具有球形遠(yuǎn)端組件的多節(jié)內(nèi)窺鏡設(shè)備的制造方法
【專(zhuān)利說(shuō)明】具有球形遠(yuǎn)端組件的多節(jié)內(nèi)窺鏡設(shè)備
[0001] 本申請(qǐng)是2009年9月8日遞交的申請(qǐng)?zhí)枮?00980144063. 1、發(fā)明名稱(chēng)為"具有球 形遠(yuǎn)端組件的多節(jié)內(nèi)窺鏡設(shè)備"的發(fā)明專(zhuān)利申請(qǐng)的分案申請(qǐng)。
[0002] 相關(guān)申請(qǐng)的奪叉引用：本申請(qǐng)要求2008年9月5日遞交的臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng) No. 61/094, 606的申請(qǐng)日權(quán)益。本申請(qǐng)涉及到美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)Nos. 11/630, 279、11/838, 519、 11/876, 304、11/923, 246、12/038, 560、12/038, 691、12/038, 279 以及 PCT/US09/40548。
【背景技術(shù)】
[0003] 本申請(qǐng)公開(kāi)一種發(fā)明，所述發(fā)明總地并且在各種實(shí)施方案中涉及一種多節(jié) (multi-linked)或連續(xù)體（continuum)設(shè)備，以及其他具有可旋轉(zhuǎn)遠(yuǎn)端組件的設(shè)備。通常， 大多數(shù)醫(yī)療探針和/或多節(jié)設(shè)備僅能夠"向前看"，亦即，引線，或遠(yuǎn)端的方位平行于探針或 多節(jié)設(shè)備的移動(dòng)方向。為了在任何非移動(dòng)的方向查看或?qū)?zhǔn)，探針或設(shè)備必須在期望的觀 看方向彎曲或撓曲，而彎曲或撓曲的操作會(huì)占據(jù)體積。某些應(yīng)用中，用于彎曲探針以觀看其 他方向所需要的體積受限，或者在極端情況中不存在。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 描述本發(fā)明之前，要理解本發(fā)明不限于所描述的特定系統(tǒng)、方式或協(xié)議，因?yàn)檫@些 可以變化。還要理解本文所用的術(shù)語(yǔ)僅用于描述具體的實(shí)施方案的目的，而不意圖限制本 公開(kāi)的范圍，本公開(kāi)的范圍將僅由所附的權(quán)利要求書(shū)限定。
[0005] 必須注意，如本文以及所附權(quán)利要求書(shū)中所用的，單數(shù)形式的"一（a) "、"一（an) " 和"所述（the)"包含復(fù)數(shù)涵義，除非上下文清楚地另外指定。除非另外定義，本文使用的所 有技術(shù)和科學(xué)數(shù)據(jù)具有本領(lǐng)域普通技術(shù)人員通常理解的相同涵義。如本文使用的，術(shù)語(yǔ)"包 括"意指"包含，但不限于"。
[0006] 實(shí)施方案中，用于執(zhí)行過(guò)程的設(shè)備可以包含具有近端和遠(yuǎn)端的細(xì)長(zhǎng)管，以及具有 近端和遠(yuǎn)端的適配節(jié)。遠(yuǎn)端可以包含第一配合表面，其中近端可以被配置來(lái)附接到細(xì)長(zhǎng)管 的遠(yuǎn)端。設(shè)備還可以包含具有配置為與適配節(jié)第一配合表面可旋轉(zhuǎn)地接合的第二配合表面 的旋轉(zhuǎn)節(jié)。
[0007] 實(shí)施方案中，執(zhí)行過(guò)程的方法可以包含選擇設(shè)備以及旋轉(zhuǎn)設(shè)備的旋轉(zhuǎn)節(jié)。
