本發(fā)明涉及群體生物學(xué)系統(tǒng)、智能控制、腦科學(xué)及動(dòng)物行為的神經(jīng)生物學(xué)領(lǐng)域，尤其是涉及動(dòng)物群體協(xié)同行為的神經(jīng)調(diào)控系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

自然界動(dòng)物群體中，單個(gè)個(gè)體的能力有限，但它們?cè)谌后w交互作用中卻能呈現(xiàn)出作為整體的群體智能特性，能夠協(xié)同完成艱巨任務(wù)。與對(duì)單個(gè)動(dòng)物行為的簡(jiǎn)單局部規(guī)則研究相比，對(duì)動(dòng)物群體的研究則是協(xié)調(diào)的全局行為研究。研究動(dòng)物群體行為機(jī)制和規(guī)律對(duì)理解自然生物中的復(fù)雜現(xiàn)象具有重要意義，另外這種生物學(xué)系統(tǒng)的研究能夠啟發(fā)工程學(xué)群體系統(tǒng)（大規(guī)模機(jī)器人群體、無人機(jī)群等）的研究。

近年來，蜂群、鳥群、魚群等動(dòng)物的群體運(yùn)動(dòng)行為（即蜂擁行為）引起越來越多的關(guān)注。研究人員對(duì)蜂擁行為中“碰撞規(guī)避、速度匹配和相互聚集”規(guī)則進(jìn)行了大量研究。但是目前因缺乏直接獲取動(dòng)物群體行為數(shù)據(jù)的有效手段，這些研究還停留在模擬建模層面。隨著腦科學(xué)與腦機(jī)接口的飛速發(fā)展，現(xiàn)有技術(shù)已經(jīng)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)動(dòng)物行為的調(diào)控，但是這些對(duì)動(dòng)物行為的調(diào)控僅僅是對(duì)單個(gè)動(dòng)物個(gè)體的調(diào)控，無法做到對(duì)多個(gè)動(dòng)物行為進(jìn)行同步調(diào)控，缺乏有效的手段用來人為的對(duì)動(dòng)物群體進(jìn)行調(diào)控。

通過對(duì)動(dòng)物進(jìn)行微電流刺激從而控制群體的運(yùn)動(dòng)行為，能夠?yàn)榉鋼硇袨榫考敖Ｌ峁┬碌氖侄?。從群體的角度探究動(dòng)物行為，控制動(dòng)物群體進(jìn)行協(xié)同工作，提高任務(wù)執(zhí)行效率，為動(dòng)物群體的蜂擁行為建模、圍捕行為建模及編隊(duì)控制等研究提供基礎(chǔ)，也為后期開展腦腦交互研究提供一個(gè)思路，為同步解析不同動(dòng)物個(gè)體腦電信號(hào)差異提供前提條件。因此，迫切需要研制一種能夠同時(shí)調(diào)控多個(gè)動(dòng)物行為的系統(tǒng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明目的一方面在于提供一種動(dòng)物群體協(xié)同行為的便攜式神經(jīng)調(diào)控系統(tǒng)，從全局的層面對(duì)受試動(dòng)物群體行為的機(jī)制和規(guī)律進(jìn)行研究。另一方面提出了一種對(duì)多個(gè)受試動(dòng)物行為同步進(jìn)行神經(jīng)調(diào)控的手段，實(shí)驗(yàn)員可以同時(shí)控制多只受試動(dòng)物做出不同的運(yùn)動(dòng)行為，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)受試動(dòng)物群體的控制。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取下述技術(shù)方案：

本發(fā)明所述動(dòng)物群體協(xié)同行為的便攜式神經(jīng)調(diào)控系統(tǒng)，包括用戶控制端和指令發(fā)射器構(gòu)成的指令發(fā)射單元、多個(gè)穿戴式多通道動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器；

所述用戶控制端，用于實(shí)驗(yàn)員通過控制界面發(fā)送控制指令同步控制多個(gè)動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器；

所述用戶控制端包含刺激通道選擇模塊、刺激參數(shù)調(diào)節(jié)模塊、動(dòng)物目標(biāo)組調(diào)控模塊、實(shí)驗(yàn)方案管理模塊、實(shí)驗(yàn)記錄模塊、目標(biāo)反饋模塊；

所述指令發(fā)射器，用于同步控制多個(gè)所述動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器，指令發(fā)射模塊含有第一微控制器和第一無線通信模塊；

所述動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器，用于穿戴在每個(gè)受試動(dòng)物身上，每個(gè)動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器包含第二無線通信模塊、第二微控制器、微電流刺激模塊、GPS定位模塊、環(huán)境感知模塊及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊；

