動(dòng)執(zhí)行設(shè)備512、空間位置傳感器511、配套的位置標(biāo)記單元(圖中未標(biāo)出)、主機(jī)513、自動(dòng)升降裝置501，其中:
[0066]運(yùn)動(dòng)執(zhí)行設(shè)備512、空間位置傳感器511、配套的位置標(biāo)記單元、主機(jī)513組成手術(shù)設(shè)備。
[0067]所述主機(jī)513聯(lián)接所述運(yùn)動(dòng)執(zhí)行設(shè)備512和所述空間位置傳感器511，用于在數(shù)字化圖形圖像上創(chuàng)建手術(shù)規(guī)劃，所述手術(shù)規(guī)劃包括自主精確定位到病灶部位的位置和運(yùn)動(dòng)路徑。該主機(jī)513可以固定在一臺(tái)車503上，該臺(tái)車503固定在自動(dòng)升降裝置501上，通過自動(dòng)升降裝置501調(diào)整高度至與病床502匹配。
[0068]具體地，本實(shí)施例或其他任意實(shí)施例中，數(shù)字化圖形圖像包括顱腦軸位面、冠狀面、矢狀面、三維模型、血管模型、標(biāo)準(zhǔn)圖譜中的一種或多種的組合。
[0069]優(yōu)選地，手術(shù)規(guī)劃是由主治大夫在數(shù)字化圖形圖像上進(jìn)行操作實(shí)施的，從而使抽象的手術(shù)意圖和經(jīng)驗(yàn)數(shù)字化，便可以被計(jì)算、存儲(chǔ)和準(zhǔn)確傳遞。
[0070]優(yōu)選地，本實(shí)施例或其他任意實(shí)施例中，所述運(yùn)動(dòng)執(zhí)行設(shè)備512包括高精度主動(dòng)機(jī)械臂。
[0071]優(yōu)選地，本實(shí)施例或其他任意實(shí)施例中，所述空間位置傳感器511包括紅外線、電磁、超聲或可見光傳感器中的任意一種或多種的組合。
[0072]優(yōu)選地，本實(shí)施例或其他任意實(shí)施例中，所述主機(jī)513基于二維醫(yī)學(xué)影像數(shù)據(jù)，構(gòu)建患者顱腦三維模型并計(jì)算病灶的三維體積，在所述顱腦三維模型中顯示勾畫病灶的三維形態(tài)和位置，在包括病灶的三維形態(tài)的數(shù)字化圖形圖像上創(chuàng)建手術(shù)規(guī)劃，所述手術(shù)規(guī)劃包括設(shè)定的多靶點(diǎn)和多入顱路徑。[〇〇73]具體地，實(shí)施例或其他任意實(shí)施例中，二維醫(yī)學(xué)影像數(shù)據(jù)可以為所有遵循DIC0M協(xié)議的醫(yī)學(xué)影像文件，包括CT、MRI等中的任意一種或兩種的組合。
[0074]另外，根據(jù)讀取的患者顱腦的二維醫(yī)學(xué)影像數(shù)據(jù)可以創(chuàng)建患者的手術(shù)病歷，包括患者的名稱、患者的年齡等。
[0075]所述空間位置傳感器511用于捕獲所述配套的位置標(biāo)記單元，以由主機(jī)513完成不同空間坐標(biāo)系的位置映射，從而實(shí)現(xiàn)所述數(shù)字化圖形圖像與病患現(xiàn)實(shí)的匹配。
[0076]具體地，本實(shí)施例或其他任意實(shí)施例中，所述配置的位置標(biāo)記單元包括運(yùn)動(dòng)執(zhí)行設(shè)備512上的標(biāo)志物、貼附在病患頭部的標(biāo)志物和手持探針上的標(biāo)志物中的任意一種或多種的組合。[〇〇77]具體地，本實(shí)施例或其他任意實(shí)施例中，所述主機(jī)513收集處理所述運(yùn)動(dòng)執(zhí)行設(shè)備 512的空間信息和所述空間位置傳感器511捕獲到的所述標(biāo)志單元的空間信息，建立不同空間坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系。
[0078]具體地，本實(shí)施例或其他任意實(shí)施例中，所述主機(jī)513根據(jù)定位到病灶部位的位置和運(yùn)動(dòng)路徑以及不同空間坐標(biāo)系的位置映射求解所述運(yùn)動(dòng)執(zhí)行設(shè)備512的運(yùn)動(dòng)方案，在所述顱腦三維模型中模擬預(yù)演所述運(yùn)動(dòng)方案，并加以調(diào)整。
[0079]具體地，本實(shí)施例或其他任意實(shí)施例中，所述主機(jī)513還用于同步導(dǎo)航所述手術(shù)器械在所述二維醫(yī)學(xué)影像數(shù)據(jù)和所述顱腦三維模型中的相對(duì)位置。
[0080]在跟蹤過程中，可以基于同一標(biāo)記點(diǎn)作為各空間配準(zhǔn)的橋梁，即首先獲得在不同空間下同一標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)，求得不同空間下同一坐標(biāo)點(diǎn)之間關(guān)系的映射矩陣，從而獲得一個(gè)空間到另外一個(gè)空間的變換關(guān)系。[0081 ]所述運(yùn)動(dòng)執(zhí)行設(shè)備512搭載手術(shù)器械，用于根據(jù)定位到病灶部位的位置和運(yùn)動(dòng)路徑以及不同空間坐標(biāo)系的位置映射生成的具體運(yùn)動(dòng)方案，對(duì)病灶部位進(jìn)行自主精準(zhǔn)定位， 并穩(wěn)固鎖定手術(shù)器械后支撐手術(shù)操作，從而最終由所述執(zhí)行設(shè)備引導(dǎo)手術(shù)器械導(dǎo)航定位至現(xiàn)實(shí)解剖結(jié)構(gòu)。
