下的一種或更多種：數(shù)模轉(zhuǎn)換器；模數(shù)轉(zhuǎn)換器；微控制 器；微處理器；復(fù)用器；解復(fù)用器；轉(zhuǎn)換電路；MEMS電路；以及存儲電路。
[0128] 其中，所述細(xì)長管包括橫截面，所述橫截面包括以下的一種或更多種：非均勻的長 軸；非均勻的短軸；均勻的長軸；以及均勻的短軸。
[0129] 本發(fā)明還提供一種執(zhí)行過程的方法，所述方法包括：選擇如權(quán)利要求1到119中任 一項(xiàng)所述的設(shè)備；以及旋轉(zhuǎn)所述設(shè)備的旋轉(zhuǎn)節(jié)。
[0130] 其中，所述旋轉(zhuǎn)操作包括旋轉(zhuǎn)所述旋轉(zhuǎn)節(jié)大致90度。
[0131] 其中，所述旋轉(zhuǎn)操作包括：旋轉(zhuǎn)所述旋轉(zhuǎn)節(jié)大致90度；以及相對地垂直于患者的 組織表面送進(jìn)工具。
[0132] 其中，所述過程是經(jīng)口機(jī)器人手術(shù)過程。
[0133] 其中，所述旋轉(zhuǎn)操作致動工具。
[0134] 其中，所述工具被配置來附接到所述旋轉(zhuǎn)節(jié)。
[0135] 其中，致動工具包括致動手術(shù)工具。
[0136] 其中，所述方法還包括在執(zhí)行所述旋轉(zhuǎn)操作之前鎖定多節(jié)設(shè)備的兩個或更多個 -K- T。
[0137] 其中，所述過程包括鈍性分離過程。
[0138] 其中，旋轉(zhuǎn)操作包括以往復(fù)橫向運(yùn)動旋轉(zhuǎn)所述旋轉(zhuǎn)節(jié)。
[0139] 其中，所述過程是包括以下的一種或更多種的醫(yī)療過程：手術(shù)；微創(chuàng)手術(shù)；機(jī)器人 過程；介入過程；以及內(nèi)窺鏡過程。
[0140] 其中，所述過程由臨床醫(yī)師執(zhí)行。
[0141] 本發(fā)明還提供一種可操縱多節(jié)設(shè)備，包括：第一節(jié)；多個中間節(jié)，其中所述中間節(jié) 的第一個被可活動地耦合到所述第一節(jié)；適配節(jié)，所述適配節(jié)在第一端可活動地耦合到一 個所述中間節(jié)，并且在第二端具有凹入表面；以及球形節(jié)，所述球形節(jié)適配于所述適配節(jié)的 所述凹入表面中。
[0142] 其中，用于操縱所述多節(jié)設(shè)備的第一組線纜終止于所述適配節(jié)。
[0143] 其中，第二組線纜終止于所述球形節(jié)。
[0144] 其中，所述第一組線纜穿過所述第一節(jié)和所述多個中間節(jié)的每一個中的第一組 孔。
[0145] 其中，所述第二組線纜穿過所述第一節(jié)，所述多個中間節(jié)，以及所述適配節(jié)的每一 個中的第二組孔。
[0146] 其中，所述第一和第二組線纜穿過共同組的孔。
[0147] 其中，所述球形節(jié)限定內(nèi)部開口。
[0148] 其中，設(shè)備安裝在所述內(nèi)部開口中。
[0149] 其中，所述設(shè)備被適當(dāng)?shù)囟ǔ叽鐏砝喂痰刂糜谒鰞?nèi)部開口中。
[0150] 本發(fā)明還提供一種可操縱多節(jié)設(shè)備，包括：第一多節(jié)機(jī)構(gòu)；以及第二多節(jié)機(jī)構(gòu)，所 述第二多節(jié)機(jī)構(gòu)包括：第一節(jié)，多個中間節(jié)，其中所述中間節(jié)的第一個可活動地耦合到所述 第一節(jié)，適配節(jié)，所述適配節(jié)在第一端可活動地耦合到一個所述中間節(jié)，并且在第二端具有 凹入表面，以及球形節(jié)，所述球形節(jié)適配于所述適配節(jié)的所述凹入表面中。
[0151] 其中，用于操縱所述多節(jié)設(shè)備的第一組線纜終止于所述適配節(jié)。
[0152] 其中，第二組線纜終止于所述球形節(jié)。
