本發(fā)明涉及醫(yī)學(xué)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種器械傳動(dòng)組件、手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械及手術(shù)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前，在相關(guān)技術(shù)中，機(jī)器人輔助微創(chuàng)外科手術(shù)逐漸成為微創(chuàng)外科手術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)，在手術(shù)過(guò)程中，需要完成夾取、剪割、支撐等動(dòng)作，因此器械傳動(dòng)組件必須具備開合的功能；同時(shí)，手術(shù)器械在人體內(nèi)工作，當(dāng)手術(shù)器械在人體實(shí)施開合動(dòng)作時(shí)，必須實(shí)現(xiàn)對(duì)手術(shù)器械的精確控制，如有偏差，會(huì)影響手術(shù)的進(jìn)程；同時(shí)，當(dāng)手術(shù)器械在實(shí)施夾取工作，首先要確保所夾取的物體不掉落，其次，要保證手術(shù)器械在開合時(shí)不會(huì)對(duì)人體內(nèi)其他臟器造成影響，因此如何設(shè)計(jì)一款可精確控制，并能完成開合動(dòng)作，同時(shí)夾取穩(wěn)定的手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械是十分必要的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)或相關(guān)技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題之一。

為此，本發(fā)明第一個(gè)方面提出一種器械傳動(dòng)組件。

本發(fā)明的第二個(gè)方面提出一種手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械。

本發(fā)明的第三個(gè)方面提出一種手術(shù)機(jī)器人。

有鑒于此，本發(fā)明第一方面提供了一種器械傳動(dòng)組件，用于手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械，手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械包括驅(qū)動(dòng)組件；器械傳動(dòng)組件包括：開合器械，第一銷軸和第一傳動(dòng)桿；開合器械包括第一本體和第二本體，第一本體與第二本體交叉設(shè)置；第一銷軸插設(shè)于第一本體與第二本體的交叉處，第一銷軸與第一本體轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一銷軸與第二本體固定連接；第一傳動(dòng)桿的一端通過(guò)過(guò)渡桿與第一本體相連接，另一端與驅(qū)動(dòng)組件相連接，以驅(qū)動(dòng)第一本體繞第一銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

本發(fā)明所提供的器械傳動(dòng)組件，首先，將開合器械的第一本體與第二本體交叉設(shè)置；然后，將第一銷軸插設(shè)于第一本體與第二本體的交叉處，同時(shí)，使第一銷軸與第一本體轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一銷軸與第二本體固定連接；再后，將第一傳動(dòng)桿的一端通過(guò)過(guò)渡桿與第一本體相連接，并將第一傳動(dòng)桿的另一端與驅(qū)動(dòng)組件相連接，以驅(qū)動(dòng)第一本體繞第一銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)開合器械的打開或閉合。由于，第一銷軸插設(shè)于第一本體與第二本體的交叉處，其與第一本體轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且與第二本體固定連接，當(dāng)?shù)谝槐倔w套第一銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第二本體并不轉(zhuǎn)動(dòng)，因此，第一本體與第二本體的打開距離有第一本體的轉(zhuǎn)動(dòng)角度決定，從而縮小了開合器械的開合范圍，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了對(duì)開合器械開合的精確控制；同時(shí)，當(dāng)開合器械通過(guò)第一本體與第二本體夾取物品，由于第二本體并不轉(zhuǎn)動(dòng)，使開合器械的夾取更加穩(wěn)定，進(jìn)一步的實(shí)現(xiàn)了對(duì)開合器械開合的精確控制，進(jìn)而有效地提升了手術(shù)的成功率。

另外，本發(fā)明提供的上述技術(shù)方案中的器械傳動(dòng)組件還可以具有如下附加技術(shù)特征：

在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，器械傳動(dòng)組件還包括：連接桿；連接桿的一端與過(guò)渡桿相連接，另一端與第一傳動(dòng)桿相連接。

