本實用新型涉及醫(yī)療康復設備技術領域，尤其是涉及一種下肢康復裝置和具有其的下肢康復機器人。

背景技術：

癱瘓對于患者來說，不論在生活上或是精神上均會造成極大的傷害，且為家人也帶來極大的不便，因此，對癱瘓病人進行康復治療或康復訓練使其恢復正常的生活能力，十分重要。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型旨在至少解決現(xiàn)有技術中存在的技術問題之一。為此，本實用新型在于提出一種下肢康復裝置，所述下肢康復裝置可以實現(xiàn)對下肢的康復訓練。

本實用新型還提出一種具有上述下肢康復裝置的下肢康復機器人。

根據(jù)本實用新型第一方面的下肢康復裝置，包括本體和腳踏組件，所述腳踏組件可旋轉地安裝在所述本體上，所述腳踏組件包括在所述本體兩側相對布置的兩個以適于腳踏訓練，所述腳踏組件包括：腳部曲柄，所述腳部曲柄可轉動地與所述本體相連；腳部托架，所述腳部托架與所述腳部曲柄之間連接有腳踏部軸以使所述腳部托架可轉動地與所述腳部曲柄相連，且所述腳部托架的旋轉中心軸與所述腳部曲柄的旋轉中心軸間隔開；腿部曲柄，所述腿部曲柄在預定范圍內(nèi)與所述腳部托架可轉動地相連；腿部限位板，所述腿部限位板與所述腿部曲柄相連。

根據(jù)本實用新型的下肢康復裝置，可以模擬步態(tài)訓練或蹬車訓練，實現(xiàn)對下肢的康復訓練，且使用過程舒適，康復訓練效果好。

在一些實施例中，所述腳踏組件還包括：限位端蓋，所述限位端蓋設在所述腳部托架上，且所述限位端蓋與所述腳部托架相對位置固定，所述限位端蓋和所述腿部曲柄中的一個具有限位槽且另一個具有限位凸臺，所述限位凸臺伸入所述限位槽并在所述限位槽的兩端之間可活動。

在一些實施例中，所述腿部曲柄的一端具有與所述腳部托架鉸接的連接盤，所述限位槽形成于所述連接盤的邊沿，且所述限位凸臺形成于所述限位端蓋上。

進一步地，所述連接盤呈軸線與所述腿部曲柄的旋轉中心軸重合的圓盤形狀，所述限位槽形成與所述連接盤的朝向所述限位端蓋一側的邊沿。

在一些實施例中，所述限位端蓋包括：軸套；端板，所述端板與所述軸套相連并沿所述軸套的徑向向所述軸套外延伸，其中，所述限位凸臺形成與所述端板上并與所述軸套相連。

在一些實施例中，所述軸套內(nèi)設有軸承，所述軸承的外圈與所述軸套相對固定地連接，所述軸承的內(nèi)圈與所述腳踏部軸相對固定地連接。

在一些實施例中，所述腳部托架上具有軸孔，所述腳踏部軸可轉動地配合在所述軸孔內(nèi)，且所述腳踏部軸的一端設有對所述腳踏部軸限位的凸緣。

在一些實施例中，所述腿部限位板沿所述腿部曲柄可滑動的設在所述腿部曲柄上。

在一些實施例中，所述腿部限位板上連接有滑套，所述滑套套接在所述腿部曲柄的外面，且所述滑套沿所述腿部曲柄可滑動。

在一些實施例中，所述滑套上設有鎖緊螺釘，所述鎖緊螺釘與所述滑套螺紋配合，且所述鎖緊螺釘在鎖緊和松開所述滑套的位置之間可轉換，所述鎖緊螺釘鎖緊所述滑套時抵壓所述腿部曲柄或插入所述腿部曲柄。

根據(jù)本實用新型第二方面的下肢康復機器人，其特征在于，包括：支架，所述支架包括支撐座和導桿，所述導桿與所述支撐座相連并向上延伸；下肢康復裝置，所述下肢康復裝置設在所述支架的下部，所述下肢康復裝置為根據(jù)本實用新型上述第一方面的下肢康復裝置；顯示器，所述顯示器設置與所述導桿的上端，且所述顯示器在至少一個預定位置與所述支架相對位置固定。

