。近側(cè)部分266與弓形部分265相鄰并且是基本上平坦的。近側(cè)端部268從近側(cè)部分266向外延伸。近側(cè)端部268被構(gòu)造成能夠與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭外殼232的壁236接合，使得外殼232保持近側(cè)端部268的側(cè)向位置。外殼232、鎖定桿250、壁236和通道256配合以容納面向相反方向的兩個(gè)彈簧260，使得每個(gè)遠(yuǎn)側(cè)端部262在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭211內(nèi)向內(nèi)延伸，并且每個(gè)近側(cè)端部268在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭211內(nèi)向外延伸。雖然示出了兩個(gè)彈簧260，但是可以使用任何其他數(shù)量的彈簧260。因?yàn)槊總€(gè)遠(yuǎn)側(cè)端部262保持在鎖定桿250內(nèi)并且每個(gè)近側(cè)端部268保持在外殼232內(nèi)，所以每個(gè)彈簧260能夠操作以便在鎖定桿250朝近側(cè)平移時(shí)壓縮，以使得彈簧260的每個(gè)弓形部分265通過(guò)向內(nèi)彎曲而扣緊。
[0066]圖18-20示出鎖定滑動(dòng)件270，包括主體272、中心突起276和側(cè)突起274。主體272包括橫向延伸跨過(guò)主體272的凹槽271，如圖18所示。凹槽271可接合靠近關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭211的閉合管32的特征結(jié)構(gòu)，使得當(dāng)閉合管32的特征結(jié)構(gòu)通過(guò)閉合觸發(fā)器26朝遠(yuǎn)側(cè)和/或近側(cè)平移時(shí)，鎖定滑動(dòng)件270同樣朝遠(yuǎn)側(cè)和/或近側(cè)平移。因此，如果閉合觸發(fā)器26朝向手槍式握把24致動(dòng)以閉合端部執(zhí)行器212，則閉合管32可朝遠(yuǎn)側(cè)平移以平移鎖定滑動(dòng)件270。如果閉合觸發(fā)器26從手槍式握把24釋放以打開(kāi)端部執(zhí)行器212，則閉合管32可朝近側(cè)平移以朝近側(cè)平移鎖定滑動(dòng)件270。參考本文的教導(dǎo)內(nèi)容，用于平移鎖定滑動(dòng)件270的其他合適的方法對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言將是顯而易見(jiàn)的。鎖定滑動(dòng)件270的中心突起276大致上從主體272的中心向下延伸。如圖20所示，中心突起276包括遠(yuǎn)側(cè)壁277和兩個(gè)側(cè)壁279。壁277橫向延伸跨過(guò)主體272，而側(cè)壁279沿著主體272縱向延伸。壁277和側(cè)壁279通過(guò)斜切引入表面278相連。中心突起276被構(gòu)造成能夠在一對(duì)彈簧260之間平移。鎖定滑動(dòng)件270的側(cè)突起274從主體272的遠(yuǎn)側(cè)部分的兩側(cè)向下延伸。如圖20所示，每個(gè)側(cè)突起274包括遠(yuǎn)側(cè)凸輪表面273和近側(cè)凸輪表面275。凸輪表面273、275被構(gòu)造成能夠接合彈簧260的弓形部分265。
[0067]在示例性使用中，器械10可在非關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)且鉗口 216、218閉合狀態(tài)下插入到手術(shù)部位。當(dāng)鉗口 216、218處于閉合位置時(shí)，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭211被鎖定，如下文所詳述。一旦端部執(zhí)行器212和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭211插入患者體內(nèi)，鉗口 216、218可打開(kāi)，從而解鎖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭211并且允許端部執(zhí)行器212以期望的角度(α)定位。圖21Α示出尚未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)且處于解鎖位置的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭211。鎖定桿250處于遠(yuǎn)側(cè)位置，使得末端254定位在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)齒輪280的齒282之間。彈簧260從鎖定桿250朝近側(cè)延伸并且被容納在鎖定桿250的通道256內(nèi)，如圖22Α所示。因?yàn)殒i定桿250處于遠(yuǎn)側(cè)位置，所以彈簧260處于標(biāo)稱位置。彈簧260的近側(cè)端部268與外殼232的壁236聯(lián)接以保持彈簧260的側(cè)向和近側(cè)位置。彈簧260將鎖定桿250彈性偏壓到遠(yuǎn)側(cè)位置以將末端254與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)齒輪280的齒282接合。鎖定滑動(dòng)件270定位在處于近側(cè)和解鎖位置的彈簧260上。在圖22Α中示出的解鎖位置上，近側(cè)凸輪表面275接合彈簧260的弓形部分265的近側(cè)部分。鎖定滑動(dòng)件270的中心突起276定位在彈簧260之間，但是與彈簧260分離。因?yàn)橹行耐黄?76不與彈簧260接觸并且不以其他方式阻礙彈簧260的扣緊，所以彈簧260可自由向內(nèi)扣緊以使鎖定桿250能夠朝近側(cè)運(yùn)動(dòng)，從而允許接頭211進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。