在該技術(shù)方案中，通過(guò)將連接桿的一端與過(guò)渡桿相連接，并將其另一端與第一傳動(dòng)桿相連接，實(shí)現(xiàn)了第一傳動(dòng)桿對(duì)過(guò)渡桿的驅(qū)動(dòng)。由于設(shè)置了連接桿，減少了第一傳動(dòng)桿的加工量，有效地保證了第一傳動(dòng)桿的直線度；同時(shí)，連接桿為軟質(zhì)連桿，可承受軸向力，因此當(dāng)連接桿承受軸向力時(shí)不會(huì)彎曲，當(dāng)連接桿承受徑向力會(huì)產(chǎn)生彎曲，因此連接桿可以實(shí)現(xiàn)沿軸向做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)開合器械需要做擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)，連接桿可因受徑向力而彎曲，避免了第一傳動(dòng)桿對(duì)開合器械的擺動(dòng)產(chǎn)生干涉，并且擴(kuò)大了產(chǎn)品的適用范圍。

在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，過(guò)渡桿包括：第一過(guò)渡桿、第二過(guò)渡桿和第三過(guò)渡桿；第一過(guò)渡桿和第二過(guò)渡桿的一端與連接桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一過(guò)渡桿的另一端與第一本體轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二過(guò)渡桿的另一端與第三過(guò)渡桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第三過(guò)渡桿的另一端與第一銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接；其中，當(dāng)?shù)谝粋鲃?dòng)桿做往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)第一本體繞第一銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

在該技術(shù)方案中，首先，將第一過(guò)渡桿和第二過(guò)渡桿的一端與連接桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接；然后，將第一過(guò)渡桿的另一端與第一本體轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并使第二過(guò)渡桿的另一端與第三過(guò)渡桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接；再后，將第三過(guò)渡桿的另一端的另一端與第一銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，此時(shí)，第三過(guò)渡桿將作為第二過(guò)渡桿的支點(diǎn)，使得第一過(guò)渡桿、第二過(guò)渡桿、第三過(guò)渡桿和第一本體組成一個(gè)四邊形；再后，當(dāng)?shù)谝粋鲃?dòng)桿做往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一傳動(dòng)桿通過(guò)連接桿帶動(dòng)第一過(guò)渡桿和第二過(guò)渡桿轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使第一過(guò)渡桿推動(dòng)第一本體轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)開合器械打開或閉合，實(shí)現(xiàn)了對(duì)開合器械的驅(qū)動(dòng)。

在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，器械傳動(dòng)組件還包括：第二傳動(dòng)桿，第二傳動(dòng)桿套設(shè)于第一傳動(dòng)桿的外側(cè)，第二傳動(dòng)桿的一端與第一銷軸相連接，以防止第一銷軸產(chǎn)生位移。

在該技術(shù)方案中，首先，將第二傳動(dòng)桿套設(shè)于第一傳動(dòng)桿的外側(cè)，然后，將第二傳動(dòng)桿的一端與第一銷軸相連接。當(dāng)連接桿做往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，連接桿通過(guò)第一過(guò)渡桿與第二過(guò)渡桿帶動(dòng)第一本體和第二本體轉(zhuǎn)動(dòng)，而此時(shí)位于第一本體與第二本體交叉處的第一銷軸將受到推力，將第一銷軸固定在第二傳動(dòng)桿上，避免第一銷軸因受到推力而發(fā)生位移，致使第一本體與第二本體隨第一銷軸移動(dòng)，而無(wú)法正常打開或閉合；因此，將第二傳動(dòng)桿的一端與第一銷軸相連接，以防止第一銷軸產(chǎn)生位移，可確保第一本體與第二本體繞第一銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)開合器械打開或閉合，實(shí)現(xiàn)了對(duì)開合器械的驅(qū)動(dòng)，提高了產(chǎn)品傳動(dòng)的穩(wěn)定性，進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)了對(duì)開合器械的精確控制，避免手術(shù)器械在工作時(shí)損害人體內(nèi)其他臟器情況的發(fā)生，有效地提升了手術(shù)的成功率。

在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，第一傳動(dòng)桿與驅(qū)動(dòng)組件相連接的一端設(shè)置有球狀的連接部，連接部的直徑大于第一傳動(dòng)桿的直徑。

