專利名稱：一種爬樓輪椅的變形步行輪的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種變形輪，更特別地說，是指一種適用于爬樓輪椅的變形步行輪。
背景技術(shù)：
目前市場上同類產(chǎn)品只能實現(xiàn)半自動爬樓，必須由他人幫助才能完成動作并保證安全，而且機(jī)構(gòu)較為復(fù)雜，價格昂貴。輪椅是年老體弱者以及下肢傷殘者必不可少的代步工具，但是普通輪椅不具備攀登樓梯和跨越路障的功能，大大限制了其使用范圍。世界上爬樓梯輪椅的研究已有近百年的歷史，國內(nèi)外現(xiàn)有的爬樓梯裝置和專利種類眾多，不同的爬樓梯裝置適用于不同的環(huán)境和條件，各有利弊。按照爬樓梯裝置爬樓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的類型，主要可歸結(jié)為輪組式、履帶式和多足式三類。輪組式的爬樓梯輪椅特點是每個輪組依照星形輪的方式進(jìn)行運動:平地行駛時，各小輪繞各自軸線自轉(zhuǎn)；爬樓梯時，各小輪一起繞中心軸公轉(zhuǎn)。爬樓梯裝置按照所使用的輪組對數(shù)可分為單輪組式和雙輪組式。輪組式爬樓裝置與其他構(gòu)型的裝置相比，質(zhì)量輕便，運動靈活，在無障礙環(huán)境下具有較好的行動性能。但是上下樓梯時該類型裝置重心起伏較大，會使乘坐者感到不適，因此需要設(shè)計一種自適應(yīng)座椅(或輪椅)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種適用于爬樓輪椅的變形步行輪，該步行輪采用類三角形變徑模式來實現(xiàn)輪子變形到達(dá)座椅調(diào)平；輪盤采用模塊化的重構(gòu)零件自組裝；在液壓驅(qū)動組件與輪盤組件的組合下，步行輪在運動過程中將輪子重心的階躍性運動轉(zhuǎn)化為較為平緩的運動，從而實現(xiàn)越障。本發(fā)明的步行輪能夠?qū)崿F(xiàn)在樓梯上平緩前進(jìn)，達(dá)到通過人力、液壓設(shè)備或者電機(jī)輔助完成輪椅爬樓的功能。本發(fā)明的一種爬樓輪椅的變形步行輪，其包括有一個輪轂組件(I)、六個結(jié)構(gòu)相同的輪盤組件和六個結(jié)構(gòu)相同的液壓驅(qū)動組件；輪轂組件(I)的裝配采用臺階銷釘來完成連接；輪盤組件的裝配采用圓柱銷釘來完成連接；第一輪盤組件(21)上的第一輪圈(211)的靜輪圈端安裝在第一輪盤組件(21)的靜接頭單元上，第一輪盤組件(21)上的第一輪圈(211)的動輪圈端安裝在第六輪盤組件
(26)的動接頭單元上；第二輪盤組件(22)上的第二輪圈(221)的靜輪圈端安裝在第二輪盤組件(22)的靜接頭單元上，第二輪盤組件(22)上的第二輪圈(221)的動輪圈端安裝在第一輪盤組件
(21)的動接頭單元上；第三輪盤組件(23)上的第三輪圈(231)的靜輪圈端安裝在第三輪盤組件(23)的靜接頭單元上，第三輪盤組件(23)上的第三輪圈(231) 的動輪圈端安裝在第二輪盤組件
(22)的動接頭單元上；第四輪盤組件(24)上的第四輪圈(241)的靜輪圈端安裝在第四輪盤組件(24)的靜接頭單元上，第四輪盤組件(24)上的第四輪圈(241)的動輪圈端安裝在第三輪盤組件
(23)的動接頭單兀上；第五輪盤組件(25)上的第五輪圈(251)的靜輪圈端安裝在第五輪盤組件(25)的靜接頭單元上，第五輪盤組件(25)上的第五輪圈(251)的動輪圈端安裝在第第四輪盤組件
