44]第五步:步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)，第一鋼板I相對于第二鋼板2向前移動一定距離，所述的距離等于一階臺階寬度，此時位于前面的第一電動推桿I和位于前面的第二電動推桿5處于同一階臺階的上方，見圖3e2;
[0045]第六步:第一電動推桿I伸長一定高度H4，H4= H Q+m，座位處于水平狀態(tài)，第二電動推桿5收縮一定高度H5，H5= m，見圖3f2 ；
[0046]第七步:步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)，第二鋼板2相對于第一鋼板I向前移動一定距離，所述的距離等于一階臺階寬度，此時位于前面的第二電動推桿5處于二階臺階的上方，見圖3g2 ;
[0047]第八步:位于前面的第二電動推桿5伸長一定高度H6，H6= m，位于后面的第二電動推桿5伸長一定高度H7，H7= H0+m,座位處于水平狀態(tài)，第一電動推桿4收縮一定高度H8,H8= m，見圖 3h2 ；
[0048]第九步:步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)，第一鋼板I相對于第二鋼板2向前移動一定距離，所述的距離等于一階臺階寬度，此時位于前面的第一電動推桿I和位于前面的第二電動推桿5處于同一階臺階的上方，見圖3i2;
[0049]第十步:第一電動推桿I申長一定高度H9，H9= H。爲(wèi)座位處于水平狀態(tài)，第二電動推桿5收縮一定高度H10, H10= m，見圖3j2 ；
[0050]第十一步:步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)，第二鋼板2相對于第一鋼板I向前移動一定距離，所述的距離等于一階臺階寬度，此時，第二電動推桿5位于最后一階臺階所在的平臺的上方，見圖 3k2 ；
[0051]第十二步:第二電動推桿5伸長一定高度Hn，H11= m，第一電動推桿I收縮一定高度 H12，H12= H Q+m，見圖 312;
[0052]第十三步:步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)，第一鋼板I相對于第二鋼板2向前移動一定距離，所述的距離等于一階臺階寬度，此時位于前面的第一電動推桿I和位于前面的第二電動推桿5皆處于最后一階臺階所在的平臺的上方，見圖3m2 ;
[0053]第十四步:第一電動推桿I伸長一定高度H13，H13=m，位于前面的第二電動推桿5收縮一定高度H13，H13= m，位于后面的第二電動推桿5收縮一定高度H 14，H14=HQ+m，見圖3n2 ；
[0054]第十五步:步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)，第二鋼板2相對于第一鋼板I向前移動一定距離，所述的距離等于一階臺階寬度，見圖3o2 ;
[0055]第十六步:第二電動推桿5伸長一定高度H15，H15= m，位于前面的第一電動推桿I收縮一定高度H16，H16= m，位于后面的第一電動推桿I收縮一定高度H 17，H17= HQ+m，見圖3p2 ；
[0056]第十七步:步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)，第一鋼板I相對于第二鋼板2向前移動一定距離，所述的距離等于一階臺階寬度，見圖3q2 ;
[0057]第十八步:第一電動推桿I伸長一定高度H18，H18= m，位于前面的第二電動推桿5收縮一定高度H19，H19= m，位于后面的第二電動推桿5收縮一定高度H 2Q，H20= HQ+m，見圖3r2 ；
[0058]第十九步:步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)，第二鋼板2相對于第一鋼板I向前移動一定距離，所述的距離等于一階臺階寬度，此時，位于后面的第二電動推桿5位于最后一階臺階所在的平臺的上方，見圖3s2 ；
[0059]第二十步:第二電動推桿5伸長一定高度H23，H23= m，位于前面的第一電動推桿I收縮一定高度H21，H21= m，位于后面的第一電動推桿I收縮一定高度H 22，H22= Hfm，見圖3t2 ；
[0060]第二十一步:步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)，第一鋼板I相對于第二鋼板2向前移動一定距離，所述的距離等于一階臺階寬度，此時第一電動推桿I和第二電動推桿5皆處于最后一階臺階所在的平臺之上，收縮第一電動推桿I和第二電動推桿5，使輪子3接觸地面，結(jié)束爬樓，見圖 3u2o