在該技術(shù)方案中，通過(guò)在第一傳動(dòng)桿與驅(qū)動(dòng)組件連接的一端設(shè)置球狀連接部，并使連接部的直徑大于第一傳動(dòng)桿的直徑，可實(shí)現(xiàn)將球狀連接部嵌于驅(qū)動(dòng)組件中，以防止第一傳動(dòng)桿沿軸向的位移；同時(shí)，由于第一傳動(dòng)桿設(shè)置了球狀連接部，因此，當(dāng)?shù)谝粋鲃?dòng)桿發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，位于驅(qū)動(dòng)裝置內(nèi)的球狀連接部可降低轉(zhuǎn)動(dòng)的摩擦系數(shù)，確保第一傳動(dòng)桿發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)的順利進(jìn)行，從而提高傳動(dòng)的穩(wěn)定性。

在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，連接桿上套設(shè)有彈簧，彈簧卡接于連接桿的兩端。

在該技術(shù)方案中，通過(guò)在連接桿上套設(shè)彈簧，并將彈簧卡接在連接桿兩端。當(dāng)連接桿受到輕微的徑向力時(shí)，由于彈簧有一定的抗彎強(qiáng)度，可避免連接桿發(fā)生擺動(dòng)，而確保傳動(dòng)的穩(wěn)定性；當(dāng)連接桿受到較大的徑向力，使連接桿發(fā)生擺動(dòng)，由于此時(shí)套設(shè)在連接桿上的彈簧受到彈性變形，在連接桿所受到的徑向力消失后，可將發(fā)生擺動(dòng)的連接桿扶正，使其恢復(fù)做往復(fù)運(yùn)動(dòng)的初始狀態(tài)，以確保連接桿可沿軸向繼續(xù)做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，確保傳動(dòng)的順利實(shí)施。

在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，開合器械包括剪刀、抓鉗、分離鉗和持針器。

在該技術(shù)方案中，由于開合器械包括剪刀、抓鉗、分離鉗和持針器，實(shí)現(xiàn)了對(duì)多種器械的驅(qū)動(dòng)，增強(qiáng)了產(chǎn)品的通用性，進(jìn)而擴(kuò)大了產(chǎn)品的用戶范圍。

本發(fā)明第二方面提供了一種手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械，包括如上述任一技術(shù)方案所述的器械傳動(dòng)組件，因此，該手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械包括上述任一技術(shù)方案所述的器械傳動(dòng)組件的全部有益效果。

在上述技術(shù)方案中，優(yōu)選地，驅(qū)動(dòng)組件包括：電機(jī)、螺桿和滑塊；電機(jī)設(shè)置有輸出軸；螺桿與電機(jī)的輸出軸相連接；滑塊套設(shè)于螺桿上，與螺桿螺紋連接，并與第一傳動(dòng)桿相連接；其中，電機(jī)帶動(dòng)螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)，滑塊隨螺桿的轉(zhuǎn)動(dòng)而沿螺桿的軸向做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第一傳動(dòng)桿做往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

在該技術(shù)方案中，首先，將電機(jī)上所設(shè)置的輸出軸與螺桿相連接；其次，將滑塊套設(shè)在螺桿上，并使滑塊與螺桿通過(guò)螺紋配合連接，同時(shí)，將滑塊與第一傳動(dòng)桿連接，實(shí)現(xiàn)了當(dāng)電機(jī)帶動(dòng)螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，滑塊隨螺桿的轉(zhuǎn)動(dòng)而沿螺桿的軸向做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第一傳動(dòng)桿做往復(fù)運(yùn)動(dòng)。由于滑塊與螺桿通過(guò)螺紋配合連接，因此當(dāng)螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)一周，滑塊只移動(dòng)一個(gè)螺距的距離，這也使得對(duì)滑塊的運(yùn)動(dòng)的控制更加精確，從而確保對(duì)手術(shù)器械的控制的準(zhǔn)確性，進(jìn)而有效地提升了手術(shù)的成功率。

本發(fā)明第三方面提供了一種手術(shù)機(jī)器人，包括如上述任一技術(shù)方案所述的手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械，因此，該手術(shù)機(jī)器人包括上述任一技術(shù)方案所述的手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械的全部有益效果。