(24)的動接頭單元上；第六輪盤組件(26)上的第六輪圈(261)的靜輪圈端安裝在第六輪盤組件(26)的靜接頭單元上，第六輪盤組件(26)上的第六輪圈(261)的動輪圈端安裝在第五輪盤組件
(25)的動接頭單元上；第一液壓驅(qū)動組件(31)通過第一作動器(31A)提供的力使得套筒(313)在伸縮桿(312)上滑動，伸縮桿(312)的伸長與縮短將傳遞至第一輪盤組件(21)上，通過第一輪盤組件(21)上的第一輪圈(211)在第六輪盤組件(26 )上的滑動實現(xiàn)輪徑的變化，從而實現(xiàn)爬樓輪椅的前拉后蹬的爬樓效果；同理可得:第二液壓驅(qū)動組件(32)通過第二作動器提供的力使得第二輪盤組件(22)上的第二輪圈(221)在第一輪盤組件(21)上的滑動；第三液壓驅(qū)動組件(33)通過第三作動器提供的力使得第三輪盤組件(23)上的第三輪圈(231)在第二輪盤組件(22)上的滑動；第四液壓驅(qū)動組件(34)通過第四作動器提供的力使得第四輪盤組件(24)上的第四輪圈(241)在第三輪盤組件(23)上的滑動；第五液壓驅(qū)動組件(35)通過第五作動器提供的力使得第五輪盤組件(25)上的第五輪圈(251)在第四輪盤組件(24)上的滑動；第六液壓驅(qū)動組件(36)通過第六作動器提供的力使得第六輪盤組件(26)上的第六輪圈(261)在第五輪盤組件(25 )上的滑動。輪轂組件(I)包括有U形卡槽內(nèi)圈(11)、第一連接圈(12)、第二連接圈(13)、上壓板(14)和下壓板(15);第一連 接圈(12)與第二連接圈(13)的結(jié)構(gòu)相同；上壓板(14)與下壓板的結(jié)構(gòu)相同(15);U形卡槽內(nèi)圈(11)的環(huán)體上設(shè)有第一圓環(huán)擋板(111)、第二圓環(huán)擋板(112)，第一圓環(huán)擋板(111)與第二圓環(huán)擋板(112)之間是凹槽(113);第一圓環(huán)擋板(111)的環(huán)面端部卡合有第一連接圈(12);第二圓環(huán)擋板(112)的環(huán)面端部卡合有第二連接圈(13);第一圓環(huán)擋板(111)的擋面上貼合有上壓板(14);第二圓環(huán)擋板(112)的擋面上貼合有下壓板(15);通過臺階銷釘與第一連接圈(12)、第二連接圈(13)、上壓板(14)和下壓板(15)上的銷孔配合，實現(xiàn)輪轂組件(I)與六個液壓驅(qū)動組件的安裝；第一輪盤組件(21)包括有第一輪圈(211)、中間接頭(212)、中間動接頭(213)、上第一接頭(212A)、上第二接頭(212B)、上第三接頭(212C)、下第一接頭(212D)、下第二接頭(212E)、下第三接頭(212F)、上第一動接頭(213A)、上第二動接頭(213B)、上第三動接頭(213C)、下第一動接頭(213D)、下第二動接頭(213E)、下第三動接頭(213F);其中，中間接頭(212)、中間動接頭(213)、上第一接頭(212A)、上第二接頭(212B)、上第三接頭(212C)、下第一接頭(212D)、下第二接頭(212E)和下第三接頭(212F)構(gòu)成靜接頭單元；其中，上第一動接頭(213A)、上第二動接頭(213B)、上第三動接頭(213C)、下第一動接頭(213D)、下第二動接頭(213E)和下第三動接頭(213F)構(gòu)成動接頭單元；上第一接頭(212A)與下第一接頭(212D)的結(jié)構(gòu)相同；上第二接頭(212B)與下第二接頭(212E)的結(jié)構(gòu)相同；上第三接頭(212C)與下第三接頭(212F)的結(jié)構(gòu)相同；
