圖1所示，一種機(jī)械臂，所述機(jī)械臂包括:推車100、升降柱201、升降柱202、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)300和機(jī)械手400 ;本實(shí)施例中升降柱201和升降柱202可選用市面上已有的同樣型號的升降柱，水平放置的升降柱則為升降柱201，豎直放置的升降柱則為升降柱202，所述升降柱可采用蝸輪蝸桿傳動或直線步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)升級的運(yùn)動功能，所述蝸輪蝸桿傳動或直線步進(jìn)電機(jī)放置于所述升降柱的盒式結(jié)構(gòu)203中，如圖2所示;
[0026]所述推車100與所述升降柱202連接，所述升降柱202與所述升降柱201螺接，所述升降柱201與所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)300連接，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)300與所述機(jī)械手400連接。
[0027]所述推車100由塑膠和板金材料構(gòu)成。如圖5所示，所述推車100包括底座101、車身102、車蓋103、磁場發(fā)生器支座104，推車100的裝配采用螺接形式。
[0028]所述底座101由處殼、底板和腳輪組成，所述底板可通過強(qiáng)度分析確定其板厚及大小，達(dá)到配重和安裝的目的。
[0029]所述車身102開有排風(fēng)口、風(fēng)扇安裝口、插座和接頭安裝口，所述車身102內(nèi)設(shè)置有開關(guān)電源以及隔離變壓器，所述開關(guān)電源與所述隔離變壓器相連，保證隔離變壓器不受外部電壓干擾，所述隔離變壓器可通過電壓轉(zhuǎn)換器輸出穩(wěn)定的電壓，所述隔離變壓器與預(yù)設(shè)的單片機(jī)、升降柱201和升降柱202中的電機(jī)連接。
[0030]具體應(yīng)用中，所述機(jī)械臂還包括市面上已有的磁場發(fā)生器NDI (500)以及NDI處理器，所述磁場發(fā)生器NDI (500)通過連接桿501與所述磁場發(fā)生器支座104連接，如圖3和圖4所示，所述連接桿501可以折疊運(yùn)動，所述NDI處理器設(shè)置在所述車身102中，所述磁場發(fā)生器NDI (500)與NDI處理器通過無線方式連接。
[0031]所述車蓋103設(shè)計(jì)有護(hù)手位置、按鍵盤1031以及其他圖中未示出的接口，本實(shí)施例的車蓋103設(shè)置有三個(gè)護(hù)手位置，按鍵盤1031可與預(yù)設(shè)的單片機(jī)相連來操作機(jī)械手。
[0032]如圖6至圖9所示，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)300包括:連接板301、連接板302、連接板303、轉(zhuǎn)輪304、直線步進(jìn)電機(jī)305、底板306、限位開關(guān)307、軸308、套309、軸承310、鎖緊螺母311、銷軸312，所述轉(zhuǎn)輪304的中心開有一圓孔，所述轉(zhuǎn)輪304包括行程槽3042 ；
[0033]所述連接板301與所述升降柱201螺接，所述連接板302通過套309與所述轉(zhuǎn)輪304連接，所述連接板302連接所述連接板303，所述連接板303與所述機(jī)械手400螺接，所述連接板301與軸308連接，所述軸承310安裝于所述轉(zhuǎn)輪304的圓孔內(nèi)，所述轉(zhuǎn)輪304安裝于所述軸308上并通過所述鎖緊螺母311鎖緊，所述銷軸312設(shè)置與所述行程槽3042內(nèi)，所述直線步進(jìn)電機(jī)305與所述銷軸312連接。
[0034]銷軸312在轉(zhuǎn)輪304行程槽3042中運(yùn)動，當(dāng)轉(zhuǎn)輪304的3041部位接觸到限位開關(guān)307時(shí)，如圖10所示，轉(zhuǎn)輪304會自動停止運(yùn)動。
[0035]本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械臂，操作各按鈕實(shí)現(xiàn)導(dǎo)管機(jī)器人各種運(yùn)動，來滿足手術(shù)過程所需位置要求，達(dá)到最佳舒適的操控效果，最大程度的提高手術(shù)的成功率。減小了勞動強(qiáng)度，節(jié)約人力成本，只需1人操作。具有操作簡單靈活，接口標(biāo)準(zhǔn)和防錯(cuò)性能強(qiáng)等特點(diǎn)。