[0153] 其中，所述第一組線纜穿過所述第一節(jié)和所述多個中間節(jié)的每一個中的第一組 孔。
[0154] 其中，所述第二組線纜穿過所述第一節(jié)，所述多個中間節(jié)，以及所述適配節(jié)的每一 個中的第二組孔。
[0155] 其中，所述第一和第二組線纜穿過共同組的孔。
【附圖說明】
[0156] 本文中結(jié)合以下附圖以舉例的方式描述本發(fā)明的各種實(shí)施方案。
[0157] 圖IA和IB圖示可操縱多節(jié)設(shè)備的各種實(shí)施方案；
[0158] 圖2圖示圖1的設(shè)備的核心機(jī)構(gòu)（core mechanism)的各種實(shí)施方案；
[0159] 圖3A-3C圖示核心機(jī)構(gòu)的近端節(jié)的各種實(shí)施方案；
[0160] 圖4A-4C圖示核心機(jī)構(gòu)的中間節(jié)的各種實(shí)施方案；
[0161] 圖5A-5C圖示核心機(jī)構(gòu)的遠(yuǎn)端節(jié)的各種實(shí)施方案；
[0162] 圖6圖示圖1設(shè)備的套管機(jī)構(gòu)（sleeve mechanism)的各種實(shí)施方案；
[0163] 圖7A-7C圖示套管機(jī)構(gòu)的近端節(jié)的各種實(shí)施方案；
[0164] 圖8A-8C圖示套管機(jī)構(gòu)的中間節(jié)的各種實(shí)施方案；
[0165] 圖9A-9D圖示套管機(jī)構(gòu)的遠(yuǎn)端節(jié)的各種實(shí)施方案；
[0166] 圖10圖示圖1設(shè)備的運(yùn)動序列（motion sequence)的各種實(shí)施方案；
[0167] 圖11圖示可操縱多節(jié)設(shè)備穿越（traverse)具有緊湊曲率的路徑的各種實(shí)施方 案。
[0168] 圖12圖示具有球形遠(yuǎn)端組件的可操縱多節(jié)設(shè)備的各種實(shí)施方案。
[0169] 圖13A-13D圖示圖12的可操縱多節(jié)設(shè)備的單獨(dú)的節(jié)的各種實(shí)施方案。
[0170] 圖14圖示圖13C描述的球形遠(yuǎn)端節(jié)杯的附加實(shí)施方案。
[0171] 圖15圖示具有包括在適配節(jié)和旋轉(zhuǎn)節(jié)之間的鉸鏈銷聯(lián)接（hing pin attachment) 的可旋轉(zhuǎn)遠(yuǎn)端組件的導(dǎo)管設(shè)備的各種實(shí)施方案。
[0172] 圖15A-B圖示圖15的導(dǎo)管設(shè)備的遠(yuǎn)端的放大圖。
[0173] 圖16圖示包含被插入通過可旋轉(zhuǎn)遠(yuǎn)端組件的剪刀組件（scissor assembly)的腹 腔鏡設(shè)備的各種實(shí)施方案。
[0174] 圖17圖示包含可旋轉(zhuǎn)遠(yuǎn)端組件的設(shè)備的各種實(shí)施方案，所述可旋轉(zhuǎn)遠(yuǎn)端組件包 括球形適配節(jié)和杯形可旋轉(zhuǎn)節(jié)。
[0175] 圖18A圖示包含曲線槽的杯組件的各種實(shí)施方案。
[0176] 圖18B圖示包含可旋轉(zhuǎn)遠(yuǎn)端組件的設(shè)備的各種實(shí)施方案，所述可旋轉(zhuǎn)遠(yuǎn)端組件包 括圖18A的杯組件和配合旋轉(zhuǎn)球體。
[0177] 圖19圖示包含可旋轉(zhuǎn)遠(yuǎn)端組件的設(shè)備的各種實(shí)施方案，所述可旋轉(zhuǎn)遠(yuǎn)端組件包 括機(jī)械利益部件。
[0178]圖20圖示包含提供不同轉(zhuǎn)動性能的第一旋轉(zhuǎn)線纜和第二旋轉(zhuǎn)線纜的設(shè)備的各種 實(shí)施方案。
[0179] 圖21圖示包含多個旋轉(zhuǎn)球體的設(shè)備的各種實(shí)施方案。
【具體實(shí)施方式】