上第一動接頭(213A)與下第一動接頭(213D)的結(jié)構(gòu)相同；上第二動接頭(213B)與下第二動接頭(213E)的結(jié)構(gòu)相同；上第三動接頭(213C)與下第三動接頭(213F)的結(jié)構(gòu)相同；第一輪圈(211)的底部設(shè)有平板面(211A)，該平板面(211A)用于與定位擋塊接觸，實現(xiàn)將第一輪圈(211)的一端安裝在靜接頭單元上；第一輪圈(211)的另一端在動接頭單元上滑動，實現(xiàn)輪盤直徑的放大或者縮?。坏谝惠喨?211)的上部設(shè)有凹槽(211B)，凹槽(211B)的兩側(cè)設(shè)有側(cè)板第一卡槽(211C)和側(cè)板第二卡槽(211D)，該凹槽(211B)用于放置輪胎，側(cè)板第一卡槽(211C)和側(cè)板第二卡槽(211D)用于保護(hù)輪胎不被滑落；輪胎為多段式的，僅在第一輪圈(211)處放置；第一輪圈(211)的輪圈靜端安裝在靜接頭單元上，第一輪圈(211)的輪圈動端安裝在動接頭單元上，輪徑的變化大小通過液壓設(shè)備帶動扣件在伸縮桿上的位置來決定六個輪圈的運動；中間接頭(212 )的一端設(shè)有第一銷孔(212-1 )，該第一銷孔(212-1)用于放置B圓柱銷釘(5B );中間接頭(212 )上設(shè)有第一定位擋塊(212-2)，該第一定位擋塊(212_2 )用于放置第一輪圈(211)的一端。第一輪圈(211)的另一端放置在第六輪盤組件(26)的中間接頭上。中間動接頭(213 )上設(shè)有第二定位擋塊(213-2)，該第二定位擋塊(213_2 )用于放置第二輪圈(221)的另一端。上第一接頭(212A)的一端設(shè)有第二銷孔(212A1)，該第二銷孔(212A1)用于放置B圓柱銷釘(5B)；上第二接頭(212B)的一端設(shè)有第三銷孔(212B1)，該第三銷孔(212B1)用于放置B圓柱銷釘(5B );上第二接頭(212B )上設(shè)有第三定位擋塊(212B2 )，該第三定位擋塊(212B2 )用于放置第一輪圈(211)的一端。上第三接頭(212C)上設(shè)有第四定位擋塊(212C2)，該第四定位擋塊(212C2)用于放置第一輪圈(211)的一端。下第一接頭(212D)的一端設(shè)有第四銷孔(212D1)，該第四銷孔(212D1)用于放置B圓柱銷釘(5B)；下第二接頭(212E)的一端設(shè)有第五銷孔(212E1)，該第五銷孔(212E1)用于放置B圓柱銷釘(5B);下第二接頭(212E)上設(shè)有第五定位擋塊(212E2)，該第五定位擋塊(212E2)用于放置第一輪圈(211)的一端。下第三接頭(212F)上設(shè)有第六定位擋塊(212F2)，該第六定位擋塊(212F2)用于放置第一輪圈(211)的一端。上第一動接頭(213A)的一端設(shè)有第六銷孔(213A1),該第六銷孔(213A1)用于放置A圓柱銷釘(5A)；上第二動接頭(213B )的一端設(shè)有第七銷孔(213BI)，該第七銷孔(213BI)用于放置A圓柱銷釘(5A);上第二動接頭(213B)上設(shè)有第七定位擋塊(213B2)，該第七定位擋塊(213B2)用于放置第二輪圈(221)的另一端。