[0036]雖然結(jié)合附圖描述了本發(fā)明的實(shí)施方式，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下做出各種修改和變型，這樣的修改和變型均落入由所附權(quán)利要求所限定的范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)械臂，其特征在于，所述機(jī)械臂包括:推車(100)、升降柱(201)、升降柱(202)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(300)和機(jī)械手(400)； 所述推車(100)與所述升降柱(202)連接，所述升降柱(202)與所述升降柱(201)連接，所述升降柱(201)與所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(300)連接，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(300)與所述機(jī)械手(400)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述推車(100)由塑膠和板金材料構(gòu)成。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述推車(100)包括底座(101)、車身(102)、車蓋(103)、磁場發(fā)生器支座(104)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述底座(101)由處殼、底板和腳輪組成。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述車身(102)開有排風(fēng)口、風(fēng)扇安裝口、插座和接頭安裝口，所述車身(102)內(nèi)設(shè)置有開關(guān)電源以及隔離變壓器，所述開關(guān)電源與所述隔離變壓器相連。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述機(jī)械臂還包括:磁場發(fā)生器NDI (500)以及NDI處理器，所述磁場發(fā)生器NDI(500)通過連接桿(501)與所述磁場發(fā)生器支座(104)連接，所述NDI處理器設(shè)置在所述車身(102)中，所述磁場發(fā)生器NDI (500)與NDI處理器通過無線方式連接。7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述車蓋(103)設(shè)計(jì)有護(hù)手位置、按鍵盤(1031)。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)械臂，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(300)包括:連接板(301)、連接板(302)、連接板(303)、轉(zhuǎn)輪(304)、直線步進(jìn)電機(jī)(305)、底板(306)、限位開關(guān)(307)、軸(308)、套(309)、軸承(310)、鎖緊螺母(311)、銷軸(312)，所述轉(zhuǎn)輪(304)的中心開有一圓孔，所述轉(zhuǎn)輪(304)包括行程槽(3042)； 所述連接板(301)與所述升降柱(201)螺接，所述連接板(302)通過套(309)與所述轉(zhuǎn)輪(304)連接，所述連接板(302)連接所述連接板(303)，所述連接板(303)與所述機(jī)械手(400)螺接，所述連接板(301)與軸(308)連接，所述軸承(310)安裝于所述轉(zhuǎn)輪(304)的圓孔內(nèi)，所述轉(zhuǎn)輪(304)安裝于所述軸(308)上并通過所述鎖緊螺母(311)鎖緊，所述銷軸(312)設(shè)置與所述行程槽(3042)內(nèi)，所述直線步進(jìn)電機(jī)(305)與所述銷軸(312)連接。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種機(jī)械臂，所述機(jī)械臂包括：推車(100)、升降柱(201)、升降柱(202)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(300)和機(jī)械手(400)；所述推車(100)與所述升降柱(202)連接，所述升降柱(202)與所述升降柱(201)連接，所述升降柱(201)與所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(300)連接，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(300)與所述機(jī)械手(400)連接。本發(fā)明的機(jī)械臂，操作各按鈕實(shí)現(xiàn)導(dǎo)管機(jī)器人各種運(yùn)動，來滿足手術(shù)過程所需位置要求，達(dá)到最佳舒適的操控效果，最大程度的提高手術(shù)的成功率。減小了勞動強(qiáng)度，節(jié)約人力成本，具有操作簡單靈活，接口標(biāo)準(zhǔn)和防錯(cuò)性能強(qiáng)等特點(diǎn)。
【IPC分類】A61B19/00
【公開號】CN105310775
【申請?zhí)枴緾N201410374568
【發(fā)明人】敬正鑫, 王榮軍, 趙士勇, 曾波, 孫利, 曾玉祥, 申海朝
【申請人】樂普（北京）醫(yī)療器械股份有限公司
【公開日】2016年2月10日
【申請日】2014年7月31日