[0082]本實(shí)施或其他任意實(shí)施例中，對(duì)病灶部位進(jìn)行自主精準(zhǔn)定位時(shí)，可以根據(jù)具體運(yùn)動(dòng)方案建立的數(shù)據(jù)鏈路來控制機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)。
[0083]具體地，本實(shí)施例或其他任意實(shí)施例中，所述手術(shù)器械包括微創(chuàng)穿刺針、神經(jīng)內(nèi)鏡等。
[0084]在本發(fā)明實(shí)施例中，通過自動(dòng)升降裝置穩(wěn)固支撐醫(yī)療設(shè)備，并通過自動(dòng)升降裝置直接調(diào)整醫(yī)療設(shè)備的高度，操作簡(jiǎn)單便捷。
[0085]圖7為本發(fā)明一自動(dòng)升降控制方法概要流程圖，其包括:
[0086]S601、根據(jù)獲取到的升降控制指令，觸發(fā)驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)升降單元進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)；
[0087]S602、升降單元進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)接地單元遠(yuǎn)離支撐面或者向支撐面運(yùn)動(dòng)直至穩(wěn)固支撐底座上安裝的設(shè)備。
[0088]優(yōu)選地，在本實(shí)施例或其他實(shí)施例中，根據(jù)獲取到的升降控制指令，觸發(fā)驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)升降單元進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)包括:根據(jù)獲取到的同一升降控制指令，觸發(fā)每一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的每一個(gè)升降單元進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)；
[0089]每一個(gè)升降單元進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)對(duì)應(yīng)的每一個(gè)接地單元遠(yuǎn)離支撐面或者向支撐面運(yùn)動(dòng)直至穩(wěn)固支撐底座上安裝的設(shè)備。
[0090]最后應(yīng)說明的是:以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制;盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換； 而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自動(dòng)升降裝置，其特征在于，包括:設(shè)置在底座上的至少三個(gè)自動(dòng)升降地腳，每 個(gè)所述自動(dòng)升降地腳包括驅(qū)動(dòng)單元、升降單元、接地單元，所述驅(qū)動(dòng)單元和所述升降單元固 定在所述底座上，所述接地單元設(shè)置在所述升降單元上，所述驅(qū)動(dòng)單元用于根據(jù)獲取的升 降控制指令觸發(fā)所述升降單元進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)，以帶動(dòng)所述接地單元遠(yuǎn)離支撐面或者向支撐 面運(yùn)動(dòng)直至穩(wěn)固支撐底座上安裝的設(shè)備。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，還包括承載單元，所述承載單元固定在所 述底座上，所述升降單元設(shè)置在所述承載單元上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于，所述承載單元設(shè)置有一第一內(nèi)腔，所述升 降單元設(shè)置在所述承載單元的所述第一內(nèi)腔中，在所述驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)下所述升降單元沿 著所述第一內(nèi)腔進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)，以帶動(dòng)所述接地單元遠(yuǎn)離支撐面或者向支撐面運(yùn)動(dòng)直至穩(wěn) 固支撐底座上安裝的設(shè)備。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述接地單元的一端設(shè)置在所述升降單元 內(nèi)，另外一端為與所述支撐面之間的接觸點(diǎn)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，還包括控制面板，所述控制面板上設(shè)置有 升降使能開關(guān)、升降啟動(dòng)按鈕，所述升降使能開關(guān)用于使能所述升降啟動(dòng)按鈕，以通過觸發(fā) 所述升降啟動(dòng)按鈕，啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)所述升降單元進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)，以帶動(dòng)所述接地單元 遠(yuǎn)離支撐面或者向支撐面運(yùn)動(dòng)直至穩(wěn)固支撐底座上安裝的設(shè)備。