所述微電流刺激模塊，用于產(chǎn)生類似于神經(jīng)電信號(hào)的恒流微小電刺激，用于作用于受試動(dòng)物腦區(qū)；

所述動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器具有四個(gè)獨(dú)立的刺激通道，不同的刺激通道用于作用于受試動(dòng)物不同的腦區(qū)，從而控制動(dòng)物不同的運(yùn)動(dòng)行為；

所述GPS定位模塊，用于定位受試動(dòng)物的地理位置；

所述環(huán)境感知模塊，用于獲取受試動(dòng)物周圍的溫度濕度等信息；

所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊，用于存儲(chǔ)動(dòng)物的GPS數(shù)據(jù)及環(huán)境數(shù)據(jù)；

所述刺激通道選擇模塊，用來調(diào)控動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器產(chǎn)生微電流刺激的通道；

所述刺激參數(shù)調(diào)節(jié)模塊，用來設(shè)置微電流刺激脈沖的脈沖長(zhǎng)度、頻率、占空比、脈沖間隔、脈串?dāng)?shù)、刺激電流值；

所述動(dòng)物目標(biāo)組調(diào)控模塊，用來選擇要控制的目標(biāo)動(dòng)物組合；

所述實(shí)驗(yàn)方案管理模塊，用來管理實(shí)驗(yàn)方案，預(yù)先設(shè)定多種實(shí)驗(yàn)方案，實(shí)驗(yàn)時(shí)直接選擇各方案即可；

所述實(shí)驗(yàn)記錄模塊，用來顯示發(fā)送的控制指令并在后臺(tái)記錄整個(gè)實(shí)驗(yàn)過程中各個(gè)調(diào)控參數(shù)；

所述目標(biāo)環(huán)境反饋模塊，用來顯示目標(biāo)的位置信息及周圍環(huán)境信息。

動(dòng)物腦區(qū)；所述恒流微小電刺激參數(shù)調(diào)控范圍為：刺激通道1-4個(gè)，脈沖頻率25Hz-10000Hz；占空比1%-50%，雙向脈沖寬度1us-20000us，脈沖串?dāng)?shù)0-255個(gè)，每個(gè)脈沖串中的脈沖個(gè)數(shù)0-255個(gè)，脈沖串間隔100ms-25s，微電流強(qiáng)度0-400uA。

所述目標(biāo)環(huán)境反饋顯示目標(biāo)的位置信息及周圍環(huán)境信息；用戶控制端接收到目標(biāo)的GPS數(shù)據(jù)及環(huán)境數(shù)據(jù)，實(shí)驗(yàn)員根據(jù)這些數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)各個(gè)受試動(dòng)物，并不斷調(diào)整刺激參數(shù)，從而形成閉環(huán)調(diào)控系統(tǒng)，動(dòng)態(tài)地控制受試動(dòng)物群體進(jìn)行協(xié)同工作。

所述動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器包含兩種工作模式：

模式一：每個(gè)動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器中的射頻模塊目標(biāo)地址和本機(jī)地址均相同，單個(gè)動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器中內(nèi)部有各自唯一的編號(hào)；所述指令發(fā)射器發(fā)送控制指令，所述控制指令中包含目標(biāo)組編號(hào)；所述物行為神經(jīng)調(diào)控器接收到指令首先解碼目標(biāo)組編號(hào)，若和內(nèi)部編號(hào)匹配則執(zhí)行相應(yīng)任務(wù)，若和內(nèi)部編號(hào)不匹配則繼續(xù)等待下次指令到來；

模式二：每個(gè)所述動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器中的射頻模塊目標(biāo)地址相同，但是本機(jī)地址各不相同；所述指令發(fā)射器本機(jī)地址動(dòng)態(tài)更改目標(biāo)地址；所述動(dòng)態(tài)更改目標(biāo)地址為，根據(jù)所選目標(biāo)組不斷更改目標(biāo)地址為目標(biāo)物行為神經(jīng)調(diào)控器的本機(jī)地址，向目標(biāo)組中的目標(biāo)依次發(fā)送控制指令，目標(biāo)接收到屬于自己的指令后執(zhí)行相應(yīng)任務(wù)。