本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本發(fā)明的實(shí)踐了解到。

附圖說(shuō)明

本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對(duì)實(shí)施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1所示的根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械在a處的局部放大圖；

圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖3所示的根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械在b處的局部放大圖；

圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的再一個(gè)實(shí)施例的手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為圖5所示的根據(jù)本發(fā)明的再一個(gè)實(shí)施例的手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械沿c-c的剖視圖；

圖7為圖6所示的根據(jù)本發(fā)明的再一個(gè)實(shí)施例的手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械在d處的局部放大圖；

其中，圖1至圖7中的附圖標(biāo)記與部件名稱之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系為：

102開合器械，1022第一本體，1024第二本體，104第一銷軸，106第一傳動(dòng)桿，1062連接部，108過(guò)渡桿，1082第一過(guò)渡桿，1084第二過(guò)渡桿，1086第三過(guò)渡桿，110連接桿，112第二傳動(dòng)桿，114彈簧，20驅(qū)動(dòng)組件，202螺桿，204滑塊。

具體實(shí)施方式

為了能夠更清楚地理解本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步的詳細(xì)描述。需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

在下面的描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本發(fā)明，但是，本發(fā)明還可以采用其他不同于在此描述的其他方式來(lái)實(shí)施，因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不受下面公開的具體實(shí)施例的限制。

下面參照?qǐng)D1至圖7描述根據(jù)本發(fā)明一些實(shí)施例所述器械傳動(dòng)組件、手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械和手術(shù)機(jī)器人。

在本發(fā)明第一方面實(shí)施例中，如圖1和圖2所示，本發(fā)明提供了一種器械傳動(dòng)組件，用于手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械，手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械包括驅(qū)動(dòng)組件20；器械傳動(dòng)組件包括：開合器械102，第一銷軸104和第一傳動(dòng)桿106；開合器械102包括第一本體1022和第二本體1024，第一本體1022與第二本體1024交叉設(shè)置；第一銷軸104插設(shè)于第一本體1022與第二本體1024的交叉處，第一銷軸104與第一本體1022轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一銷軸104與第二本體1024固定連接；第一傳動(dòng)桿106的一端通過(guò)過(guò)渡桿108與第一本體1022相連接，另一端與驅(qū)動(dòng)組件20相連接，以驅(qū)動(dòng)第一本體1022繞第一銷軸104轉(zhuǎn)動(dòng)。

在該實(shí)施例中，首先，將開合器械102的第一本體1022與第二本體1024交叉設(shè)置；然后，將第一銷軸104插設(shè)于第一本體1022與第二本體1024的交叉處，同時(shí)，使第一銷軸104與第一本體1022轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一銷軸104與第二本體1024固定連接；再后，將第一傳動(dòng)桿106的一端通過(guò)過(guò)渡桿108與第一本體1022相連接，并將第一傳動(dòng)桿106的另一端與驅(qū)動(dòng)組件20相連接，以驅(qū)動(dòng)第一本體1022繞第一銷軸104轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)開合器械102的打開或閉合。由于，第一銷軸104插設(shè)于第一本體1022與第二本體1024的交叉處，其與第一本體1022轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且與第二本體1024固定連接，當(dāng)?shù)谝槐倔w1022套第一銷軸104轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第二本體1024并不轉(zhuǎn)動(dòng)，因此，第一本體1022與第二本體1024的打開距離有第一本體1022的轉(zhuǎn)動(dòng)角度決定，從而縮小了開合器械102的開合范圍，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了對(duì)開合器械102開合的精確控制；同時(shí)，當(dāng)開合器械102通過(guò)第一本體1022與第二本體1024夾取物品，由于第二本體1024并不轉(zhuǎn)動(dòng)，使開合器械102的夾取更加穩(wěn)定，進(jìn)一步的實(shí)現(xiàn)了對(duì)開合器械102開合的精確控制，進(jìn)而有效地提升了手術(shù)的成功率。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選地，如圖1和圖2所示，器械傳動(dòng)組件還包括：連接桿110；連接桿110的一端與過(guò)渡桿108相連接，另一端與第一傳動(dòng)桿106相連接。