上第三動接頭(213C)上設(shè)有第八銷孔(213C1)和第九銷孔(213C2)，第八銷孔(213C1)用于放置A圓柱銷釘(5A)， 第九銷孔(213C2)用于放置B圓柱銷釘(5B);上第三動接頭(213C)上設(shè)有第八定位擋塊(213C3)，該第八定位擋塊(213C3)用于放置第二輪圈(221)的另一端。下第一動接頭(213D )的一端設(shè)有第十銷孔(213D I )，該第十銷孔(213D I)用于放置A圓柱銷釘(5A)；下第二動接頭(213E)的一端設(shè)有第i^一銷孔(213E1)，該第i^一銷孔(213E1)用于放置A圓柱銷釘(5A);下第二動接頭(213E)上設(shè)有第九定位擋塊(213E2)，該第九定位擋塊(213E2)用于放置第二輪圈(221)的另一端。下第三動接頭(213F)上設(shè)有第十二銷孔213F1和第十三銷孔(213F2)，第十二銷孔(213F1)用于放置A圓柱銷釘(5A)，第十三銷孔(213F2)用于放置B圓柱銷釘(5B)。下第三動接頭(213F)上設(shè)有第十定位擋塊(213F3)，該第十定位擋塊(213F3)用于放置第二輪圈(221)的另一端。本發(fā)明變形步行輪的優(yōu)點在于:①變形步行輪采用類三角形變徑模式來實現(xiàn)輪子變形到達(dá)座椅調(diào)平；從而實現(xiàn)輪椅跨越阻礙。②輪盤采用模塊化的重構(gòu)零件自組裝，可以任意組裝成不同輪徑大小的輪子。③在輪圈上套接外胎，可使變形步行輪有較長的爬樓使用壽命及較好的爬樓安全性能。④采用液壓設(shè)備提供的動力來支撐輪盤，滿足了輪子對樓梯等復(fù)雜地形的設(shè)計要求。⑤本發(fā)明設(shè)計的變形步行輪也可以應(yīng)用到爬樓輪椅、樓間物品運送車、月球車等。


圖1是本發(fā)明變形步行輪的外部結(jié)構(gòu)圖。圖1A是本發(fā)明變形步行輪的正視面結(jié)構(gòu)圖。圖1B是本發(fā)明中使用的臺階銷釘?shù)慕Y(jié)構(gòu)圖。圖1C是本發(fā)明中使用的圓 柱銷釘?shù)慕Y(jié)構(gòu)圖。圖2是本發(fā)明的輪轂組件的結(jié)構(gòu)圖。圖2A是本發(fā)明的輪轂組件的剖面圖。圖2B是本發(fā)明的輪轂組件的分解圖。圖3是本發(fā)明的第一輪盤組件結(jié)構(gòu)圖。圖3A是本發(fā)明的第一輪盤組件的分解圖。圖3B是本發(fā)明的第一輪盤組件中的輪圈的結(jié)構(gòu)圖。圖4是本發(fā)明的液壓驅(qū)動組件結(jié)構(gòu)圖。圖4A是本發(fā)明的第一銷釘座的結(jié)構(gòu)圖。圖4B是本發(fā)明的第二銷釘座的結(jié)構(gòu)圖。圖4C是本發(fā)明的掛件的結(jié)構(gòu)圖。圖4D是本發(fā)明的扣件的結(jié)構(gòu)圖。圖4E是本發(fā)明的套筒的結(jié)構(gòu)圖。
權(quán)利要求
1.一種爬樓輪椅的變形步行輪，其特征在于:變形步行輪包括有一個輪轂組件(I)、六個結(jié)構(gòu)相同的輪盤組件和六個結(jié)構(gòu)相同的液壓驅(qū)動組件；輪轂組件(I)的裝配采用臺階銷釘來完成連接；輪盤組件的裝配采用圓柱銷釘來完成連接； 第一輪盤組件(21)上的第一輪圈(211)的靜輪圈端安裝在第一輪盤組件(21)的靜接頭單元上，第一輪盤組件(21)上的第一輪圈(211)的動輪圈端安裝在第六輪盤組件(26)的動接頭單元上； 