本實(shí)用新型涉及導(dǎo)航系統(tǒng)光學(xué)跟蹤器技術(shù)領(lǐng)域，具體說是涉及到一種手術(shù)機(jī)器人跟蹤器定位裝置。

背景技術(shù)：
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在現(xiàn)代醫(yī)學(xué)中，利用手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行手術(shù)的使用過程中，經(jīng)常會(huì)用到光學(xué)跟蹤工具，它起到很關(guān)鍵的指示定位作用，涉及到使用方便及維護(hù)便利。跟蹤工具與機(jī)器人的機(jī)械臂之間需要經(jīng)常進(jìn)行重復(fù)裝卡定位，因此，作為跟蹤工具需要滿足以下條件：1.跟蹤工具裝卡定位要有足夠高的重復(fù)定位精度和穩(wěn)定性，準(zhǔn)確的定位保證機(jī)器人精確的工作。2.裝卡簡(jiǎn)單快速，可徒手操作。而現(xiàn)有常用的光學(xué)跟蹤工具存在與機(jī)械臂裝配時(shí)間較長，定位精度較差或無法重復(fù)安裝的問題。而研發(fā)一種重復(fù)定位精度高，穩(wěn)定性強(qiáng)，手動(dòng)裝卡簡(jiǎn)單快速的用于機(jī)器人導(dǎo)航使用的光學(xué)跟蹤器定位裝置，是本技術(shù)領(lǐng)域需要完成的任務(wù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種重復(fù)定位精度高，穩(wěn)定性強(qiáng)，手動(dòng)裝卡簡(jiǎn)單快速的手術(shù)機(jī)器人導(dǎo)航光學(xué)跟蹤器定位裝置。

為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用以下結(jié)構(gòu)原理：一種手術(shù)機(jī)器人跟蹤器定位裝置，由梯形框支架、L形連接桿、緊固環(huán)及基座組成，其特點(diǎn)是：梯形框支架內(nèi)對(duì)角固定X形支撐筋，梯形框支架四角上端固定連接跟蹤器球窩，X形支撐筋交叉部中心設(shè)有垂直通孔，與L形連接桿頂端上的圓柱端相對(duì)應(yīng)，圓柱端緊配合插入通孔后成為整體，L形連接桿垂直桿中部有周向外凸臺(tái)，凸臺(tái)下面的垂直桿上部圓周固定三個(gè)等距橫向定位柱，垂直桿下端有縱向內(nèi)凹定 位平面，垂直桿穿過內(nèi)螺紋緊固環(huán)對(duì)應(yīng)配合插入基座上的空心外螺紋定位圓柱內(nèi)，定位圓柱上沿周向均布三個(gè)定位凹槽，卡入垂直桿上的三個(gè)定位柱，定位圓柱內(nèi)圓面上有一橫向凸起定位面與內(nèi)凹定位平面配合預(yù)定位，內(nèi)螺紋緊固環(huán)內(nèi)頂端為圓周內(nèi)臺(tái)階，旋轉(zhuǎn)內(nèi)螺紋緊固環(huán)，使得圓周內(nèi)臺(tái)階下平面壓緊L形連接桿垂直外凸臺(tái)的上平面，從而構(gòu)成手術(shù)機(jī)器人跟蹤器定位裝置。

本實(shí)用新型用于機(jī)器人跟蹤器與機(jī)械臂前端工具的連接，使用時(shí)將基座固定在機(jī)械臂末端的前端配套工具上，將光學(xué)示蹤器、機(jī)械臂和手術(shù)機(jī)器人連接為一體，在手術(shù)時(shí)，手術(shù)機(jī)器人能夠通過光學(xué)示蹤器的位置確定自己本身的方位，進(jìn)而進(jìn)行手術(shù)，本實(shí)用新型重復(fù)定位精度高，穩(wěn)定性強(qiáng)，操作簡(jiǎn)單，定位準(zhǔn)確，手動(dòng)裝卡方便快速，適用于機(jī)械臂末端與光學(xué)跟蹤器的精確定位，達(dá)到了發(fā)明目的。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的立體示意圖

圖2為支架與L形連接桿連接示意圖

圖3為L形連接桿示意圖

圖4為基座上的外螺紋定位圓柱結(jié)構(gòu)示意圖

圖5為緊固環(huán)示意圖

圖6為圖5的剖面圖

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖詳述本實(shí)用新型，從圖1至圖6可看出本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)原理，一種手術(shù)機(jī)器人跟蹤器定位裝置，由梯形框支架1、L形連接桿7、緊固環(huán)4及基座6組成，梯形框支架1內(nèi)對(duì)角固定X形支撐筋8，梯形框支架1四角上端固定連接跟蹤器球窩2，X形支撐筋8交叉部中心設(shè)有垂直通孔3，與L形連接桿7頂端上的圓柱端相對(duì)應(yīng)，圓柱端緊配合插入通孔3后成為整體，L形 連接桿7垂直桿中部有周向外凸臺(tái)9，凸臺(tái)9下面的垂直桿上部圓周固定三個(gè)等距橫向定位柱10，垂直桿下端有縱向內(nèi)凹定位平面11，垂直桿穿過內(nèi)螺紋緊固環(huán)4對(duì)應(yīng)配合插入基座6上的空心外螺紋定位圓柱5內(nèi)，定位圓柱5上沿周向均布三個(gè)定位凹槽12，卡入垂直桿上的三個(gè)定位柱10，定位圓柱內(nèi)圓面上有一橫向凸起定位面13與內(nèi)凹定位平面11配合預(yù)定位，內(nèi)螺紋緊固環(huán)4內(nèi)頂端為圓周內(nèi)臺(tái)階14，旋轉(zhuǎn)內(nèi)螺紋緊固環(huán)4，使得圓周內(nèi)臺(tái)階14下平面壓緊L形連接桿7垂直外凸臺(tái)9的上平面，從而構(gòu)成手術(shù)機(jī)器人跟蹤器定位裝置。