在該實(shí)施例中，通過(guò)將連接桿110的一端與過(guò)渡桿108相連接，并將其另一端與第一傳動(dòng)桿106相連接，實(shí)現(xiàn)了第一傳動(dòng)桿106對(duì)過(guò)渡桿108的驅(qū)動(dòng)。由于設(shè)置了連接桿110，減少了第一傳動(dòng)桿106的加工量，有效地保證了第一傳動(dòng)桿106的直線度；同時(shí)，連接桿110為軟質(zhì)連桿，可承受軸向力，因此當(dāng)連接桿110承受軸向力時(shí)不會(huì)彎曲，當(dāng)連接桿110承受徑向力會(huì)產(chǎn)生彎曲，因此連接桿110可以實(shí)現(xiàn)沿軸向做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)開合器械102需要做擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)，連接桿110可因受徑向力而彎曲，避免了第一傳動(dòng)桿106對(duì)開合器械102的擺動(dòng)產(chǎn)生干涉，并且擴(kuò)大了產(chǎn)品的適用范圍。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選地，如圖1和圖2所示，過(guò)渡桿108包括：第一過(guò)渡桿1082、第二過(guò)渡桿1084和第三過(guò)渡桿1086；第一過(guò)渡桿1082和第二過(guò)渡桿1084的一端與連接桿110轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一過(guò)渡桿1082的另一端與第一本體1022轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二過(guò)渡桿1084的另一端與第三過(guò)渡桿1086的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第三過(guò)渡桿1086的另一端與第一銷軸104轉(zhuǎn)動(dòng)連接；其中，當(dāng)?shù)谝粋鲃?dòng)桿106做往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)第一本體1022繞第一銷軸104轉(zhuǎn)動(dòng)。

在該實(shí)施例中，首先，將第一過(guò)渡桿1082和第二過(guò)渡桿1084的一端與連接桿110轉(zhuǎn)動(dòng)連接；然后，將第一過(guò)渡桿1082的另一端與第一本體1022轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并使第二過(guò)渡桿1084的另一端與第三過(guò)渡桿1086的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接；再后，將第三過(guò)渡桿1086的另一端的另一端與第一銷軸104轉(zhuǎn)動(dòng)連接，此時(shí)，第三過(guò)渡桿1086將作為第二過(guò)渡桿1084的支點(diǎn)，使得第一過(guò)渡桿1082、第二過(guò)渡桿1084、第三過(guò)渡桿1086和第一本體1022組成一個(gè)四邊形；再后，當(dāng)?shù)谝粋鲃?dòng)桿106做往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一傳動(dòng)桿106通過(guò)連接桿110帶動(dòng)第一過(guò)渡桿1082和第二過(guò)渡桿1084轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使第一過(guò)渡桿1082推動(dòng)第一本體1022轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)開合器械102打開或閉合，實(shí)現(xiàn)了對(duì)開合器械102的驅(qū)動(dòng)。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選地，如圖3和圖4所示，器械傳動(dòng)組件還包括：第二傳動(dòng)桿112，第二傳動(dòng)桿112套設(shè)于第一傳動(dòng)桿106的外側(cè)，第二傳動(dòng)桿112的一端與第一銷軸104相連接，以防止第一銷軸104產(chǎn)生位移。

在該實(shí)施例中，首先，將第二傳動(dòng)桿112套設(shè)于第一傳動(dòng)桿106的外側(cè)，然后，將第二傳動(dòng)桿112的一端與第一銷軸104相連接。當(dāng)連接桿110做往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，連接桿110通過(guò)第一過(guò)渡桿1082與第二過(guò)渡桿1084帶動(dòng)第一本體1022和第二本體1024轉(zhuǎn)動(dòng)，而此時(shí)位于第一本體1022與第二本體1024交叉處的第一銷軸104將受到推力，將第一銷軸104固定在第二傳動(dòng)桿112上，避免第一銷軸104因受到推力而發(fā)生位移，致使第一本體1022與第二本體1024隨第一銷軸104移動(dòng)，而無(wú)法正常打開或閉合；因此，將第二傳動(dòng)桿112的一端與第一銷軸104相連接，以防止第一銷軸104產(chǎn)生位移，可確保第一本體1022與第二本體1024繞第一銷軸104轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)開合器械102打開或閉合，實(shí)現(xiàn)了對(duì)開合器械102的驅(qū)動(dòng)，提高了產(chǎn)品傳動(dòng)的穩(wěn)定性，進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)了對(duì)開合器械102的精確控制，避免手術(shù)器械在工作時(shí)損害人體內(nèi)其他臟器情況的發(fā)生，有效地提升了手術(shù)的成功率。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選地，如圖5至圖7所示，第一傳動(dòng)桿106與驅(qū)動(dòng)組件20相連接的一端設(shè)置有球狀的連接部1062，連接部1062的直徑大于第一傳動(dòng)桿106的直徑。