第二輪盤組件(22)上的第二輪圈(221)的靜輪圈端安裝在第二輪盤組件(22)的靜接頭單元上，第二輪盤組件(22)上的第二輪圈(221)的動輪圈端安裝在第一輪盤組件(21)的動接頭單元上； 第三輪盤組件(23)上的第三輪圈(231)的靜輪圈端安裝在第三輪盤組件(23)的靜接頭單元上，第三輪盤組件(23)上的第三輪圈(231)的動輪圈端安裝在第二輪盤組件(22)的動接頭單元上； 第四輪盤組件(24)上的第四輪圈(241)的靜輪圈端安裝在第四輪盤組件(24)的靜接頭單元上，第四輪盤組件(24)上的第四輪圈(241)的動輪圈端安裝在第三輪盤組件(23)的動接頭單元上； 第五輪盤組件(25)上的第五輪圈(251)的靜輪圈端安裝在第五輪盤組件(25)的靜接頭單元上，第五輪盤組件(25)上的第五輪圈(251)的動輪圈端安裝在第第四輪盤組件(24)的動接頭單元上； 第六輪盤組件(26)上的第六輪圈(261)的靜輪圈端安裝在第六輪盤組件(26)的靜接頭單元上，第六輪盤組件(26)上的第六輪圈(261)的動輪圈端安裝在第五輪盤組件(25)的動接頭單元上； 第一液壓驅(qū)動組件(31)通過第一作動器(31A)提供的力使得套筒(313)在伸縮桿(312)上滑動，伸縮桿(312)的伸長與縮短將傳遞至第一輪盤組件(21)上，通過第一輪盤組件(21)上的第一輪圈(211)在第六輪盤組件(26 )上的滑動實現(xiàn)輪徑的變化，從而實現(xiàn)爬樓輪椅的前拉后蹬的爬樓效果；同理可得:第二液壓驅(qū)動組件(32)通過第二作動器提供的力使得第二輪盤組件(22)上的第二輪圈(221)在第一輪盤組件(21)上的滑動；第三液壓驅(qū)動組件(33)通過第三作動器提供的力使得第三輪盤組件(23)上的第三輪圈(231)在第二輪盤組件(22)上的滑動；第四液壓驅(qū)動組件(34)通過第四作動器提供的力使得第四輪盤組件(24)上的第四輪圈(241)在第三輪盤組件(23)上的滑動；第五液壓驅(qū)動組件(35)通過第五作動器提供的力使得第五輪盤組件(25)上的第五輪圈(251)在第四輪盤組件(24)上的滑動；第六液壓驅(qū)動組件(36)通過第六作動器提供的力使得第六輪盤組件(26)上的第六輪圈(261)在第五輪盤組件(25 )上的滑動。 輪轂組件(I)包括有U形卡槽內(nèi)圈(11)、第一連接圈(12)、第二連接圈(13)、上壓板(14)和下壓板(15);第一連接圈(12)與第二連接圈(13)的結(jié)構(gòu)相同；上壓板(14)與下壓板的結(jié)構(gòu)相同(15)； U形卡槽內(nèi)圈(11)的環(huán)體上設(shè)有第一圓環(huán)擋板(111)、第二圓環(huán)擋板(112),第一圓環(huán)擋板(111)與第二圓環(huán)擋板(112)之間是凹槽(113);第一圓環(huán)擋板(111)的環(huán)面端部卡合有第一連接圈(12);第二圓環(huán)擋板(112)的環(huán)面端部卡合有第二連接圈(13);第一圓環(huán)擋板(111)的擋面上貼合有上壓板(14);第二圓環(huán)擋板(112)的擋面上貼合有下壓板(15)；通過臺階銷釘與第一連接圈(12)、第二連接圈(13)、上壓板(14)和下壓板(15)上的銷孔配合，實現(xiàn)輪轂組件(I)與六個液壓驅(qū)動組件的安裝； 