6.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，還包括:固定塊，所述固定塊設(shè)置 有一第二內(nèi)腔，所述驅(qū)動(dòng)單元的動(dòng)力輸出模塊設(shè)置在所述第二內(nèi)腔中，所述動(dòng)力輸出模塊 與所述升降單元連接，驅(qū)動(dòng)所述升降單元進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，還包括萬向輪，所述萬向輪設(shè)置在所述底 座上，用于使安裝在所述自動(dòng)升降裝置上的設(shè)備進(jìn)行移動(dòng)。8.—種手術(shù)醫(yī)療系統(tǒng)，其特征在于，包括底座、手術(shù)設(shè)備以及權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述 的自動(dòng)升降裝置，所述自動(dòng)升降裝置中的驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)所述自動(dòng)升降裝置中的升降單元進(jìn) 行升降運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)所述自動(dòng)升降裝置中的接地單元遠(yuǎn)離支撐面或者向支撐面運(yùn)動(dòng)直至穩(wěn)固 支撐底座上安裝的設(shè)備，以調(diào)整所述手術(shù)設(shè)備的工作高度。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述手術(shù)設(shè)備包括:運(yùn)動(dòng)執(zhí)行設(shè)備、空間位 置傳感器、配套的位置標(biāo)記單元以及主機(jī)；所述主機(jī)聯(lián)接所述運(yùn)動(dòng)執(zhí)行設(shè)備和所述空間位置傳感器，用于在數(shù)字化圖形圖像上創(chuàng) 建手術(shù)規(guī)劃，所述手術(shù)規(guī)劃包括自主精確定位到病灶部位的位置和運(yùn)動(dòng)路徑；所述空間位置傳感器用于捕獲所述配套的位置標(biāo)記單元，以由主機(jī)完成不同空間坐標(biāo) 系的位置映射；所述運(yùn)動(dòng)執(zhí)行設(shè)備搭載手術(shù)器械，用于根據(jù)定位到病灶部位的位置和運(yùn)動(dòng)路徑以及不 同空間坐標(biāo)系的位置映射生成的具體運(yùn)動(dòng)方案，對(duì)病灶部位進(jìn)行自主精準(zhǔn)定位，并穩(wěn)固鎖 定手術(shù)器械后支撐手術(shù)操作。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括萬向輪，所述萬向輪設(shè)置在所述底 座上，用于使安裝在所述自動(dòng)升降裝置上的手術(shù)設(shè)備進(jìn)行移動(dòng)至指定位置。11.一種自動(dòng)升降控制方法，其特征在于，包括:根據(jù)獲取到的升降控制指令，觸發(fā)驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)升降單元進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)；升降單元進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)接地單元遠(yuǎn)離支撐面或者向支撐面運(yùn)動(dòng)直至穩(wěn)固支撐底 座上安裝的設(shè)備。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，根據(jù)獲取到的升降控制指令，觸發(fā)驅(qū)動(dòng) 單元驅(qū)動(dòng)升降單元進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)包括:根據(jù)獲取到的同一升降控制指令，觸發(fā)每一個(gè)驅(qū)動(dòng) 單元驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的每一個(gè)升降單元進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)；每一個(gè)升降單元進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)對(duì)應(yīng)的每一個(gè)接地單元遠(yuǎn)離支撐面或者向支撐面 運(yùn)動(dòng)直至穩(wěn)固支撐底座上安裝的設(shè)備。
【文檔編號(hào)】A61B34/10GK105997260SQ201610614290
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年7月28日
【發(fā)明人】王榮軍, 王曉松, 趙亞楠, 張永晨, 蔣海明
【申請(qǐng)人】北京柏惠維康科技有限公司