在該實(shí)施例中，通過(guò)在第一傳動(dòng)桿106與驅(qū)動(dòng)組件20連接的一端設(shè)置球狀連接部1062，并使連接部1062的直徑大于第一傳動(dòng)桿106的直徑，可實(shí)現(xiàn)將球狀連接部1062嵌于驅(qū)動(dòng)組件20中，以防止第一傳動(dòng)桿106沿軸向的位移；同時(shí)，由于第一傳動(dòng)桿106設(shè)置了球狀連接部1062，因此，當(dāng)?shù)谝粋鲃?dòng)桿106發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，位于驅(qū)動(dòng)裝置內(nèi)的球狀連接部1062可降低轉(zhuǎn)動(dòng)的摩擦系數(shù)，確保第一傳動(dòng)桿106發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)的順利進(jìn)行，從而提高傳動(dòng)的穩(wěn)定性。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選地，如圖1和圖2所示，連接桿110上套設(shè)有彈簧114，彈簧114卡接于連接桿110的兩端。

在該實(shí)施例中，通過(guò)在連接桿110上套設(shè)彈簧114，并將彈簧114卡接在連接桿110兩端。當(dāng)連接桿110受到輕微的徑向力時(shí)，由于彈簧114有一定的抗彎強(qiáng)度，可避免連接桿110發(fā)生擺動(dòng)，而確保傳動(dòng)的穩(wěn)定性；當(dāng)連接桿110受到較大的徑向力，使連接桿110發(fā)生擺動(dòng)，由于此時(shí)套設(shè)在連接桿110上的彈簧114受到彈性變形，在連接桿110所受到的徑向力消失后，可將發(fā)生擺動(dòng)的連接桿110扶正，使其恢復(fù)做往復(fù)運(yùn)動(dòng)的初始狀態(tài)，以確保連接桿110可沿軸向繼續(xù)做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，確保傳動(dòng)的順利實(shí)施。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選地，開合器械102包括剪刀、抓鉗、分離鉗和持針器。