第一輪盤組件(21)包括有第一輪圈(211)、中間接頭(212)、中間動接頭(213)、上第一接頭(212A)、上第二接頭(212B)、上第三接頭(212C)、下第一接頭(212D)、下第二接頭(212E)、下第三接頭(212F)、上第一動接頭(213A)、上第二動接頭(213B)、上第三動接頭(213C)、下第一動接頭(213D)、下第二動接頭(213E)、下第三動接頭(213F);其中，中間接頭(212)、中間動接頭(213)、上第一接頭(212A)、上第二接頭(212B)、上第三接頭(212C)、下第一接頭(212D)、下第二接頭(212E)和下第三接頭(212F)構(gòu)成靜接頭單元；其中，上第一動接頭(213A)、上第二動接頭(213B)、上第三動接頭(213C)、下第一動接頭(213D)、下第二動接頭(213E)和下第三動接頭(213F)構(gòu)成動接頭單元； 上第一接頭(212A)與下第一接頭(212D)的結(jié)構(gòu)相同； 上第二接頭(212B)與下第二接頭(212E)的結(jié)構(gòu)相同； 上第三接頭(212C)與下第三接頭(212F)的結(jié)構(gòu)相同； 上第一動接頭(213A)與下第一動接頭(213D)的結(jié)構(gòu)相同； 上第二動接頭(213B)與下第二動接頭(213E)的結(jié)構(gòu)相同； 上第三動接頭(213C)與下第三動接頭(213F)的結(jié)構(gòu)相同； 第一輪圈(211)的底部設(shè)有平板面(211A)，該平板面(211A)用于與定位擋塊接觸，實現(xiàn)將第一輪圈(211)的一端安裝在靜接頭單元上；第一輪圈(211)的另一端在動接頭單元上滑動，實現(xiàn)輪盤直徑的放大或者縮??；第一輪圈(211)的上部設(shè)有凹槽(211B)，凹槽(211B)的兩側(cè)設(shè)有側(cè)板第一卡槽(211C)和側(cè)板第二卡槽(211D)，該凹槽(211B)用于放置輪胎，側(cè)板第一卡槽(211C)和側(cè)板第二卡槽(211D)用于保護(hù)輪胎不被滑落；輪胎為多段式的，僅在第一輪圈(211)處放置；第一輪圈(211)的輪圈靜端安裝在靜接頭單元上，第一輪圈(211)的輪圈動端安裝在動接頭單元上，輪徑的變化大小通過液壓設(shè)備帶動扣件在伸縮桿上的位置來決定六個輪圈的運動； 中間接頭(212)的一端設(shè)有第一銷孔(212-1)，該第一銷孔(212-1)用于放置B圓柱銷釘(5B);中間接頭(212)上設(shè)有第一定位擋塊(212-2)，該第一定位擋塊(212-2)用于放置第一輪圈(211)的一端。第一輪圈(211)的另一端放置在第六輪盤組件(26)的中間接頭上。
中間動接頭(213)上設(shè)有第二定位擋塊(213-2)，該第二定位擋塊(213-2)用于放置第二輪圈(221)的另一端。
上第一接頭(212A)的一端設(shè)有第二銷孔(212A1)，該第二銷孔(212A1)用于放置B圓柱銷釘(5B)； 上第二接頭(212B)的一端設(shè)有第三銷孔(212B1)，該第三銷孔(212B1)用于放置B圓柱銷釘(5B);上第二接頭(212B)上設(shè)有第三定位擋塊(212B2)，該第三定位擋塊(212B2)用于放置第一輪圈(211)的一端。
上第三接頭(212C)上設(shè)有第四定位擋塊(212C2)，該第四定位擋塊(212C2)用于放置第一輪圈(211)的一端。
下第一接頭(212D)的一端設(shè)有第四銷孔(212D1)，該第四銷孔(212D1)用于放置B圓柱銷釘(5B)；下第二接頭(212E)的一端設(shè)有第五銷孔(212E1)，該第五銷孔(212E1)用于放置B圓柱銷釘(5B);下第二接頭(212E)上設(shè)有第五定位擋塊(212E2)，該第五定位擋塊(212E2)用于放置第一輪圈(211)的一端。