本發(fā)明優(yōu)點(diǎn)在于不僅能控制單個(gè)受試動(dòng)物，還能對(duì)多個(gè)受試動(dòng)物進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，實(shí)現(xiàn)通過一個(gè)PC機(jī)用戶控制端同時(shí)對(duì)多個(gè)受試動(dòng)物進(jìn)行不同的行為控制，同步控制不同受試動(dòng)物同時(shí)做出相同或不同的運(yùn)動(dòng)行為，實(shí)現(xiàn)對(duì)受試動(dòng)物群體的控制。同時(shí)能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)各個(gè)受試動(dòng)物所處的環(huán)境參數(shù)及位置信息，實(shí)驗(yàn)員根據(jù)這些數(shù)據(jù)不斷調(diào)整刺激參數(shù)，從而形成閉環(huán)調(diào)控系統(tǒng)，達(dá)到動(dòng)態(tài)高效地控制受試動(dòng)物群體進(jìn)行協(xié)同工作。本發(fā)明動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器具有兩種工作模式，支持多個(gè)動(dòng)受試物群體行為研究實(shí)驗(yàn)范式，易于擴(kuò)展，通用性強(qiáng)。本發(fā)明為受試動(dòng)物群體的蜂擁行為建模、圍捕行為建模及編隊(duì)控制等研究提供了新的手段，為開展腦-機(jī)-腦交互研究提供了新的思路，具有重大的應(yīng)用價(jià)值和實(shí)驗(yàn)需求。

附圖說明

圖1是本發(fā)明所述系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明所述指令發(fā)射單元的電路原理框圖。

圖3是本發(fā)明所述動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器的電路原理框圖。

圖4是本發(fā)明的調(diào)控流程框圖。

圖5是本發(fā)明的目標(biāo)尋址流程框圖。

具體實(shí)施方式

如圖1、2、3所示，本發(fā)明所述的動(dòng)物群體協(xié)同行為的便攜式神經(jīng)調(diào)控系統(tǒng)，包括PC機(jī)用戶控制端、指令發(fā)射器、多個(gè)穿戴式多通道動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器；PC機(jī)用戶控制端選擇為便攜式計(jì)算機(jī)，內(nèi)置有友好的用戶操作界面，包含刺激通道選擇模塊、刺激參數(shù)調(diào)節(jié)模塊、動(dòng)物目標(biāo)組調(diào)控模塊、實(shí)驗(yàn)方案管理模塊、實(shí)驗(yàn)記錄模塊、目標(biāo)反饋模塊、“發(fā)送”按鈕、“停止”按鈕、“結(jié)束”按鈕；刺激通道選擇模塊用于調(diào)控神經(jīng)調(diào)控器產(chǎn)生微電流刺激的通道；刺激參數(shù)調(diào)節(jié)模塊用于設(shè)置微電流刺激脈沖的脈沖長(zhǎng)度、頻率、占空比、脈沖間隔、脈串?dāng)?shù)、刺激電流值；動(dòng)物目標(biāo)組調(diào)控模塊，用來選擇要控制的目標(biāo)動(dòng)物組合；實(shí)驗(yàn)方案管理模塊用來管理實(shí)驗(yàn)方案，可以提前設(shè)定多種實(shí)驗(yàn)方案，實(shí)驗(yàn)時(shí)直接選擇各方案即可；實(shí)驗(yàn)記錄模塊用來顯示發(fā)送的控制指令并在后臺(tái)記錄整個(gè)實(shí)驗(yàn)過程中各個(gè)調(diào)控參數(shù)；目標(biāo)環(huán)境反饋模塊用來顯示目標(biāo)的位置信息及周圍環(huán)境信息，用戶（實(shí)驗(yàn)員）根據(jù)這些信息實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)各個(gè)動(dòng)物，從而能夠動(dòng)態(tài)高效地控制動(dòng)物群體進(jìn)行協(xié)同工作。指令發(fā)射器含有第一微控制器及第一無線通信模塊，與計(jì)算機(jī)之間采用USB通信的方式傳輸信息，通過第一無線通信模塊與動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器進(jìn)行數(shù)據(jù)傳送。穿戴式多通道動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器包含第二無線通信模塊、微電流刺激模塊、GPS定位模塊、環(huán)境感知模塊及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊，微電流刺激模塊可以產(chǎn)生類似于神經(jīng)電信號(hào)的恒流微小電刺激作用于動(dòng)物腦區(qū)，具有四個(gè)獨(dú)立刺激通道，不同通道作用于受試動(dòng)物不同腦區(qū)，從而控制受試動(dòng)物不同的運(yùn)動(dòng)行為；GPS定位模塊定位受試動(dòng)物的地理位置，環(huán)境感知模塊獲取受試動(dòng)物周圍的溫度、濕度等信息，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊存儲(chǔ)受試動(dòng)物的GPS數(shù)據(jù)及環(huán)境數(shù)據(jù)。受試動(dòng)物群體中每個(gè)個(gè)體穿戴一個(gè)動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器，動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器與受試動(dòng)物植入電極之間通過電極接口相連；當(dāng)動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器通過第二無線通信模塊接收到控制指令之后，主控芯片（第二微控制器）對(duì)接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行解碼，并控制電路產(chǎn)生相應(yīng)微電流刺激；動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器采用3.3V作為工作電壓，通過升壓電路模塊將工作電壓升至23V左右，為恒流電路模塊供電；通過通道選擇模塊在相應(yīng)通道施加刺激。不同通道的微電流刺激控制受試動(dòng)物不同的行為，通過改變刺激通道及刺激強(qiáng)度，實(shí)現(xiàn)對(duì)受試動(dòng)物行為的神經(jīng)調(diào)控。動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器可以向用戶控制端發(fā)送GPS數(shù)據(jù)及環(huán)境數(shù)據(jù)，便于實(shí)驗(yàn)員實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)與高效調(diào)控。