[0068]一旦關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭211和端部執(zhí)行器212被插入到患者體內(nèi)期望的手術(shù)部位并且關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭211被解鎖，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭211可通過(guò)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控件13的遙控進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，使得端部執(zhí)行器212可以期望的角度(α)偏轉(zhuǎn)。另選地，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭211可通過(guò)抵靠患者體內(nèi)的解剖結(jié)構(gòu)按壓端部執(zhí)行器212的遠(yuǎn)側(cè)端部來(lái)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，以使端部執(zhí)行器212在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭211處樞轉(zhuǎn)。其他器械(例如，抓緊器)也可用于使端部執(zhí)行器212在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭211處樞轉(zhuǎn)。參考本文的教導(dǎo)內(nèi)容，用于使端部執(zhí)行器212在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭211處進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的合適方法對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言將是顯而易見(jiàn)的。如圖21Β所示，當(dāng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控件13被致動(dòng)時(shí)，或者當(dāng)端部執(zhí)行器212以其他方式進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)，下鉗口 216的閉合環(huán)233和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)齒輪280相對(duì)于軸22在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭211處旋轉(zhuǎn)。在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)齒輪280旋轉(zhuǎn)時(shí)，鎖定桿250的末端254被關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)齒輪280的齒282推回，使得末端254從齒282之間滑動(dòng)到齒282的末端。這樣會(huì)將鎖定桿250推動(dòng)到近側(cè)位置。當(dāng)鎖定桿250平移至近側(cè)位置時(shí)，鎖定桿250壓縮彈簧260。當(dāng)彈簧260壓縮時(shí)，彈簧260的遠(yuǎn)側(cè)端部262隨鎖定桿250平移。近側(cè)端部268被固定到外殼232的壁236以保持近側(cè)端部268的側(cè)向和近側(cè)位置。這導(dǎo)致彈簧260的弓形部分265向內(nèi)彎曲。因?yàn)殒i定滑動(dòng)件270處于近側(cè)和解鎖位置，所以鎖定滑動(dòng)件270允許彈簧260向內(nèi)彎曲。彈簧260的壓縮向鎖定桿250沿遠(yuǎn)側(cè)方向施加力，使得鎖定桿250的末端254保持與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)齒輪280的接合。
[0069]關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)齒輪280繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，彈簧260朝遠(yuǎn)側(cè)推動(dòng)鎖定桿250以再次在齒282之間接合關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)齒輪280，如圖21C所示。鎖定桿250在整個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)中保持與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)齒輪280的接觸。彈簧260返回到標(biāo)稱位置。鎖定滑動(dòng)件270保持在近側(cè)和解鎖位置。一旦端部執(zhí)行器212關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)到期望的角度(α )，閉合觸發(fā)器26然后便可朝向手槍式握把24致動(dòng)以使砧座218朝向下鉗口 216閉合。砧座的這種閉合通過(guò)閉合管32和閉合環(huán)233提供，所述閉合管和閉合環(huán)均響應(yīng)于閉合觸發(fā)器26相對(duì)于手槍式握把24的樞轉(zhuǎn)而進(jìn)行相對(duì)于柄部部分20縱向平移。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭211能夠操作以從閉合管32向閉合環(huán)233傳遞縱向運(yùn)動(dòng)。
[0070]當(dāng)閉合管32朝遠(yuǎn)側(cè)平移以閉合端部執(zhí)行器212時(shí)，閉合管32也朝遠(yuǎn)側(cè)平移鎖定滑動(dòng)件270。當(dāng)鎖定滑動(dòng)件270平移至遠(yuǎn)側(cè)位置時(shí)，鎖定滑動(dòng)件270鎖定關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭211，如圖21D所示。當(dāng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭211處于鎖定位置時(shí)，鎖定桿250接合在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)齒輪280的齒282之間。彈簧260處于標(biāo)稱位置。鎖定滑動(dòng)件270處于遠(yuǎn)側(cè)位置以接合彈簧260。如圖22Β所示，側(cè)突起274的遠(yuǎn)側(cè)凸輪表面273接合彈簧260的弓形部分265的遠(yuǎn)側(cè)部分。中心突起276在彈簧260之間平移并且接合弓形部分265的內(nèi)表面。