[0008] 實(shí)施方案中，可操縱多節(jié)設(shè)備可以包含第一節(jié)和多個(gè)中間節(jié)。中間節(jié)的第一個(gè)可 以被可活動(dòng)地耦合到第一節(jié)。設(shè)備可以還包含在第一端可活動(dòng)地耦合到一個(gè)中間節(jié)并且在 第二端具有凹入表面的適配節(jié)，以及適配在所述適配節(jié)的所述凹入表面中的球形節(jié)。
[0009] 實(shí)施方案中，可操縱多節(jié)設(shè)備可以包含第一多節(jié)機(jī)構(gòu)和第二多節(jié)機(jī)構(gòu)。第二多節(jié) 機(jī)構(gòu)可以包含第一節(jié)、多個(gè)中間節(jié)、在第一端可活動(dòng)地耦合到一個(gè)中間節(jié)并且在第二端具 有凹入表面的適配節(jié)，以及適配在適配節(jié)的凹入表面中的球形節(jié)。中間節(jié)的第一個(gè)可以被 可活動(dòng)地耦合到第一節(jié)。
[0010] 本發(fā)明提供一種用于執(zhí)行過(guò)程的設(shè)備，包括：包括近端和遠(yuǎn)端的細(xì)長(zhǎng)管；包括近 端和遠(yuǎn)端的適配節(jié)，其中所述遠(yuǎn)端包括第一配合表面，其中所述近端被配置來(lái)附接到所述 細(xì)長(zhǎng)管遠(yuǎn)端；以及包括第二配合表面的旋轉(zhuǎn)節(jié)，所述第二配合表面被配置來(lái)與所述適配節(jié) 第一配合表面可旋轉(zhuǎn)地接合。
[0011] 其中，所述設(shè)備包括可操縱的多節(jié)設(shè)備，所述可操縱的多節(jié)設(shè)備包括：第一節(jié)；以 及多個(gè)中間節(jié)，其中所述中間節(jié)中的第一個(gè)可活動(dòng)地耦合到所述第一節(jié)，其中所述適配節(jié) 的所述近端可活動(dòng)地耦合到所述中間節(jié)中的一個(gè)。
[0012] 其中，所述設(shè)備包括可操縱的多節(jié)設(shè)備，所述可操縱的多節(jié)設(shè)備包括：第一多節(jié)機(jī) 構(gòu)；以及第二多節(jié)機(jī)構(gòu)，所述第二多節(jié)機(jī)構(gòu)包括：第一節(jié)，以及多個(gè)中間節(jié)，其中所述中間 節(jié)中的第一個(gè)可活動(dòng)地耦合到所述第一節(jié)，其中所述適配節(jié)的所述近端可活動(dòng)地耦合到所 述中間節(jié)中的一個(gè)。
[0013] 其中，所述中間節(jié)被配置來(lái)當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)節(jié)被旋轉(zhuǎn)時(shí)處于鎖定位置。
[0014] 其中，所述設(shè)備還包括至少一根包括附接到所述適配節(jié)的遠(yuǎn)端的線纜，其中當(dāng)所 述至少一根線纜被縮回時(shí)達(dá)到所述鎖定位置。
[0015] 其中，所述設(shè)備被配置來(lái)執(zhí)行醫(yī)療過(guò)程。
[0016] 其中，所述設(shè)備被配置來(lái)執(zhí)行鈍性分離過(guò)程。
[0017] 其中，所述旋轉(zhuǎn)節(jié)被配置來(lái)以往復(fù)橫向運(yùn)動(dòng)被旋轉(zhuǎn)。
[0018] 其中，當(dāng)所述過(guò)程正被執(zhí)行時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)節(jié)被配置來(lái)取向?yàn)橄鄬?duì)于所述細(xì)長(zhǎng)管的 所述遠(yuǎn)端的軸呈大致90度。