[0180] 要理解，本發(fā)明的至少一些附圖和描述已經(jīng)被簡化為關(guān)注于與清楚理解本發(fā)明相 關(guān)的部件，同時出于清楚的目的去除了本領(lǐng)域技術(shù)普通人員將意識到也可以構(gòu)成本發(fā)明一 部分的其他部件。然而，因?yàn)檫@些部件在本領(lǐng)域是公知的，并且因?yàn)樗鼈儾⒎潜囟ㄓ兄诟?好地理解本發(fā)明，所以本文中并未提供對這樣的部件的描述。
[0181] 根據(jù)各種實(shí)施方案，本文描述的發(fā)明可以被用來控制多節(jié)設(shè)備，如本文所描述的 可操縱多節(jié)設(shè)備的移動。出于易于解釋的目的，本發(fā)明將由本文描述的可操縱多節(jié)設(shè)備的 各種實(shí)施方案在其應(yīng)用的上下文中被描述。然而，本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識到本發(fā)明可以由 其他類型的多節(jié)設(shè)備來利用。
[0182] 圖IA和IB圖示可操縱多節(jié)設(shè)備10的各種實(shí)施方案。根據(jù)各種實(shí)施方案，可操縱 多節(jié)設(shè)備可以是機(jī)器蛇，連續(xù)體機(jī)器人等等。設(shè)備10的各種實(shí)施方案可以被用于醫(yī)療過 程（例如，用作機(jī)器人鉆孔（roboticbore)、定位設(shè)備、消融工具（ablationtool)、相機(jī)或 器具支持器，或者用于微創(chuàng)過程的導(dǎo)向系統(tǒng)），用于監(jiān)視應(yīng)用，用于檢查應(yīng)用，用于搜救應(yīng)用 等。僅僅出于清楚的目的，下文中將在對醫(yī)療過程的可用性的情境中描述設(shè)備10的使用。 然而，本領(lǐng)域技術(shù)人員將意識到設(shè)備10可以被用于各種不同的應(yīng)用。
[0183] 設(shè)備10包括第一機(jī)構(gòu)12和第二機(jī)構(gòu)14。根據(jù)各種實(shí)施方案，機(jī)構(gòu)可以是機(jī)器蛇， 連續(xù)體機(jī)器人等等。根據(jù)各種實(shí)施方案，第二機(jī)構(gòu)14被構(gòu)造和設(shè)置為如圖IB所示那樣接 納并且包圍第一機(jī)構(gòu)12。因此，第一機(jī)構(gòu)和第二機(jī)構(gòu)可以是同心的。對于這樣的實(shí)施方案， 第一機(jī)構(gòu)12可以被視為內(nèi)部機(jī)構(gòu)或者核心機(jī)構(gòu)，并且第二機(jī)構(gòu)14可以被視為外部機(jī)構(gòu)或 者套管機(jī)構(gòu)。根據(jù)其他實(shí)施方案，第一和第二機(jī)構(gòu)12、14可以被構(gòu)造和設(shè)置為具有除同心 關(guān)系之外的關(guān)系。例如，本領(lǐng)域技術(shù)人員將意識到，根據(jù)各種實(shí)施方案，第一和第二機(jī)構(gòu)12、 14可以被構(gòu)造和設(shè)置為以并排（side-by-side)布置進(jìn)行工作，其中第一機(jī)構(gòu)12相鄰于第 二機(jī)構(gòu)14進(jìn)行工作。根據(jù)各種實(shí)施方案，在本公開范圍內(nèi)可以使用附加的和/或可替換的 配置。根據(jù)各種實(shí)施方案，可以在第一和第二機(jī)構(gòu)之間提供三維空間240。下面將更詳細(xì)地 描述該空間。
[0184] 如下文更詳細(xì)地描述的，第一機(jī)構(gòu)12可以以剛性模式或柔性模式進(jìn)行工作，第二 機(jī)構(gòu)14可以以剛性模式或柔性模式進(jìn)行工作，并且第一和第二機(jī)構(gòu)12、14可以獨(dú)立于彼此 進(jìn)行工作。第一機(jī)構(gòu)12和第二機(jī)構(gòu)14兩者可以是可操縱機(jī)構(gòu)。因此，將意識到設(shè)備10可以 被用于通行于（navigate)內(nèi)腔空間（luminal space)以及腔內(nèi)空間（intracavity space) 內(nèi)的任何三維路徑。根據(jù)各種實(shí)施方案，設(shè)備10可以通過交替第一機(jī)構(gòu)12和第二機(jī)構(gòu)14 在柔性模式和剛性模式之間的操作送進(jìn)。
