一種脊柱數(shù)字化手術(shù)用導航機器手的制作方法
【技術(shù)領域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種機器手，尤其涉及一種脊柱數(shù)字化手術(shù)用導航機器手。
【背景技術(shù)】
[0002] 目前每年全世界都有成千上萬的脊柱骨折、脊柱腫瘤、脊柱側(cè)彎、椎間盤突出、椎 管狹窄、脊柱滑脫患者進行各種各樣的脊柱手術(shù)，如椎板切除減壓、經(jīng)椎弓根釘內(nèi)固定、椎 體成形術(shù)、髓核摘除等。由于脊髓、血管和臟器等重要組織位于椎管內(nèi)或椎骨周圍，操作失 誤如椎弓根釘置入穿透椎弓根骨皮質(zhì)、髓核鉗深入腹腔等可能導致癱瘓甚至死亡等災難性 后果。因此，準確定位、精準操作在脊柱外科領域具有十分重要的意義。目前用于脊柱外 科定位的方法很多，以椎弓根釘置入為例，大致可以歸納為五種：1人工椎骨表面骨性標志 定位輔以X線正側(cè)位透視、體感誘發(fā)電位和肌電圖等神經(jīng)電生理以及電阻抗等方法監(jiān)控 置入方向，目前臨床上普遍采用，精度較差。2計算機輔助導航它基于全球定位系統(tǒng)（GPS) 原理進行引導，即將術(shù)前目標椎骨CT、MRI圖像三維重建后獲取的數(shù)據(jù)存于"虛擬世界坐標 系"，術(shù)中定位器實時地再將目標椎骨和手術(shù)器械的空間位置建立在"現(xiàn)實世界坐標系"，然 后通過這兩個坐標系的匹配引導經(jīng)椎弓根置入。由于易受影像漂移、追蹤系統(tǒng)被干擾、不能 實時動態(tài)監(jiān)測等多種因素的影響，文獻報道該方法多用于胸腰椎，且操作繁瑣費時。3數(shù)字 化導向模板這種方法與計算機輔助導航原理類似，只是術(shù)前需通過計算機控制依據(jù)椎骨 表面形狀加工預留導向孔模版，術(shù)中扣在椎骨表面引導椎弓根釘置入。很顯然，這種方法易 受椎骨表面情況的影響，需要較大范圍骨表面顯露，且表面凸凹變化越大，模板與骨表面的 吻合度就越高，導向精度也就越高。在不顯露或很小顯露椎骨表面的經(jīng)皮等微創(chuàng)手術(shù)中，該 方法難以應用。4手術(shù)機器人如以色列的Spineassiant (脊柱助理）、韓國的基于光學跟 蹤的手術(shù)機器人一SPINEB0T、德國的基于術(shù)中C臂機2D圖像的手術(shù)導航系統(tǒng)、O臂引導的 機器人手術(shù)系統(tǒng)等。采用計算機輔助導航原理或需借助高端影像設備進行引導，不僅術(shù)中 射線暴露多成本也很昂貴。（5)其他現(xiàn)有技術(shù)中一些其他的定位方法，如框架定位，由于有 創(chuàng)目前已趨于淘汰?；谔囟ǖ卓騼?nèi)CT、MRI掃描的立體定向手術(shù)系統(tǒng)，利用掃描罩注冊精 度較高，但只能在CT或MRI室進行，應用受到局限；采用體表馬克注冊，由于不能保證術(shù)中 及術(shù)前體位一致及皮膚的移動而定位精度較低，只能用于操作精度要求不高的骨科手術(shù)。
[0003] 有鑒于此，亟待針對上述技術(shù)問題，另辟蹊徑設計一種基于微間隙定位的脊柱數(shù) 字化手術(shù)系統(tǒng)。同時，為了便于各個手術(shù)器件的導向與定位，需要一種自動化導航機器手進 行有效配合。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明的目的就是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，提供一種脊柱數(shù)字化手 術(shù)用導航機器手。
[0005] 本發(fā)明的目的通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)： 一種脊柱數(shù)字化手術(shù)用導航機器手，包括有機器手本體，其中：所述的機器手本體上方 設置有安裝組件，所述的機器手本體下方設置有導向組件，所述的導向組件上安裝有定位 組件。
[0006] 進一步地，上述的一種脊柱數(shù)字化手術(shù)用導航機器手，其中：所述的安裝組件為連 接接口，所述的連接接口設置在機器手本體頂端，所述的連接接口內(nèi)設置有定位凹槽。
[0007] 更進一步地，上述的一種脊柱數(shù)字化手術(shù)用導航機器手，其中：所述的導向組件為 導向管，所述的導向管內(nèi)設置有容納腔。
[0008] 更進一步地，上述的一種脊柱數(shù)字化手術(shù)用導航機器手，其中：所述的導向管外設 有加強邊。
[0009] 再進一步地，上述的一種脊柱數(shù)字化手術(shù)用導航機器手，其中：所述的定位組件為 固定器，所述的固定器套設在導向組件的頂端。
[0010] 本發(fā)明技術(shù)方案的優(yōu)點主要體現(xiàn)在：依托于導向組件的存在，保證手術(shù)使用過程 中的各個手術(shù)期限能夠在設定的位置順利通過，尤其是能夠讓容椎弓根釘、椎間融合組件 以設定方式通過。同時，通過連接接口的存在，可以與各種手術(shù)裝置進行穩(wěn)定連接。再者， 本發(fā)明構(gòu)造簡單，易于生產(chǎn)制造。
【附圖說明】
[0011] 本發(fā)明的目的、優(yōu)點和特點，將通過下面優(yōu)選實施例的非限制性說明進行圖示和 解釋。
[0012] 圖1是本脊柱數(shù)字化豐太用導航機器豐的構(gòu)誥示意圖。
[0013]
【主權(quán)項】
1. 一種脊柱數(shù)字化手術(shù)用導航機器手，包括有機器手本體，其特征在于：所述的機器 手本體上方設置有安裝組件，所述的機器手本體下方設置有導向組件，所述的導向組件上 安裝有定位組件。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種脊柱數(shù)字化手術(shù)用導航機器手，其特征在于：所述的安 裝組件為連接接口，所述的連接接口設置在機器手本體頂端，所述的連接接口內(nèi)設置有定 位凹槽。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種脊柱數(shù)字化手術(shù)用導航機器手，其特征在于：所述的導 向組件為導向管，所述的導向管內(nèi)設置有容納腔。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種脊柱數(shù)字化手術(shù)用導航機器手，其特征在于：所述的導 向管外設有加強邊。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種脊柱數(shù)字化手術(shù)用導航機器手，其特征在于：所述的定 位組件為固定器，所述的固定器套設在導向組件的頂端。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種脊柱數(shù)字化手術(shù)用導航機器手，包括有機器手本體，其特點是：機器手本體上方設置有安裝組件，在機器手本體下方設置有導向組件，且導向組件上安裝有定位組件。由此，依托于導向組件的存在，保證手術(shù)使用過程中的各個手術(shù)期限能夠在設定的位置順利通過，尤其是能夠讓容椎弓根釘、椎間融合組件以設定方式通過。同時，通過連接接口的存在，可以與各種手術(shù)裝置進行穩(wěn)定連接。再者，本發(fā)明構(gòu)造簡單，易于生產(chǎn)制造。
【IPC分類】A61B19-00
【公開號】CN104688340
【申請?zhí)枴緾N201310657164
【發(fā)明人】張春霖
【申請人】蘇州點合醫(yī)療科技有限公司
【公開日】2015年6月10日
【申請日】2013年12月9日