根據(jù)本實用新型的下肢康復機器人，通過設置上述第一方面的下肢康復裝置，從而提高了下肢康復裝置的整體性能。

本實用新型的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本實用新型的實踐了解到。

附圖說明

圖1是根據(jù)本實用新型實施例的用于下肢康復的腳踏組件的爆炸圖；

圖2是圖1中所示的腳踏組件的示意圖；

圖3是根據(jù)本實用新型實施例的下肢康復機器人的示意圖。

附圖標記：

下肢康復機器人1000，

下肢康復裝置400，

本體41，

腳踏組件42，

腳部托架421，軸孔4211，

腿部曲柄422，限位槽4221，連接盤4222，

腿部限位板423，滑套4231，鎖緊螺釘4232，

限位端蓋424，限位凸臺4241，軸套4242，端板4243，軸承4244，

腳部曲柄425，

腳踏部軸426，凸緣4261，

支架200，支撐座210，導桿220，

顯示器500。

具體實施方式

下面詳細描述本實用新型的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本實用新型，而不能理解為對本實用新型的限制。

下面參考圖1-圖3描述根據(jù)本實用新型第一方面實施例的下肢康復裝置400。

如圖1-圖3所示，根據(jù)本實用新型第一方面實施例的下肢康復裝置400，包括：本體41和腳踏組件42，腳踏組件42可旋轉地安裝在本體41上，腳踏組件42包括兩個，兩個腳踏組件42在本體41的兩側(例如圖3中所示的本體41的左右兩側)相對布置，以適于腳踏訓練。

具體地，腳踏組件42包括：腳部曲柄425、腳部托架421、腿部曲柄422和腿部限位板423，其中，腳部曲柄425可轉動地與本體41相連；腳部托架421與腳部曲柄425之間連接有腳踏部軸426，腳踏部軸426使腳部托架421可轉動地與腳部曲柄425相連，且腳部托架421的旋轉中心軸與腳部曲柄425的旋轉中心軸間隔開；這樣，當腳部曲柄425相對主體轉動時，在腳部曲柄425的帶動下，腳部托架421可以沿以腳部曲柄425的旋轉中心軸為圓心、以腳部托架421的旋轉中心軸與腳步曲柄的旋轉中心軸之間距離為半徑的圓做圓周運動，且腳部托架421的拖舉病人腳的一側可以始終朝上，由此，通過利用下肢康復裝置400，可以進行步態(tài)的康復訓練或蹬自行車模式的康復訓練。

腿部曲柄422在預定范圍內(nèi)與腳部托架421可轉動地相連；腿部限位板423與腿部曲柄422相連。由此，當病人利用腳踏組件42進行康復訓練時，腳部可以相對腿部在預定范圍內(nèi)轉動，從而可以活動腳踝關節(jié)，同時使病人在步態(tài)擴蹬車模式訓練時，更加舒適。

根據(jù)本實用新型實施例的下肢康復裝置400，可以模擬步態(tài)訓練或蹬車訓練，實現(xiàn)對下肢的康復訓練，且使用過程舒適，康復訓練效果好。

這里，需要說明的是，當病人利用下肢康復裝置400進行康復訓練時，病人的腳可以放置在腳部托架421上，進行步態(tài)訓練或慢跑的訓練，其中，在訓練的過程中，可以為主動訓練，即病人主動驅動腳踏組件42相對本體41轉動，也可以為被動訓練，即將病人的下肢固定在腳踏組件42上，在驅動件的帶動下，進行步態(tài)或慢跑的康復訓練。

在本實用新型的一些實施例中，如圖1和圖2所示，腳踏組件42還可以包括：限位端蓋424，限位端蓋424設在腳部托架421上，且限位端蓋424與腳部托架421相對位置固定，其中，限位端蓋424和腿部曲柄422中的一個具有限位槽4221且另一個具有限位凸臺4241，例如，當限位端蓋424上具有限位槽4221時，腿部曲柄422上具有限位凸臺4241；當限位端蓋424上具有限位凸臺4241時，腿部曲柄422上具有限位槽4221。限位凸臺4241伸入限位槽4221，且限位凸臺4241在限位槽4221的兩端之間可活動，也就是說，限位凸臺4241的活動范圍限定在限位槽4221的兩端之間，由此，使限位端蓋424相對腿部曲柄422可以在預定范圍內(nèi)轉動，進而使得腳部托架421可以相對腿部限位板423在預定范圍內(nèi)可轉動。這樣，當病人利用腳踏組件42進行康復訓練時，腳部可以相對腿部在預定范圍內(nèi)轉動，從而可以活動腳踝關節(jié)。

當病人利用腳踏組件42做類似于蹬自行車的踏車運動時，病人的腳踩踏在腳部托架421上，腳可以在預定范圍內(nèi)自由轉動，從而使得病人可以進行更加順暢、自然的康復訓練，提高下肢康復裝置400使用過程的舒適性。