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種適用于殘疾人的六足輪椅機(jī)器人，包括輪椅本體，所述的輪椅本體包括支撐與連接結(jié)構(gòu)，所述的支撐與連接結(jié)構(gòu)的上側(cè)固定有座位，支撐與連接結(jié)構(gòu)的左右兩側(cè)設(shè)有輪子(3)，其特征在于，所述的支撐與連接結(jié)構(gòu)的下側(cè)設(shè)有第一鋼板(I)，第一鋼板(I)的下側(cè)通過第一轉(zhuǎn)接板連接四個第一電動推桿(4)，四個第一電動推桿(4)中的至少一個位于其余的第一電動推桿(4)的前方，鋼板(I)的下方設(shè)有第二鋼板(2)，所述的第二鋼板(2)的下側(cè)通過第二轉(zhuǎn)接板連接前后兩個第二電動推桿(5)，所述的第一鋼板(I)和第二鋼板(2)連接絲杠螺母結(jié)構(gòu)，所述的絲杠螺母結(jié)構(gòu)通過步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)時，第二鋼板(2)相對于第一鋼板(I)向前移動，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)時，第一鋼板(I)相對于第二鋼板(2)向前移動。
2.如權(quán)利要求1所述的適用于殘疾人的六足輪椅機(jī)器人，其特征在于，所述的第一鋼板(I)為方形，所述的四個第一電動推桿(4)分別設(shè)于第一鋼板(I)的四角上。
3.權(quán)利要求1或2所述的適用于殘疾人的六足輪椅機(jī)器人的使用方法，其特征在于，包括:將適用于殘疾人的六足輪椅機(jī)器人置于平地，通過他人推動或者殘疾人手動推動在平地上行走；當(dāng)遇到臺階或樓梯時時，通過第一電動推桿(4)或第二電動推桿(5)將輪子(3)懸空，通過步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動絲杠螺母結(jié)構(gòu)，使第一鋼板(I)和第二鋼板(2)相對移動，并與第一電動推桿(4)和第二電動推桿(5)的伸縮運(yùn)動相結(jié)合，使適用于殘疾人的六足輪椅機(jī)器人越過障礙或臺階。
4.應(yīng)用權(quán)利要求1或2所述的適用于殘疾人的六足輪椅機(jī)器人的進(jìn)行爬樓的方法，其特征在于，包括: 第一步:轉(zhuǎn)動輪子(3)使所述的適用于殘疾人的六足輪椅機(jī)器人前進(jìn)到樓梯前方；第二步:第一電動推桿(4)伸長一定高度HpHl = Hdm，其中，Htl為一階臺階高度，m為5mm ?30mm ； 第三步:步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)，第二鋼板(2)相對于第一鋼板(I)向前移動一定距離，所述的距離等于一階臺階寬度，此時位于前面的第二電動推桿(5)處于一階臺階的上方； 第四步:位于前面的第二電動推桿(5)伸長H2，H2= m，位于后面的第二電動推桿(5)伸長H3，H3= H Q+m，座位處于水平狀態(tài)，第一電動推桿(4)收縮一定高度H2 ,H2= H。； 第五步:步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)，第一鋼板(I)相對于第二鋼板(2)向前移動一定距離，所述的距離等于一階臺階寬度，此時位于前面的第一電動推桿(I)和位于前面的第二電動推桿(5)處于同一階臺階的上方； 第六步:第一電動推桿(I)伸長一定高度H4，H4= H fm，座位處于水平狀態(tài)，第二電動推桿(5)收縮一定高度H5，H5= m ； 第七步:步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)，第二鋼板(2)相對于第一鋼板(I)向前移動一定距離，所述的距離等于一階臺階寬度，此時位于前面的第二電動推桿(5)處于二階臺階的上方； 第八步:位于前面的第二電動推桿(5)伸長一定高度H6，H6= m，位于后面的第二電動推桿(5)伸長一定高度H7，H7= HciJib座位處于水平狀態(tài)，第一電動推桿(4)收縮一定高度H8, H8= m 第九步:步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)，第一鋼板(I)相對于第二鋼板(2)向前移動一定距離，所述的距離等于一階臺階寬度，此時位于前面的第一電動推桿(I)和位于前面的第二電動推桿(5)處于同一階臺階的上方； 第十步:第一電動推桿(I)伸長一定高度H9，H9=H&Π1，座位處于水平狀態(tài)，第二電動推桿(5)收縮一定高度H1(l，H10= m ； 