[0019] 其中，所述過(guò)程是經(jīng)口機(jī)器人手術(shù)過(guò)程。
[0020] 其中，所述設(shè)備還包括工具并且其中所述旋轉(zhuǎn)節(jié)被配置來(lái)以致動(dòng)所述工具的運(yùn)動(dòng) 旋轉(zhuǎn)。
[0021] 其中，所述細(xì)長(zhǎng)管包括一個(gè)或更多個(gè)剛性部分。
[0022] 其中，所述設(shè)備被配置來(lái)執(zhí)行腹腔鏡檢查過(guò)程。
[0023] 其中，所述細(xì)長(zhǎng)管是撓性的。
[0024] 其中，所述設(shè)備是導(dǎo)管設(shè)備。
[0025] 其中，所述設(shè)備是內(nèi)窺鏡設(shè)備。
[0026] 其中，所述細(xì)長(zhǎng)管包括多個(gè)連接的節(jié)。
[0027] 其中，所述設(shè)備還包括配置來(lái)被所述細(xì)長(zhǎng)管滑動(dòng)地接納的第二細(xì)長(zhǎng)管。
[0028] 其中，所述設(shè)備還包括配置來(lái)滑動(dòng)地接納所述細(xì)長(zhǎng)管的第二細(xì)長(zhǎng)管。
[0029] 其中，所述管包括具有橫截面幾何形狀的部分，所述橫截面幾何形狀包括以下的 一種或更多種：圓形，橢圓形，梯形，矩形，以及三角形。
[0030] 其中，所述細(xì)長(zhǎng)管包括沿所述細(xì)長(zhǎng)管長(zhǎng)度的均勻直徑。
[0031] 其中，所述細(xì)長(zhǎng)管包括沿所述細(xì)長(zhǎng)管長(zhǎng)度的非均勻直徑。
[0032] 其中，所述適配節(jié)可旋轉(zhuǎn)地附接到所述細(xì)長(zhǎng)管。
[0033] 其中，所述適配節(jié)被配置來(lái)關(guān)于所述細(xì)長(zhǎng)管的所述遠(yuǎn)端旋轉(zhuǎn)。
[0034] 其中，所述設(shè)備是多節(jié)設(shè)備，并且所述管遠(yuǎn)端是多節(jié)設(shè)備的中間節(jié)。
[0035] 其中，所述適配節(jié)通過(guò)以下的一種或更多種被附接到所述細(xì)長(zhǎng)管的所述遠(yuǎn)端：一 根或更多根附接的線纜，所述線纜被張緊地放置為承受拉力，以便所述適配節(jié)在運(yùn)動(dòng)學(xué)上 被約束；螺紋；搭扣；倒鉤；粘結(jié)結(jié)合；磁體；電磁體；以及摩擦接合構(gòu)件。
[0036] 其中，所述適配節(jié)被固定地附接到所述細(xì)長(zhǎng)管。
[0037] 其中，所述適配節(jié)被可移除地附接到所述細(xì)長(zhǎng)管。
[0038] 其中，所述設(shè)備還包括至少一根線纜，所述線纜被配置來(lái)提供張力以維持所述適 配節(jié)的所述近端與所述細(xì)長(zhǎng)管的所述遠(yuǎn)端之間的接觸。
[0039] 其中，所述設(shè)備包括至少兩根線纜，所述線纜被配置來(lái)提供張力以維持所述適配 節(jié)的所述近端與所述細(xì)長(zhǎng)管的所述遠(yuǎn)端之間的接觸。
[0040] 其中，所述適配節(jié)包括近端和遠(yuǎn)端，其中所述適配節(jié)被配置來(lái)允許一個(gè)或更多個(gè) 工具從所述適配節(jié)的所述近端穿越到所述適配節(jié)的所述遠(yuǎn)端。
[0041] 其中，所述適配節(jié)包括近端和遠(yuǎn)端，其中所述適配節(jié)被配置來(lái)將以下的一種或更 多種從所述適配節(jié)的所述近端傳輸?shù)剿鲞m配節(jié)的所述遠(yuǎn)端：電力；以及數(shù)據(jù)。