[0185] 根據(jù)各種實(shí)施方案，設(shè)備10還可以包括一根或更多根線纜。根據(jù)各種實(shí)施方案， 線纜的一根或更多根可以是操縱線纜和/或者張力調(diào)整線纜（tensioningcable)。例如， 設(shè)備可以包括三根操縱線纜和一根張力調(diào)整線纜。
[0186]圖2圖示設(shè)備10的第一機(jī)構(gòu)12的各種實(shí)施方案。第一機(jī)構(gòu)12是多節(jié)機(jī)構(gòu)，并且 包括第一端24和第二端26。第一端24可以被視為近端并且第二端26可以被視為遠(yuǎn)端。 第一機(jī)構(gòu)12可以包括第一節(jié)28、第二節(jié)30,以及在第一和第二節(jié)28、30之間的一個或者更 多個中間節(jié)32。第一節(jié)28可以被視為近端節(jié)，并且第二節(jié)30可以被視為遠(yuǎn)端節(jié)。
[0187] 圖3A-3C圖示第一機(jī)構(gòu)12的第一節(jié)28 (內(nèi)部近端節(jié)）的各種實(shí)施方案。第一節(jié) 28包括第一端34和第二端36,并且限定如圖3B所示的穿過第一端34的中心和第二端36 的中心的縱軸38。第一節(jié)28可以由任何適當(dāng)?shù)牟牧现瞥?。根?jù)各種實(shí)施方案，第一節(jié)28 由諸如G10/FR4 Garolite?的纖維增強(qiáng)材料制成。第一節(jié)28具有一般為圓柱形的外部，并且 在下文中更詳細(xì)地被描述。
[0188] 第一節(jié)28包括第一部分（portion) 40和第二部分42。第一部分40可以被視為近 端部分，并且第二部分42可以被視為遠(yuǎn)端部分。第一部分40可以被制造為與第二部分42 一體。第一部分40具有圓柱形的外部，并且從第一節(jié)28的第一端34向第一節(jié)28的第二 端36延伸。根據(jù)各種實(shí)施方案，第一部分40的直徑可以是大致6. 35毫米的數(shù)量級。其他 尺寸也有可能。
[0189] 第二部分42具有一般為圓柱形的外部，和下面描述的其他特征。第二部分42 在其接觸第一部分40的地方具有圓柱形的外部，并且朝向第一節(jié)28的第二端36逐漸變 細(xì)。第二部分42可以被構(gòu)形為在第一節(jié)28的第二端36處一般為部分半球（segmented hemisphere)形式。根據(jù)各種實(shí)施方案，第二部分42的直徑在其接觸第一部分40處可以為 大致4. 75毫米的數(shù)量級。其他尺寸也有可能。
[0190] 第二部分42包括第一表面44。第一表面44可以被視為第二部分42的外表面。 第二部分42限定沿第一表面44平行于縱軸38的第一槽46、沿第一表面44平行于縱軸 38的第二槽48,以及沿第一表面44平行于縱軸38的第三槽50。第一、第二和第三槽46、 48、50中的每一個均沿第一表面44向第一節(jié)28的第二端36延伸。第一、第二和第三槽 46、48、50可以是半管形，并且可以如圖3C所示關(guān)于第一節(jié)28的第二部分42的第一表面 44均勻間隔。根據(jù)各種實(shí)施方案，第一、第二和第三槽46、48、50可以被配置為部分圓柱體 (segmented cylinder)的形狀。槽46、48、50的每一個的尺寸可以彼此相等，或者可以彼此 不同。例如，根據(jù)各種實(shí)施方案，第一和第二槽46、48可以被配置為具有在大致1. 25毫米 的數(shù)量級的直徑的圓柱體的部分（segment)，并且第三槽50可以被配置為具有在大約2. 50 毫米的數(shù)量級的直徑的圓柱體的部分。第一節(jié)28的長度可以在大致65毫米的數(shù)量級。然 而，本領(lǐng)域技術(shù)人員將意識到，第一節(jié)28的長度或者直徑可以基于應(yīng)用而變化。