在該實(shí)施例中，由于開合器械102包括剪刀、抓鉗、分離鉗和持針器，實(shí)現(xiàn)了對(duì)多種器械的驅(qū)動(dòng)，增強(qiáng)了產(chǎn)品的通用性，進(jìn)而擴(kuò)大了產(chǎn)品的用戶范圍。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，首先，將開合器械102中的第一本體1022與第二本體1024交叉設(shè)置，并將第一銷軸104插設(shè)與第一本體1022與第二本體1024的交叉處，使第一本體1022與第一銷軸104轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二本體1024與第一銷軸104固定連接。其次，將第一過(guò)渡桿1082的一端與第一本體1022轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并使其另一端與連接桿110轉(zhuǎn)動(dòng)連接；同時(shí)，將第二過(guò)渡桿1084的一端連接桿110連接，使其另一端與第三過(guò)渡桿1086的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并使第三過(guò)渡桿1086的另一端與第一銷軸104轉(zhuǎn)動(dòng)連接；此時(shí)，第三過(guò)渡桿1086將作為第二過(guò)渡桿1084的支點(diǎn)，使得第一過(guò)渡桿1082、第二過(guò)渡桿1084、第三過(guò)渡桿1086和第一本體1022組成一個(gè)四邊形。再次，將連接桿110的另一端與第一傳動(dòng)桿106相連接；同時(shí)，在連接桿110上套設(shè)彈簧114，并使彈簧114卡接在連接桿110的兩端。再次，將第二傳動(dòng)桿112套設(shè)在第一傳動(dòng)桿106外側(cè)，并時(shí)第二傳動(dòng)桿112的一端與第一銷軸104相連接。再次，將第一傳動(dòng)桿106一端的球狀連接部1062嵌于驅(qū)動(dòng)組件20內(nèi)，以防止第一傳動(dòng)桿106沿相對(duì)驅(qū)動(dòng)組件20沿軸向移動(dòng)。因此，當(dāng)驅(qū)動(dòng)組件20驅(qū)動(dòng)第一傳動(dòng)桿106沿軸向做往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，將帶動(dòng)連接桿110做沿軸向做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，此時(shí)連接桿110將分別給第一過(guò)渡桿1082和第二過(guò)渡桿1084一個(gè)軸向推力，以使第一過(guò)渡桿1082和第二過(guò)渡桿1084轉(zhuǎn)動(dòng)；第一過(guò)渡桿1082的轉(zhuǎn)動(dòng)也會(huì)對(duì)第一本體1022和第二本體1024產(chǎn)生推力，由于位于第一本體1022與第二本體1024的第一銷軸104固定在第二傳動(dòng)桿112上，而無(wú)法產(chǎn)生位移，同時(shí)第二本體1024因與第一銷軸104固定連接而無(wú)法轉(zhuǎn)動(dòng)，因此這個(gè)推力將帶動(dòng)第一本體1022轉(zhuǎn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)開合器械102的打開或閉合。

在本發(fā)明第二方面實(shí)施例中，本發(fā)明提供了一種手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械，包括如上述任一實(shí)施例所述的器械傳動(dòng)組件，因此，該手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械包括上述任一實(shí)施例所述的器械傳動(dòng)組件的全部有益效果。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選地，如圖5至圖7所示，驅(qū)動(dòng)組件20包括：電機(jī)、螺桿202和滑塊204；電機(jī)設(shè)置有輸出軸；螺桿202與電機(jī)的輸出軸相連接；滑塊204套設(shè)于螺桿202上，與螺桿202螺紋連接，并與第一傳動(dòng)桿106相連接；其中，電機(jī)帶動(dòng)螺桿202轉(zhuǎn)動(dòng)，滑塊204隨螺桿202的轉(zhuǎn)動(dòng)而沿螺桿202的軸向做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第一傳動(dòng)桿106做往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

在該實(shí)施例中，首先，將電機(jī)上所設(shè)置的輸出軸與螺桿202相連接；其次，將滑塊204套設(shè)在螺桿202上，并使滑塊204與螺桿202通過(guò)螺紋配合連接，同時(shí)，將滑塊204與第一傳動(dòng)桿106連接，實(shí)現(xiàn)了當(dāng)電機(jī)帶動(dòng)螺桿202轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，滑塊204隨螺桿202的轉(zhuǎn)動(dòng)而沿螺桿202的軸向做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第一傳動(dòng)桿106做往復(fù)運(yùn)動(dòng)。由于滑塊204與螺桿202通過(guò)螺紋配合連接，因此當(dāng)螺桿202轉(zhuǎn)動(dòng)一周，滑塊204只移動(dòng)一個(gè)螺距的距離，這也使得對(duì)滑塊204的運(yùn)動(dòng)的控制更加精確，從而確保對(duì)手術(shù)器械的控制的準(zhǔn)確性，進(jìn)而有效地提升了手術(shù)的成功率。

在本發(fā)明第二方面實(shí)施例中，本發(fā)明提供了一種手術(shù)機(jī)器人，包括如上述任一實(shí)施例所述的手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械，因此，該手術(shù)機(jī)器人包括上述任一實(shí)施例所述的手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械的全部有益效果。

在本發(fā)明的描述中，術(shù)語(yǔ)“多個(gè)”則指兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確的限定，術(shù)語(yǔ)“上”、“下”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制；術(shù)語(yǔ)“連接”、“安裝”、“固定”等均應(yīng)做廣義理解，例如，“連接”可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

在本發(fā)明的描述中，術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“具體實(shí)施例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本發(fā)明中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或?qū)嵗?。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。