[0042] 其中，所述設(shè)備還包括以下的一種或更多種：從所述適配節(jié)的所述近端延伸到所 述適配節(jié)的所述遠(yuǎn)端的一條或更多條電源線；以及從所述適配節(jié)的所述近端延伸到所述適 配節(jié)的所述遠(yuǎn)端的一條或更多條數(shù)據(jù)線。
[0043] 其中，所述適配節(jié)還包括第一傳導(dǎo)部分，其中所述旋轉(zhuǎn)節(jié)還包括第二傳導(dǎo)部分，其 中所述第一傳導(dǎo)部分被配置來(lái)在所述旋轉(zhuǎn)節(jié)旋轉(zhuǎn)時(shí)維持與所述第二部分的電氣連接。
[0044] 其中，所述適配節(jié)還包括出口端口，所述出口端口被配置來(lái)允許一個(gè)或更多個(gè)工 具通過(guò)所述出口端口。
[0045] 其中，所述細(xì)長(zhǎng)管還包括至少一個(gè)孔腔，其中所述出口端口被可操作地連接到所 述至少一個(gè)孔腔。
[0046] 其中，所述設(shè)備還包括第二適配節(jié)，所述第二適配節(jié)包括近端、遠(yuǎn)端和連接部件， 其中所述第二適配節(jié)的所述近端被配置來(lái)附接細(xì)長(zhǎng)管的所述遠(yuǎn)端，其中所述第二適配節(jié)的 所述遠(yuǎn)端包括配置來(lái)與所述旋轉(zhuǎn)節(jié)第二配合表面配合的第三配合表面。
[0047] 其中，所述第一適配節(jié)包括第一幾何形狀，其中所述第二適配節(jié)包括不同于所述 第一幾何形狀的第二幾何形狀。
[0048] 其中，所述第一適配節(jié)包括配置為第一孔幾何形狀的一個(gè)或更多個(gè)第一孔，其中 所述第二適配節(jié)包括配置為第二孔幾何形狀的一個(gè)或更多個(gè)第二孔，其中所述第二孔幾何 形狀不同于所述第一孔幾何形狀。
[0049] 其中，所述第一配合表面包括相對(duì)凹的幾何形狀。
[0050] 其中，所述第二配合表面包括相對(duì)凸的幾何形狀。
[0051] 其中，所述第一配合表面包括相對(duì)凸的幾何形狀。
[0052] 其中，所述第二配合表面包括相對(duì)凹的幾何形狀。
[0053] 其中，所述第一配合表面包括與第一半徑相關(guān)聯(lián)的幾何形狀，其中所述第二配合 表面包括與第二半徑相關(guān)聯(lián)的幾何形狀，其中所述第一半徑與所述第二半徑大致相等。
[0054] 其中，所述第一配合表面包括與第一半徑相關(guān)聯(lián)的幾何形狀，其中所述第二配合 表面包括與第二半徑相關(guān)聯(lián)的幾何形狀，其中所述第二半徑是以下的一種或更多種：大于 所述第一半徑；以及小于所述第一半徑。
[0055] 其中，所述第一配合表面包括以下幾何形狀的一種或更多種：球面的以及橢球面 的。
[0056] 其中，所述第一配合表面包括錐形的幾何形狀。
[0057] 其中，所述第一配合表面包括與所述第二配合表面接觸的單線。
[0058] 其中，所述第一配合表面包括槽，其中所述第二配合表面包括突起，其中所述槽被 配置來(lái)滑動(dòng)地接納所述突起。
[0059] 其中，所述旋轉(zhuǎn)包括沿單個(gè)平面的運(yùn)動(dòng)。
[0060] 其中，所述槽是非直線的。
[0061] 其中，所述突起是銷(xiāo)。
[0062] 其中，所述旋轉(zhuǎn)節(jié)限定內(nèi)部開(kāi)口。
[0063] 其中，所述設(shè)備還包括安裝在所述內(nèi)部開(kāi)口中的工具。
[0064] 其中，所述工具被適當(dāng)?shù)囟ǔ叽鐏?lái)牢固地置于所述內(nèi)部開(kāi)口中。
[0065] 其中，所述設(shè)備還包括第二旋轉(zhuǎn)節(jié)，所述第二旋轉(zhuǎn)節(jié)包括配置來(lái)與所述第一適配 節(jié)的所述第一配合表面可旋轉(zhuǎn)地接合的第三配合表面。
