機(jī)械臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，特別涉及一種腎動(dòng)脈消融導(dǎo)管機(jī)器人推送裝置用機(jī)械臂。
【背景技術(shù)】
[0002]高血壓已經(jīng)成為影響全球健康的一個(gè)重要問(wèn)題。目前，高血壓患者的首要治療方式還是藥物，但效果仍不理想，部分患者盡管應(yīng)用了 5種抗高血壓藥，血壓仍不達(dá)標(biāo)，由此衍生出頑固性高血壓癥狀。頑固性高血壓是指在改善生活方式的基礎(chǔ)上，規(guī)律足量服用包括一種利尿劑在內(nèi)的3種或3種以上降血壓藥物，但血壓仍不能達(dá)標(biāo)者。高血壓是中老年最常見(jiàn)的心血管病，也是導(dǎo)致冠心病、充血性心力衰竭、腎功能衰竭、主動(dòng)脈瘤的重要危險(xiǎn)因素，是中老年人致死、致殘的首要原因。
[0003]醫(yī)學(xué)研究表明，交感神經(jīng)系統(tǒng)是高血壓發(fā)病的重要環(huán)節(jié)。尤其是腎交感神經(jīng)活動(dòng)(renal sympathetic nerve activity, RSNA)會(huì)導(dǎo)致腎小管鈉水重吸收增加、引起腎素釋放和腎血管阻力改變，從而使血壓升高。過(guò)去的交感神經(jīng)切除術(shù)雖然已經(jīng)證明其降壓效果，但存在多種嚴(yán)重并發(fā)癥，而且手術(shù)中存在高發(fā)的病死率和致殘率，因此這種治療策略逐漸被藥物治療的方法代替。直到2009年，Krum教授首次報(bào)道了使用介入技術(shù)的經(jīng)皮導(dǎo)管消融腎動(dòng)脈去交感神經(jīng)術(shù)(catheter-based renal sympathetic denervat1n, RDN),治療頑固性高血壓的研究(即sympathetic HTN-1)。隨著研究的開(kāi)展,其結(jié)果展示出腎動(dòng)脈消融術(shù)(RND)治療頑固性高血壓的安全性和有效性，取得了令人鼓舞的降壓效果。對(duì)頑固性高血壓患者進(jìn)行腎動(dòng)脈射頻消融術(shù)，是為高血壓患者帶來(lái)一種新希望，同時(shí)也是非藥物治療高血壓的一種新方法，并根據(jù)國(guó)外前期的臨床試驗(yàn)表明該方法的安全有效的，能被廣泛使用。同時(shí)隨著射頻消融術(shù)的發(fā)展還能使該方法不僅限于治療頑固性高血壓，而且還可以用于一般高血壓的非藥物治療，能使高血壓患者擺脫每天服用藥物的困擾。
[0004]在腎動(dòng)脈消融手術(shù)中，傳統(tǒng)的手工插管操作存在缺陷:導(dǎo)管的可操控性能差，頻繁的誤操作和嘗試，使得插管的效果和成功率低，且易對(duì)血管造成損傷；在X射線(xiàn)環(huán)境下長(zhǎng)期工作，對(duì)醫(yī)生身體傷害大；手工操作的方式對(duì)醫(yī)生操作技巧要求高，操作復(fù)雜，易疲勞，且不穩(wěn)定，無(wú)法保證導(dǎo)管介入的精確性，影響手術(shù)質(zhì)量，進(jìn)而影響患者生存質(zhì)量。在消融過(guò)程中，由醫(yī)生手動(dòng)操作消融導(dǎo)管的手柄來(lái)確定消融點(diǎn)的位置及導(dǎo)管的彎形程度，其操作精度低，頭端貼靠不穩(wěn)定，導(dǎo)致消融效果差，出現(xiàn)水腫等并發(fā)癥。這些缺陷極大的影響了腎動(dòng)脈消融術(shù)治療高血壓的快速推廣。將機(jī)器人技術(shù)引入到腎動(dòng)脈射頻消融術(shù)中，利用機(jī)器人系統(tǒng)的高精度、高穩(wěn)定性、操作簡(jiǎn)單化、可遙操作等優(yōu)點(diǎn)可以很好的解決以上問(wèn)題。對(duì)于插管裝置的研究國(guó)內(nèi)外已經(jīng)很多，大多數(shù)研究的是對(duì)指引導(dǎo)管或者造影導(dǎo)管的推送裝置，進(jìn)入主干血管，血管較粗，管路簡(jiǎn)單，操作容易，時(shí)間短，而且都處于實(shí)驗(yàn)室階段。國(guó)外已有插管裝置產(chǎn)品，但用于冠脈放支架，心臟房顫消融，需配合其專(zhuān)門(mén)的導(dǎo)管使用。到目前為止，市場(chǎng)上還沒(méi)有針對(duì)于腎動(dòng)脈消融導(dǎo)管的導(dǎo)管機(jī)器人及推送器上市。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是如何提供一種腎動(dòng)脈消融導(dǎo)管機(jī)器人推送裝置用機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)手術(shù)過(guò)程中所需位置，提供其旋轉(zhuǎn)、上下、左右和前后方向運(yùn)動(dòng)功能。
[0006]為此目的，本發(fā)明提供一種機(jī)械臂，所述機(jī)械臂包括:推車(chē)100、升降柱201、升降柱202、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)300和機(jī)械手400 ；