在本實用新型的一個實施例中，如圖2所示，腿部曲柄422的一端(例如圖2中所示的腿部曲柄422的下端)可以具有與腳部托架421鉸接的連接盤4222，此時，腿部曲柄422和腳部托架421可以繞其樞轉軸相對旋轉。進一步地，限位槽4221可以形成于連接盤4222的邊沿，且限位凸臺4241可以形成于限位端蓋424上。由此，可以通過將限位凸臺4241限定在限位槽4221內(nèi)轉動，從而限定腳部托架421相對腿部曲柄422在預定范圍內(nèi)轉動。

進一步地，如圖2所示，連接盤4222可以呈軸線與腿部曲柄422的旋轉中心軸重合的圓盤形狀，以簡化腿部曲柄422的結構，便于加工制造；限位槽4221形成于連接盤4222的朝向限位端蓋424一側(例如圖2中所示的連接盤4222的前側)的邊沿，由此，可以縮短限位凸臺4241與限位槽4221的距離，便于限位凸臺4241伸入限位槽4221內(nèi)，從而使得限位凸臺4241和限位槽4221的配合結構更加緊湊合理。

在本實用新型的一些實施例中，如圖1和圖2所示，限位端蓋424可以包括：軸套4242和端板4243，端板4243可以與軸套4242相連，且端板4243沿軸套4242的徑向向軸套4242外延伸，其中，限位凸臺4241形成于端板4243上并與軸套4242相連。結合圖1和圖2，限位端蓋424包括軸套4242和端板4243，端板4243從軸套4242的外周面向后延伸，限位凸臺4241也從軸套4242的外壁面向后延伸并伸入連接盤4222上的限位槽4221內(nèi)，且限位凸臺4241的右端面與端板4243相連，從而可以使得腳踏組件42的結構更加緊湊。

進一步地，如圖1和圖2所示，軸套4242內(nèi)可以設有軸承4244，軸承4244的外圈與軸套4242相對固定地連接，軸承4244的內(nèi)圈與腳踏部軸426相對固定地連接。由此，可以實現(xiàn)腳踏組件42與下肢康復裝置400的可轉動連接，從而可以利用腳踏組件42進行轉動模式的康復訓練，對下肢的訓練更全面，康復效果更好。

在本實用新型的一些實施例中，如圖1所示，腳部托架421上可以具有軸孔4211，腳踏部軸426可轉動地配合在軸孔4211內(nèi)，且腳踏部軸426的一端(例如圖1中所示的腳踏部軸426的左端)設有對腳踏部軸426限位的凸緣4261。由此，凸緣4261可以限定腳踏部軸426沿其軸向(例如圖1中所示的左右方向)方向的位移，從而有效地防止腳踏部軸426在轉動的過程中發(fā)生軸向竄動，從而提高腳踏部軸426連接的可靠性和穩(wěn)定性。

在本實用新型的一些實施例中，如圖2所示，腿部限位板423沿腿部曲柄422的長度方向可滑動的設在腿部曲柄422上，由此，可以根據(jù)病人的身高或腿長，調節(jié)腿部限位板423相對腳部托架421之間的距離，從而使得腳踏組件42可以適用于更大身高范圍的病人進行康復訓練。

具體地，如圖1和圖2所示，腿部限位板423上可以連接有滑套4231，滑套4231套接在腿部曲柄422的外面，且滑套4231沿腿部曲柄422可滑動。由此，可以實現(xiàn)腿部限位板423沿腿部曲柄422的長度方向可上下活動。結合圖1和圖2，腿部限位板423與滑套4231之間通過焊接或螺釘連接固接在一起，滑套4231形成為中空狀，腿部曲柄422套設在滑套4231的內(nèi)側，且在滑套4231內(nèi)側上下滑動，以調節(jié)拖布限位板與腳部托架421之間的距離。

有利地，如圖1和圖2所示，滑套4231上可以設有鎖緊螺釘4232，鎖緊螺釘4232可以與滑套4231螺紋配合，且鎖緊螺釘4232在鎖緊和松開滑套4231的位置之間可轉換，鎖緊螺釘4232鎖緊滑套4231時，鎖緊螺釘4232抵壓腿部曲柄422，以起到鎖緊腿部曲柄422和腿部限位板423的效果。當然，腿部曲柄422上也可以具有限位孔，當鎖緊螺釘4232鎖緊滑套4231時，鎖緊螺釘4232插入腿部曲柄422的限位孔內(nèi)，從而可以進一步提高對腿部曲柄422和腿部限位板423的鎖緊效果。