如圖4所示，實(shí)驗(yàn)時(shí)實(shí)驗(yàn)員選擇要控制的目標(biāo)群體、調(diào)節(jié)神經(jīng)調(diào)控的參數(shù)及神經(jīng)調(diào)控的通道，當(dāng)控制指令調(diào)好之后，實(shí)驗(yàn)員點(diǎn)擊“發(fā)送”按鈕把指令傳輸給指令發(fā)射器；實(shí)驗(yàn)時(shí)，實(shí)驗(yàn)員也可以直接選擇實(shí)驗(yàn)方案管理模塊中設(shè)置好的實(shí)驗(yàn)方案而不再需要調(diào)節(jié)控制參數(shù)；刺激通道、刺激參數(shù)可根據(jù)實(shí)驗(yàn)中常用指標(biāo)設(shè)置初始值，動(dòng)物目標(biāo)組初始為空，如果實(shí)驗(yàn)員沒有選目標(biāo)而選擇發(fā)送指令，系統(tǒng)會(huì)報(bào)錯(cuò)并提示用戶選擇要控制的目標(biāo)；指令發(fā)射器接收到控制指令后，經(jīng)過第一微控制器處理后通過第一無線通信模塊把控制指令發(fā)送出去。動(dòng)物行為調(diào)控器接收到控制指令后，經(jīng)過解碼分析處理，產(chǎn)生相應(yīng)的微電流刺激，同時(shí)可以向上位機(jī)（便攜式計(jì)算機(jī)）傳送當(dāng)前受試動(dòng)物的GPS數(shù)據(jù)及環(huán)境數(shù)據(jù)，實(shí)驗(yàn)員通過用戶界面實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，根據(jù)不同情況動(dòng)態(tài)調(diào)整各個(gè)受試動(dòng)物的運(yùn)動(dòng)行為，從而實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)高效地控制受試動(dòng)物群體進(jìn)行協(xié)同工作。實(shí)驗(yàn)員點(diǎn)擊“結(jié)束”按鈕則結(jié)束本次實(shí)驗(yàn)。

如圖5所示，實(shí)驗(yàn)員控制端與多個(gè)動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器之間有兩種模式同步通信：模式一：各個(gè)動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器中的射頻模塊目標(biāo)地址和本機(jī)地址均相同，單個(gè)動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器中內(nèi)部有各自唯一的編號(hào)；指令發(fā)射器發(fā)送控制指令，控制指令中包含目標(biāo)組編號(hào)；動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器接收到指令后首先解碼目標(biāo)組編號(hào)，若和內(nèi)部編號(hào)匹配則執(zhí)行相應(yīng)任務(wù)，若和內(nèi)部編號(hào)不匹配則繼續(xù)等待下次指令到來；模式二：各個(gè)動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器中的射頻模塊目標(biāo)地址相同，但是本機(jī)地址各不相同；指令發(fā)射器本機(jī)地址動(dòng)態(tài)更改目標(biāo)地址；所述動(dòng)態(tài)更改目標(biāo)地址為，根據(jù)所選目標(biāo)組不斷更改目標(biāo)地址為目標(biāo)動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器的本機(jī)地址，向目標(biāo)組中的目標(biāo)依次發(fā)送控制指令，目標(biāo)接收到屬于自己的指令后執(zhí)行相應(yīng)任務(wù)。