[0007]所述推車(chē)100與所述升降柱202連接，所述升降柱202與所述升降柱201連接，所述升降柱201與所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)300連接，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)300與所述機(jī)械手400連接。
[0008]可選的，所述推車(chē)100由塑膠和板金材料構(gòu)成。
[0009]可選的，所述推車(chē)100包括底座101、車(chē)身102、車(chē)蓋103、磁場(chǎng)發(fā)生器支座104。
[0010]可選的，所述底座101由處殼、底板和腳輪組成。
[0011]可選的，所述車(chē)身102開(kāi)有排風(fēng)口、風(fēng)扇安裝口、插座和接頭安裝口，所述車(chē)身102內(nèi)設(shè)置有開(kāi)關(guān)電源以及隔離變壓器，所述開(kāi)關(guān)電源與所述隔離變壓器相連。
[0012]可選的，所述機(jī)械臂還包括:磁場(chǎng)發(fā)生器NDI (500)以及NDI處理器，所述磁場(chǎng)發(fā)生器NDI (500)通過(guò)連接桿501與所述磁場(chǎng)發(fā)生器支座104連接，所述NDI處理器設(shè)置在所述車(chē)身102中，所述磁場(chǎng)發(fā)生器NDI (500)與NDI處理器通過(guò)無(wú)線(xiàn)方式連接。
[0013]可選的，所述車(chē)蓋103設(shè)計(jì)有護(hù)手位置、按鍵盤(pán)1031。
[0014]可選的，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)300包括:連接板301、連接板302、連接板303、轉(zhuǎn)輪304、直線(xiàn)步進(jìn)電機(jī)305、底板306、限位開(kāi)關(guān)307、軸308、套309、軸承310、鎖緊螺母311、銷(xiāo)軸312，所述轉(zhuǎn)輪304的中心開(kāi)有一圓孔，所述轉(zhuǎn)輪304包括行程槽3042 ；
[0015]所述連接板301與所述升降柱201螺接，所述連接板302通過(guò)套309與所述轉(zhuǎn)輪304連接，所述連接板302連接所述連接板303，所述連接板303與所述機(jī)械手400螺接，所述連接板301與軸308連接，所述軸承310安裝于所述轉(zhuǎn)輪304的圓孔內(nèi)，所述轉(zhuǎn)輪304安裝于所述軸308上并通過(guò)所述鎖緊螺母311鎖緊，所述銷(xiāo)軸312設(shè)置與所述行程槽3042內(nèi)，所述直線(xiàn)步進(jìn)電機(jī)305與所述銷(xiāo)軸312連接。
[0016]本發(fā)明提供的機(jī)械臂，操作各按鈕實(shí)現(xiàn)導(dǎo)管機(jī)器人各種運(yùn)動(dòng)，來(lái)滿(mǎn)足手術(shù)過(guò)程所需位置要求，達(dá)到最佳舒適的操控效果，最大程度的提高手術(shù)的成功率。減小了勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)約人力成本，只需1人操作。具有操作簡(jiǎn)單靈活，接口標(biāo)準(zhǔn)和防錯(cuò)性能強(qiáng)等特點(diǎn)。
【附圖說(shuō)明】
[0017]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0018]圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例中機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例中升降柱的盒式結(jié)構(gòu)203示意圖；
[0020]圖3和圖4示出了本發(fā)明實(shí)施例中磁場(chǎng)發(fā)生器NDI (500)通過(guò)連接桿501與磁場(chǎng)發(fā)生器支座104連接的示意圖；
[0021]圖5示出了本發(fā)明實(shí)施例中推車(chē)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖6-圖9示出了本發(fā)明實(shí)施例中旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖10示出了本發(fā)明實(shí)施例中轉(zhuǎn)輪的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024]為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0025]本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)一種機(jī)械臂，如