[0066] 其中，所述第一旋轉(zhuǎn)節(jié)包括第一幾何形狀，其中所述第二旋轉(zhuǎn)節(jié)包括第二幾何形 狀，其中所述第一幾何形狀不同于所述第二幾何形狀。
[0067] 其中，所述第一旋轉(zhuǎn)節(jié)包括一個(gè)或更多個(gè)第一工具，其中所述第二適配節(jié)包括一 個(gè)或更多個(gè)第二工具，其中所述第一工具不同于所述第二工具。
[0068] 其中，所述第二配合表面包括相對(duì)凹的幾何形狀。
[0069] 其中，所述第二配合表面包括相對(duì)凸的幾何形狀。
[0070] 其中，所述旋轉(zhuǎn)節(jié)被配置來(lái)以單個(gè)自由度旋轉(zhuǎn)。
[0071] 其中，所述設(shè)備還包括被槽滑動(dòng)接納的突起，所述突起和槽導(dǎo)致預(yù)定的旋轉(zhuǎn)模式。
[0072] 其中，所述旋轉(zhuǎn)節(jié)被配置來(lái)以?xún)蓚€(gè)自由度旋轉(zhuǎn)。
[0073] 其中，所述設(shè)備還包括配置來(lái)操縱所述設(shè)備的至少一根操縱線纜，其中所述至少 一根操縱線纜的一端被安置為接近所述適配節(jié)。
[0074] 其中，所述設(shè)備是導(dǎo)管，并且所述至少一根操縱線纜是沿所述細(xì)長(zhǎng)管終止并且配 置來(lái)偏轉(zhuǎn)所述細(xì)長(zhǎng)管的所述遠(yuǎn)端的牽引線。
[0075] 其中，所述設(shè)備是多節(jié)設(shè)備，并且所述至少一根操縱線纜是終止于所述適配節(jié)并 且配置來(lái)操縱所述多節(jié)設(shè)備的操縱線纜。
[0076] 其中，所述至少一根線纜被配置來(lái)傳輸以下的一種或更多種：電能；數(shù)據(jù)光信息； 數(shù)據(jù)；液體；以及氣體。
[0077] 其中，所述設(shè)備還包括終止于所述旋轉(zhuǎn)節(jié)的一組旋轉(zhuǎn)線纜。
[0078] 其中，所述一組旋轉(zhuǎn)線纜的至少一根線纜被配置來(lái)傳輸以下的一種或更多種：電 能；光信息；數(shù)據(jù)；液體；以及氣體。
[0079] 其中，至少一根線纜被配置來(lái)抵抗拉伸。
[0080] 其中，所述線纜構(gòu)建自以下材料的一種或更多種：編織材料；金屬絲；以及氟碳 絲。
[0081] 其中，至少一根線纜被配置來(lái)拉伸。
[0082] 其中，所述線纜由以下的一種或更多種構(gòu)成：聚合物；以及聚合物共混單絲。
[0083] 其中，所述至少一根線纜包括：近端；遠(yuǎn)端；以及由其通過(guò)的孔腔。
[0084] 其中，所述孔腔被配置來(lái)運(yùn)送流體或氣體。
[0085] 其中，所述孔腔被配置來(lái)運(yùn)送配置來(lái)消融患者組織的低溫試劑。
[0086] 其中，所述孔腔被配置來(lái)運(yùn)送配置來(lái)預(yù)防對(duì)所述患者不合期望的組織損傷的冷卻 流體。
[0087] 其中，所述設(shè)備還包括配置來(lái)操縱所述設(shè)備的至少一根操縱線纜，其中至少一根 操縱線纜的一端被安置為接近所述適配節(jié)。
[0088] 其中，所述至少一根操縱線纜終止于接近所述適配節(jié)。
[0089] 其中，所述設(shè)備是導(dǎo)管設(shè)備。
[0090] 其中，所述至少一根操縱線纜終止于所述適配節(jié)。
[0091] 其中，所述第一節(jié)和所述中間節(jié)每個(gè)均包括配置來(lái)接納至少一根操縱線纜的至少 一個(gè)孔。
[0092] 其中，所述第一節(jié)、所述中間節(jié)和所述適配節(jié)每個(gè)均包括配置來(lái)接納一組旋轉(zhuǎn)線 纜的一組孔。