例如，當需要調節(jié)拖布限位板和腳部托架421之間的距離時，可以松開鎖緊螺釘4232，使得腿部曲柄422可以在滑套4231內(nèi)相對滑動，當位置調節(jié)到位后，擰緊鎖緊螺釘4232，使得鎖緊螺釘4232抵押或插入腿部曲柄422內(nèi)，以有效固定滑套4231和腿部曲柄422。

根據(jù)本實用新型第二方面實施例的下肢康復機器人1000，包括：支架200、根據(jù)本實用新型第一方面實施例的下肢康復裝置400和顯示器500。其中，支架200包括支撐座210和導桿220，導桿220的下端與支撐座210相連并向上延伸；下肢康復裝置400設在支架200的下部，顯示器500設置與導桿220的上端，且顯示器500在至少一個預定位置與支架200相對位置固定，例如，顯示器500可以有多個預定位置，在安裝顯示器500時，可以選擇一個預定位置安裝，以適于病人在訓練的過程中觀看顯示器500所顯示的訓練狀態(tài)，或通過顯示器500選擇訓練模式等等。

根據(jù)本實用新型實施例的下肢康復機器人1000，通過設置上述第一方面實施例的下肢康復裝置400，可以對下肢進行康復訓練，從而提高了下肢康復機器人1000的整體性能。

下面將參考圖1-圖3描述根據(jù)本實用新型一個具體實施例的下肢康復機器人1000。

參照圖3，下肢康復機器人1000包括：支架200、下肢康復裝置400和顯示器500，支架200包括支撐座210和導桿220，導桿220與支撐座210相連并向上延伸；下肢康復裝置400設在支架200的下部，顯示器500設置與導桿220的上端，且顯示器500在至少一個預定位置與支架200相對位置固定。

具體地，下肢康復裝置400包括本體41和和腳踏組件42，腳踏組件42可旋轉地安裝在本體41上，腳踏組件42包括在本體41兩側相對布置的兩個以適于腳踏訓練。

腳踏組件42包括：腳部曲柄425、腳部托架421、腿部曲柄422、腿部限位板423、限位端蓋424和腳踏部軸426。其中，腳部曲柄425的一端與本體41可轉動地相連，且腳部曲柄425的另一端通過腳踏部軸426與腳部托架421可轉動相連。

腿部限位板423上連接有滑套4231，滑套4231套接在腿部曲柄422的上端的外面，且滑套4231沿腿部曲柄422可滑動?；?231上設有鎖緊螺釘4232，鎖緊螺釘4232與滑套4231螺紋配合，且鎖緊螺釘4232在鎖緊和松開滑套4231的位置之間可轉換，鎖緊螺釘4232鎖緊滑套4231時抵壓腿部曲柄422或插入腿部曲柄422。

腿部曲柄422的下端具有與腳部托架421鉸接的連接盤4222，連接盤4222呈軸線與腿部曲柄422的旋轉中心軸重合的圓盤形狀，連接盤4222的前邊沿形成限位槽4221。限位端蓋424設在腳部托架421上，且限位端蓋424與腳部托架421相對位置固定。限位端蓋424包括：軸套4242和端板4243，端板4243與軸套4242相連并沿軸套4242的徑向向后延伸，軸套4242的外周壁上形成與端板4243相連的限位凸臺4241，限位凸臺4241向后延伸并伸入限位槽4221內(nèi)并在限位槽4221的兩端之間可活動，以使腿部曲柄422在預定范圍內(nèi)與腳部托架421可轉動地相連。

軸套4242內(nèi)設有軸承4244，軸承4244的外圈與軸套4242相對固定地連接，軸承4244的內(nèi)圈與腳踏部軸426相對固定地連接。腳部托架421上具有軸孔4211，腳踏部軸426可轉動地配合在軸孔4211內(nèi)，且腳踏部軸426的一端設有對腳踏部軸426限位的凸緣4261。

根據(jù)本實用新型實施例的下肢康復機器人1000，可以模擬步態(tài)訓練或蹬車訓練，實現(xiàn)對病人下肢的康復訓練。

在本實用新型的描述中，需要理解的是，術語“中心”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。

此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本實用新型的描述中，“多個”的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。

在本實用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接，還可以是通信；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通或兩個元件的相互作用關系。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術語在本實用新型中的具體含義。

在本說明書的描述中，參考術語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本實用新型的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結構、材料或者特點可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領域的技術人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進行結合和組合。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實用新型的實施例，本領域的普通技術人員可以理解：在不脫離本實用新型的原理和宗旨的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由權利要求及其等同物限定。