中心突起276的斜切引入表面278允許中心突起276在彈簧260內(nèi)平滑地平移。鎖定滑動(dòng)件270的突起274、276接合彈簧260以防止彈簧260壓縮并向內(nèi)彎曲。這樣能防止鎖定桿250朝近側(cè)平移，將鎖定桿250的末端254保持在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)齒輪280的齒282之間以防止關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)齒輪280旋轉(zhuǎn)。因此，鎖定滑動(dòng)件270在端部執(zhí)行器212的鉗口 216、218閉合時(shí)防止端部執(zhí)行器212的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)以在縫合期間防止端部執(zhí)行器212的意外運(yùn)動(dòng)。另選地，鎖定滑動(dòng)件270的平移可從閉合觸發(fā)器26脫離，使得鎖定滑動(dòng)件270可獨(dú)立于鉗口 216、218平移以選擇性地鎖定和/或解鎖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭211。
[0071]一旦端部執(zhí)行器212閉合，捕獲在砧座218和下鉗口 216之間的組織可被切割和縫合。要打開(kāi)端部執(zhí)行器212，閉合觸發(fā)器26可被釋放遠(yuǎn)離手槍式握把24以使閉合管32和閉合環(huán)233朝近側(cè)平移并且樞轉(zhuǎn)砧座218。當(dāng)閉合觸發(fā)器26被釋放時(shí)，閉合管32可聯(lián)接到鎖定滑動(dòng)件270以使鎖定滑動(dòng)件270朝近側(cè)平移。這可使鎖定滑動(dòng)件270返回到圖21C中所示的位置以解鎖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭211。另選地，鎖定滑動(dòng)件270的平移可從閉合觸發(fā)器26脫離，使得鎖定滑動(dòng)件270可獨(dú)立于鉗口 216、218平移以選擇性地鎖定和/或解鎖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭211。端部執(zhí)行器212然后可返回到示于圖21Α中的尚未進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的位置。因此，鉗口 216、218可閉合以重新鎖定關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭211，并且器械10然后可從手術(shù)部位移除。釘倉(cāng)37可替換為新的釘倉(cāng)，并且端部執(zhí)行器212可再次插入到手術(shù)部位以用于進(jìn)一步切割和縫合。
[0072]IV.其他方而
[0073]應(yīng)當(dāng)理解，本文所述的教導(dǎo)內(nèi)容、表達(dá)方式、實(shí)施例、示例等中的任何一者或多者可與本文所述的其他教導(dǎo)內(nèi)容、表達(dá)方式、實(shí)施例、示例等中的任何一者或多者相結(jié)合。上述教導(dǎo)內(nèi)容、表達(dá)方式、實(shí)施例、示例等不應(yīng)視為彼此孤立。參考本文教導(dǎo)內(nèi)容，其中本文教導(dǎo)內(nèi)容可結(jié)合的各種合適方式將對(duì)本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員顯而易見(jiàn)。此類修改和變型旨在包括在權(quán)利要求書的范圍內(nèi)。
[0074]應(yīng)當(dāng)理解，所述以引用的方式并入本文中的任何專利、出版物或其他公開(kāi)材料，無(wú)論是全文或部分，僅在所并入的材料與本公開(kāi)中給出的定義、陳述或者其他公開(kāi)材料不沖突的范圍內(nèi)并入本文。同樣并且在必要的程度下，本申請(qǐng)明確闡述的公開(kāi)內(nèi)容取代了以引證方式并入本申請(qǐng)的任何沖突材料。以引用方式并入本文但與本文所述的現(xiàn)有定義、陳述或其它公開(kāi)材料相沖突的任何材料或其部分，僅在所并入的材料和現(xiàn)有的公開(kāi)材料之間不產(chǎn)生沖突的程度下并入本文。
[0075]上文所述的裝置的形式可適用于由醫(yī)療專業(yè)人員進(jìn)行的常規(guī)醫(yī)療處理和手術(shù)中、以及可適用于機(jī)器人輔助的醫(yī)療處理和手術(shù)中。僅以舉例的方式，本文的各種教導(dǎo)內(nèi)容可易于結(jié)合到機(jī)器人外科系統(tǒng)諸如Intuitive Surgical, Inc.(Sunnyvale, California)的DAVINCItm^統(tǒng)中。類似地，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到本文中的各種教導(dǎo)內(nèi)容可易于結(jié)合如下專利中的任何專利的各種教導(dǎo)內(nèi)容:1998年8月11日公布的名稱為“Articulated Surgical Instrument For Performing Minimally Invasive Surgery WithEnhanced Dexterity and Sensitivity”的美國(guó)專利5，792，135，其公開(kāi)內(nèi)容以引用方式并入本文；1998 年 10 月 6 日公布的名稱為 “Remote Center Posit1ning Device withFlexible Drive”美國(guó)專利5，817，084，其公開(kāi)內(nèi)容以引用方式并入本文；1999年3月2日公布的名稱為 “Automated Endoscope System for Optimal Posit1ning” 的美國(guó)專利
5,878,193，其公開(kāi)內(nèi)容以引用方式并入本文；2001年5月15日公布的名稱為“RoboticArm DLUS for Performing Surgical Tasks”的美國(guó)專利 6，231，565，其公開(kāi)內(nèi)容以引用方式并入本文；2004年8月31日公布的名稱為“Robotic Surgical Tool with UltrasoundCauterizing and Cutting Instrument”的美國(guó)專利6，783，524中，其公開(kāi)內(nèi)容以引用方式并入本文；2002年4月2日公布的名稱為“Alignment of Master and Sla