[0093] 其中，所述第一節(jié)和所述中間節(jié)每個(gè)還包括一組孔，并且其中所述至少一根操縱 線纜和至少一根旋轉(zhuǎn)線纜穿過(guò)共同的孔。
[0094] 其中，所述至少一根操縱線纜或所述至少一根旋轉(zhuǎn)線纜還包括摩擦降低表面。
[0095] 其中，第一旋轉(zhuǎn)線纜被配置來(lái)在第一方向產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)。
[0096] 其中，第二旋轉(zhuǎn)線纜被配置來(lái)在與所述第一方向相反的方向產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)。
[0097] 其中，所述第一旋轉(zhuǎn)線纜在第一位置終止于所述旋轉(zhuǎn)節(jié)，其中所述第一位置確定 由縮回所述第一旋轉(zhuǎn)線纜而產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)范圍。
[0098] 其中，第二旋轉(zhuǎn)線纜在第二位置終止于所述旋轉(zhuǎn)節(jié)，其中所述第二位置確定由縮 回所述第二旋轉(zhuǎn)線纜而產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)范圍。
[0099] 其中，所述第一旋轉(zhuǎn)線纜被配置來(lái)穿越所述旋轉(zhuǎn)節(jié)的第一周向長(zhǎng)度，并且所述第 二旋轉(zhuǎn)線纜被配置來(lái)穿越所述旋轉(zhuǎn)節(jié)的第二周向長(zhǎng)度，其中所述第二周向長(zhǎng)度比所述第一 周向長(zhǎng)度更長(zhǎng)，其中所述由縮回所述第二旋轉(zhuǎn)線纜而產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)范圍比所述由縮回所述第 一旋轉(zhuǎn)線纜而產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)范圍更大。
[0100] 其中，所述適配節(jié)還包括孔，其中來(lái)自所述一組旋轉(zhuǎn)線纜的第一旋轉(zhuǎn)線纜穿過(guò)所 述孔。
[0101] 其中，所述適配節(jié)還包括中心軸，其中所述由縮回所述第一線纜而產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)范 圍的大小與所述孔離所述中心軸的距離相關(guān)。
[0102] 其中，所述由縮回所述第一線纜而產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)范圍與所述孔離所述中心軸的所述 距離成反比。
[0103] 其中，至少一根線纜通過(guò)以下的一種或更多種終止于所述旋轉(zhuǎn)節(jié)：打結(jié)，粘結(jié)球， 在穿過(guò)孔的線纜一端上的絞接，焊接，粘結(jié)接頭，所述線纜與捕獲部件之間的摩擦接合；以 及具有固定地附接到孔的環(huán)狀端部的線纜。
[0104] 其中，所述適配節(jié)還包括中心軸，其中至少一根旋轉(zhuǎn)線纜被終止，以使所述至少一 根旋轉(zhuǎn)線纜的所述遠(yuǎn)端部分相對(duì)地垂直于所述適配節(jié)中心軸。
[0105] 其中，所述設(shè)備還包括配置來(lái)滑動(dòng)地偏轉(zhuǎn)至少一根旋轉(zhuǎn)線纜大致九十度的支承表 面。
[0106] 其中，第一旋轉(zhuǎn)線纜在第一旋轉(zhuǎn)節(jié)位置終止，并且第二旋轉(zhuǎn)線纜在第二旋轉(zhuǎn)節(jié)位 置終止，其中所述第一位置和所述第二位置避免阻止所述旋轉(zhuǎn)節(jié)的移動(dòng)的奇異性。