本發(fā)明原理簡(jiǎn)述如下：

1、用戶控制端：

PC機(jī)用戶控制端用于實(shí)驗(yàn)員對(duì)受試動(dòng)物群體協(xié)同行為進(jìn)行神經(jīng)調(diào)控的控制，主要進(jìn)行刺激通道選擇、刺激參數(shù)調(diào)節(jié)、動(dòng)物目標(biāo)組調(diào)控、實(shí)驗(yàn)方案管理、實(shí)驗(yàn)進(jìn)程觀察、目標(biāo)監(jiān)測(cè)、實(shí)驗(yàn)進(jìn)程控制。用戶界面比較友好，操作簡(jiǎn)潔，易于不同實(shí)驗(yàn)員操作，實(shí)用性較強(qiáng)。

2、指令發(fā)射器：

指令發(fā)射器在實(shí)現(xiàn)動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器與用戶控制端之間起到橋梁作用，用于兩者之間的通信，指令發(fā)射器接收到控制指令之后對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行再處理并打包發(fā)送給動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器；指令發(fā)射器接收到動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器返回的數(shù)據(jù)后，通過處理并傳輸給用戶端。指令發(fā)射器中的第一無線通信模塊使用射頻通信方式，第一無線通信模塊具有可編程的本機(jī)地址和目標(biāo)地址，可以動(dòng)態(tài)更改本機(jī)地址和目標(biāo)地址，具有功耗低、通信距離遠(yuǎn)等優(yōu)點(diǎn)。指令發(fā)射器與PC機(jī)以USB通信的方式傳輸數(shù)據(jù)，與第一無線通信模塊以串口通信的方式傳輸數(shù)據(jù)。

3、動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器：

動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器用于接收控制指令并對(duì)受試動(dòng)物施加微電流刺激從而實(shí)現(xiàn)對(duì)動(dòng)物行為的神經(jīng)調(diào)控，同時(shí)向上位機(jī)反饋地理位置信息及環(huán)境數(shù)據(jù)，便于實(shí)驗(yàn)員實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)受試動(dòng)物并動(dòng)態(tài)高效地控制受試動(dòng)物群體協(xié)同工作。動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器包含第二無線通信模塊、第二微控制器、微電流刺激模塊、GPS定位模塊、環(huán)境感知模塊及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊，受試動(dòng)物群體中每個(gè)個(gè)體穿戴一個(gè)動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器；微電流刺激模塊含有升壓電路模塊、恒流電路模塊、通道選擇模塊，可以產(chǎn)生類似于神經(jīng)電信號(hào)的恒流微小電刺激作用于受試動(dòng)物腦區(qū)，具有四個(gè)獨(dú)立刺激通道，不同通道作用于受試動(dòng)物不同腦區(qū)，從而控制受試動(dòng)物不同的運(yùn)動(dòng)行為； GPS定位模塊用于定位受試動(dòng)物的地理位置；環(huán)境感知模塊用于獲取受試動(dòng)物周圍的溫度、濕度等信息；數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊用于存儲(chǔ)受試動(dòng)物的GPS數(shù)據(jù)及環(huán)境數(shù)據(jù)。動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器使用第二無線通信模塊與指令發(fā)射模塊進(jìn)行通信，當(dāng)動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器接收到控制指令后控制恒流電路模塊及通道選擇模塊產(chǎn)生不同通道、不同強(qiáng)度的微電流刺激，并通過電極接口把微電流刺激施加到受試動(dòng)物相應(yīng)腦區(qū)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)受試動(dòng)物行為的控制。動(dòng)物行為神經(jīng)調(diào)控器可以向上位機(jī)傳輸?shù)乩砦恢眉碍h(huán)境數(shù)據(jù)，用戶根據(jù)這些數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)各個(gè)受試動(dòng)物，并不斷調(diào)整刺激參數(shù)，從而形成閉環(huán)調(diào)控系統(tǒng)，動(dòng)態(tài)高效地控制受試動(dòng)物群體進(jìn)行協(xié)同工作。

為了驗(yàn)證本發(fā)明的可用性，實(shí)驗(yàn)員對(duì)兩只腦部植入電極的大鼠的運(yùn)動(dòng)行為進(jìn)行同步控制，進(jìn)行四組實(shí)驗(yàn)，分別是：同時(shí)控制大鼠A和大鼠B向右運(yùn)動(dòng)；同時(shí)控制大鼠A和大鼠B向左運(yùn)動(dòng)；同時(shí)控制大鼠A向右運(yùn)動(dòng)、大鼠B向左運(yùn)動(dòng)；同時(shí)控制大鼠A向左運(yùn)動(dòng)、大鼠B向右運(yùn)動(dòng)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示該發(fā)明能夠?qū)芍淮笫蟮倪\(yùn)動(dòng)行為進(jìn)行同步控制，此結(jié)果表明本發(fā)明能夠?qū)κ茉噭?dòng)物群體協(xié)同行為進(jìn)行神經(jīng)調(diào)控。