第十一步:步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)，第二鋼板(2)相對于第一鋼板(I)向前移動一定距離，所述的距離等于一階臺階寬度，此時，第二電動推桿(5)位于最后一階臺階所在的平臺的上方；第十二步:第二電動推桿(5)伸長一定高度Hn，Hn=m，第一電動推桿⑴收縮一定高度 H12，H12= H 0+m 第十三步:步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)，第一鋼板(I)相對于第二鋼板(2)向前移動一定距離，所述的距離等于一階臺階寬度，此時位于前面的第一電動推桿(I)和位于前面的第二電動推桿(5)皆處于最后一階臺階所在的平臺的上方； 第十四步:第一電動推桿⑴伸長一定高度H13，H13=m，位于前面的第二電動推桿(5)收縮一定高度H13，H13=m，位于后面的第二電動推桿(5)收縮一定高度H14，H14= HQ+m; 第十五步:步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)，第二鋼板(2)相對于第一鋼板(I)向前移動一定距離，所述的距離等于一階臺階寬度； 第十六步:第二電動推桿(5)伸長一定高度H15，H15=m，位于前面的第一電動推桿(I)收縮一定高度H16，H16=m，位于后面的第一電動推桿⑴收縮一定高度H17，H17= HQ+m; 第十七步:步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)，第一鋼板(I)相對于第二鋼板(2)向前移動一定距離，所述的距離等于一階臺階寬度； 第十八步:第一電動推桿(I)伸長一定高度H18，H18=m，位于前面的第二電動推桿(5)收縮一定高度H19，H19= m，位于后面的第二電動推桿(5)收縮一定高度H2(l，H2tl= HQ+m ; 第十九步:步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)，第二鋼板(2)相對于第一鋼板(I)向前移動一定距離，所述的距離等于一階臺階寬度，此時，位于后面的第二電動推桿(5)位于最后一階臺階所在的平臺的上方； 第二十步:第二電動推桿(5)伸長一定高度H23，H23=m，位于前面的第一電動推桿(I)收縮一定高度H21，H21=m，位于后面的第一電動推桿⑴收縮一定高度H22,H22= HQ+m; 第二十一步:步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)，第一鋼板(I)相對于第二鋼板(2)向前移動一定距離，所述的距離等于一階臺階寬度，此時第一電動推桿(I)和第二電動推桿(5)皆處于最后一階臺階所在的平臺之上，收縮第一電動推桿(I)和第二電動推桿(5)，使輪子(3)接觸地面。
5.如權(quán)利要求4所述的應(yīng)用權(quán)利要求1或2所述的適用于殘疾人的六足輪椅機(jī)器人的進(jìn)行爬樓的方法，其特征在于，在所述的第十一步中，在步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)之前，還包括:重復(fù)第七步到第十步，直到位于前面的第一電動推桿(4)或位于前面的第二電動推桿(5)第二電動推桿(5)到達(dá)最后一階臺階所在的平臺之上。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種適用于殘疾人的六足輪椅機(jī)器人及其使用方法。所述的適用于殘疾人的六足輪椅機(jī)器人，其特征在于，所述的支撐與連接結(jié)構(gòu)的下側(cè)設(shè)有第一鋼板，第一鋼板的下側(cè)通過第一轉(zhuǎn)接板連接四個第一電動推桿，四個第一電動推桿中的至少一個位于其余的第一電動推桿的前方，鋼板的下方設(shè)有第二鋼板，所述的第二鋼板的下側(cè)通過第二轉(zhuǎn)接板連接前后兩個第二電動推桿，所述的第一鋼板和第二鋼板連接絲杠螺母結(jié)構(gòu)，所述的絲杠螺母結(jié)構(gòu)通過步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)時，第二鋼板相對于第一鋼板向前移動，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)時，第一鋼板相對于第二鋼板向前移動。本發(fā)明能很方便的爬過多個臺階。
【IPC分類】A61G5-06
【公開號】CN104856814
【申請?zhí)枴緾N201510256189
【發(fā)明人】陶程杰, 李彩云, 周其洪, 朱慶云, 吳愛冬, 余勇平, 孫書行, 袁晨旺
【申請人】東華大學(xué)
【公開日】2015年8月26日
【申請日】2015年5月19日