[0191] 第一節(jié)28還限定如圖3B所示沿縱軸38從第一端34延伸到第二端36的通道 (pa SSage)52。通道52具有足以允許至少一根線纜穿過的尺寸。根據(jù)各種實(shí)施方案，通道 52可以具有足以允許一根張力調(diào)整線纜穿過的尺寸。根據(jù)各種實(shí)施方案，通道52 -般被配 置為復(fù)合的形狀，該復(fù)合形狀包括從第一端34向第二端36延伸的第一圓柱體54,以及從第 一圓柱體54向第二端36延伸的第二圓柱體56的組合。第一圓柱體54的直徑大于第二圓 柱體56的直徑。例如，根據(jù)各種實(shí)施方案，第一圓柱體54可以具有在大致3. 20毫米的數(shù) 量級的直徑，并且第二圓柱體56可以具有在大致1. 50毫米數(shù)量級的直徑。其他尺寸也有 可能。
[0192] 圖4A-4C圖示第一機(jī)構(gòu)12的中間節(jié)32 (內(nèi)部中間節(jié)）之一的各種實(shí)施方案。中 間節(jié)32是其他中間節(jié)32的代表。中間節(jié)32包括第一端58和第二端60,并且限定如圖4B 所示穿過第一端58中心和第二端60中心的縱軸62。中間節(jié)32可以由任何適當(dāng)?shù)牟牧现?成。根據(jù)各種實(shí)施方案，中間節(jié)32由諸如G10/FR4 GaroIkcS的纖維增強(qiáng)材料制成。中間節(jié) 32具有一般為子彈形的外部，并且在下文中被更詳細(xì)地描述。
[0193] 中間節(jié)32包括第一部分64和第二部分66。第一部分64可以被視為近端部分， 并且第二部分66可以被視為遠(yuǎn)端部分。第一部分64可以被制造為與第二部分66為一體。 第一部分64具有一般為圓柱形的外部，并且從中間節(jié)32的第一端58向中間節(jié)32的第二 端60延伸。根據(jù)各種實(shí)施方案，第二部分66在其接觸第一部分64的地方具有一般為圓柱 形的外部，并且朝向中間節(jié)32的第二端60逐漸變細(xì)。第二部分66的外部被配置為一般為 部分半球形式。根據(jù)各種實(shí)施方案，中間節(jié)32在其第一端58的直徑可以在大致4. 75毫米 的數(shù)量級。中間節(jié)32的長度可以在大致5. 85毫米的數(shù)量級。然而，本領(lǐng)域技術(shù)人員將意 識到中間節(jié)32的長度或直徑可以基于應(yīng)用而變化。
[0194] 中間節(jié)32還包括從中間節(jié)32的第一端58延伸到中間節(jié)32的第二端60的第一 表面68。該第一表面68可以被視為中間節(jié)32的外表面。中間節(jié)32還限定沿第一表面68 平行于縱軸62的第一槽70、沿第一表面68平行于縱軸62的第二槽72,以及沿第一表面68 平行于縱軸62的第三槽74。第一、第二和第三槽70、72、74中的每一個均沿第一表面68從 中間節(jié)32的第一端58向中間節(jié)32的第二端60延伸。第一、第二和第三槽70、72、74可以 為半管形，并且可以如圖4C所示的那樣關(guān)于中間節(jié)32的第一表面68均勻間隔。根據(jù)各種 實(shí)施方案，第一、第二和第三槽70、72、74可以被配置為部分圓柱體的形狀。槽70、72、74的 每個的尺寸可以彼此相等，或者可以彼此不同。例如，根據(jù)各種實(shí)施方案，第一和第二槽70、 72在中間節(jié)32的第一端58被配置為具有在大致1. 75毫米數(shù)量級的直徑的圓柱體的部分， 并且第三槽74在中間節(jié)32的第一端58被配置為具有在大致2. 50毫米的數(shù)量級的直徑的 圓柱體的部分。第一、第二和第三槽70、72、74的每一個被配置為接納并且部分地包圍任何 從多節(jié)設(shè)備10的第一端24傳遞到多節(jié)設(shè)備10的第二端26的各種工具或器具（例如消融 工具）。