[0107] 其中，隨著第一旋轉(zhuǎn)線纜被縮回，所述第一旋轉(zhuǎn)線纜終止于導(dǎo)致從第一旋轉(zhuǎn)節(jié)方 位到第二旋轉(zhuǎn)節(jié)方位的旋轉(zhuǎn)的位置，其中所述第一方位與所述第二方位分開(kāi)不大于90度。
[0108] 其中，當(dāng)?shù)诙D(zhuǎn)線纜被縮回時(shí)，所述第二旋轉(zhuǎn)線纜終止于導(dǎo)致從所述第二方位 到所述第一方位的旋轉(zhuǎn)的位置。
[0109] 其中，隨著第一旋轉(zhuǎn)線纜被縮回，所述第一旋轉(zhuǎn)線纜終止于導(dǎo)致從第一旋轉(zhuǎn)節(jié)方 位到第二旋轉(zhuǎn)節(jié)方位的旋轉(zhuǎn)的位置，其中所述第一方位與所述第二方位分開(kāi)不大于180 度。
[0110] 其中，所述設(shè)備是包括至少一個(gè)工作通路的多節(jié)設(shè)備。
[0111] 其中，所述設(shè)備包括至少兩個(gè)工作通路，其中所述適配節(jié)包括第一數(shù)量的工作通 路，其中所述旋轉(zhuǎn)節(jié)包括第二數(shù)量的工作通路，其中所述第二數(shù)量的工作通路少于所述第 一數(shù)量的工作通路。
[0112] 其中，所述設(shè)備還包括工具。
[0113] 其中，所述工具包括以下的一種或更多種：切割器；抓緊器；分離器；活組織檢查 機(jī)構(gòu)；傳感設(shè)備；EKG電極；能量遞送工具；低溫工具；RF組織消融工具；藥物遞送設(shè)備；記 錄設(shè)備；以及攝像機(jī)。
[0114] 其中，所述工具被附接到所述旋轉(zhuǎn)節(jié)。
[0115] 其中，所述工具被配置來(lái)穿過(guò)所述細(xì)長(zhǎng)管。
[0116] 其中，所述工具被配置來(lái)穿過(guò)所述旋轉(zhuǎn)節(jié)。
[0117] 其中，所述設(shè)備還包括所述適配節(jié)和所述旋轉(zhuǎn)節(jié)之間的連接裝置。
[0118] 其中，所述連接裝置被配置來(lái)向所述旋轉(zhuǎn)節(jié)傳送以下的一種或更多種：一種或更 多種電信號(hào)；一種或更多種光信號(hào)；流體；以及氣體。
[0119] 其中，所述旋轉(zhuǎn)節(jié)還包括電子模塊，其中所述連接裝置被配置來(lái)傳輸能量到所述 電子模塊。
[0120] 其中，所述電子模塊被配置來(lái)儲(chǔ)存接收的能量。
[0121] 其中，所述電子模塊被配置來(lái)在所述設(shè)備的使用過(guò)程中間斷地接收能量。
[0122] 其中，所述旋轉(zhuǎn)節(jié)包括工具，其中所述連接裝置被配置來(lái)供應(yīng)電力到所述工具。
[0123] 其中，所述工具包括以下的一種或更多種：切割器；抓緊器；分離器；活組織檢查 機(jī)構(gòu)；傳感設(shè)備；EKG電極；能量遞送工具；低溫工具；RF組織消融工具；藥物遞送設(shè)備；記 錄設(shè)備；以及攝像機(jī)。
[0124] 其中，所述連接裝置包括多個(gè)獨(dú)立的通路，其中每個(gè)通路被配置來(lái)傳輸以下的一 種或更多種：電力和數(shù)據(jù)。
[0125] 其中，第一通路被配置來(lái)執(zhí)行以下的一種或更多種：傳輸數(shù)據(jù)，以及接收數(shù)據(jù)，其 中第二通路被配置來(lái)執(zhí)行以下的一種或更多種：傳輸電力，以及接收電力。
[0126] 其中，所述適配節(jié)和所述旋轉(zhuǎn)節(jié)的一個(gè)或更多個(gè)還包括電子模塊。
[0127] 其中，所述電子模塊包括以