[0195] 中間節(jié)32還限定如圖4B所示沿縱軸62從第一端58延伸到第二端60的通道76。 通道 76可以具有足以允許一根或者更多條線纜穿過的尺寸。根據(jù)各種實(shí)施方案，通道76 可以具有足以允許張力調(diào)整線纜穿過的尺寸。根據(jù)各種實(shí)施方案，通道76 -般被配置為復(fù) 合的形狀，該復(fù)合形狀包括從第一端58向第二端60延伸的第一部分半球78、從第一部分半 球78向第二端60延伸的第二部分半球80、從第二部分半球80向第二端60延伸的圓柱體 82,以及從圓柱體82向中間節(jié)32的第二端60延伸的第三部分半球84的組合。根據(jù)各種 實(shí)施方案，第一部分半球78表示具有在大致4. 75毫米的數(shù)量級的直徑的球體的部分，第二 部分半球80表示具有在大致2. 25毫米的數(shù)量級的直徑的球體的部分，圓柱體82可以具有 在大致I. 0毫米的數(shù)量級的直徑，并且第三部分半球84表示具有在大致2. 25毫米的數(shù)量 級的直徑的球的一部分。其他尺寸也有可能。
[0196] 通道76的第一部分半球78被配置為當(dāng)?shù)谝还?jié)28耦合到中間節(jié)32時接納第一 節(jié)28的第二端36。類似地，對于給定的中間節(jié)32,通道76的第一部分半球78被配置為 當(dāng)其他中間節(jié)32耦合到給定中間節(jié)32時接納另一中間節(jié)32的第二端60。當(dāng)一個中間節(jié) 32相對于耦合到其的相鄰中間節(jié)32移動時，第三部分半球84可以起到減少對線纜的夾擠 (pinching)或約束（binding)的作用。類似地，當(dāng)?shù)诙?jié)30親合到給定中間節(jié)32時，第三 部分半球84可以起到當(dāng)?shù)诙?jié)30相對于給定中間節(jié)32移動時減少對線纜的夾擠或約束 的作用。
[0197] 以上文描述的結(jié)構(gòu)，第一節(jié)28可以通過將第一節(jié)28的第二端36就位（seat)于 中間節(jié)32的通道76的第一部分半球78中而被耦合到中間節(jié)32。因?yàn)榈谝还?jié)28的第二 端36的凸的構(gòu)造一般對應(yīng)于中間節(jié)32的通道76的第一部分半球78的凹入構(gòu)造，因此第 一節(jié)28可以耦合到中間節(jié)32,使得第一節(jié)28的縱軸38以及第一、第二和第三槽46、48、50 分別與中間節(jié)32的縱軸62以及第一、第二和第三槽70、72、74對準(zhǔn)。中間節(jié)32可以相對 于第一節(jié)28移動，使得中間節(jié)32的縱軸62不與第一節(jié)28的縱軸38對準(zhǔn)。根據(jù)各種實(shí)施 方案，第一節(jié)28和中間節(jié)32的構(gòu)造允許中間節(jié)32相對于耦合到其的第一節(jié)28移動，使得 第一節(jié)28的縱軸38和中間節(jié)32的縱軸62彼此不對準(zhǔn)達(dá)大致25°。類似地，通過使中間 節(jié)32的第二端60就位于另一中間節(jié)32的通道76的第一部分半球78中，一個中間節(jié)32 可以耦合到另一中間節(jié)32,并且以此類推。因?yàn)橹虚g節(jié)32的第二端60的凸的構(gòu)造一般對 應(yīng)于中間節(jié)32的通道76的第一部分半球78的凹入構(gòu)造，因此多個中間節(jié)32可以耦合，使 得所述中間節(jié)32的分別的縱軸62以及分別的第一、第二和第三槽46、48、50對準(zhǔn)。耦合的 多個中間節(jié)32可以相對于彼此移動，使得耦合的多個中間節(jié)32分別的縱軸62不對準(zhǔn)。根 據(jù)各種實(shí)施方案，耦合的多個中間節(jié)32的構(gòu)造允許一個中間節(jié)32相對于耦合到其的相鄰 中間節(jié)32移動，使得分別的縱軸62彼此不對準(zhǔn)達(dá)大致