下第三接頭(212F)上設(shè)有第六定位擋塊(212F2)，該第六定位擋塊(212F2)用于放置第一輪圈(211)的一端。
上第一動接頭(213A)的一端設(shè)有第六銷孔(213A1)，該第六銷孔(213A1)用于放置A圓柱銷釘(5A)； 上第二動接頭(213B)的一端設(shè)有第七銷孔(213B1)，該第七銷孔(213B1)用于放置A圓柱銷釘(5A);上第二動接頭(213B)上設(shè)有第七定位擋塊(213B2)，該第七定位擋塊(213B2)用于放置第二輪圈(221)的另一端。
上第三動接頭(213C)上設(shè)有第八銷孔(213C1)和第九銷孔(213C2)，第八銷孔(213C1)用于放置A圓柱銷釘 (5A)，第九銷孔(213C2)用于放置B圓柱銷釘(5B);上第三動接頭(213C)上設(shè)有第八定位擋塊(213C3)，該第八定位擋塊(213C3)用于放置第二輪圈(221)的另一端。
下第一動接頭(213D)的一端設(shè)有第十銷孔(213D1)，該第十銷孔(213D1)用于放置A圓柱銷釘(5A)； 下第二動接頭(213E)的一端設(shè)有第i^一銷孔(213E1)，該第i^一銷孔(213E1)用于放置A圓柱銷釘(5A);下第二動接頭(213E)上設(shè)有第九定位擋塊(213E2)，該第九定位擋塊(213E2)用于放置第二輪圈(221)的另一端。
下第三動接頭(213F)上設(shè)有第十二銷孔213F1和第十三銷孔(213F2)，第十二銷孔(213F1)用于放置A圓柱銷釘(5A)，第十三銷孔(213F2)用于放置B圓柱銷釘(5B)。下第三動接頭(213F)上設(shè)有第十定位擋塊(213F3)，該第十定位擋塊(213F3)用于放置第二輪圈(221)的另一端。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬樓輪椅的變形步行輪，其特征在于: A臺階銷釘(4A)的上端段(4A1)先穿過第一連接圈(12)上的AA銷孔(12A)、后穿過上壓板(14)上的CA銷孔(14A) ；A臺階銷釘(4A)的下端段(4A2)先穿過第二連接圈(13)上的BA銷孔(13A)、后穿過下壓板(15)上的DA銷孔(15A) ;A臺階銷釘(4A)的中間段(4A3)上套接在第一銷釘座(6A)上。
B臺階銷釘(4B)的上端段先穿過第一連接圈(12)上的AB銷孔(12B)、后穿過上壓板(14)上的CB銷孔(14B) ；B臺階銷釘(4B)的下端段先穿過第二連接圈(13)上的BB銷孔(13B)、后穿過下壓板(15)上的DB銷孔(15B);B臺階銷釘(4B)的中間段上套接在第二銷釘座(6B)上。
C臺階銷釘(4C)的上端段先穿過第一連接圈(12)上的AC銷孔(12C)、后穿過上壓板(14)上的CC銷孔(14C);(:臺階銷釘(4C)的下端段先穿過第二連接圈(13)上的BC銷孔(13C)、后穿過下壓板(15)上的DC銷孔(15C);C臺階銷釘(4C)的中間段上套接在第三銷釘座上。
D臺階銷釘(4D)的上端段先穿過第一連接圈(12)上的AD銷孔(12D)、后穿過上壓板(14)上的⑶銷孔(14D) ；D臺階銷釘(4D)的下端段先穿過第二連接圈(13)上的BD銷孔(13D)、后穿過下壓板(15)上的DD銷孔(MD);D臺階銷釘(4D)的中間段上套接在第四銷釘座上。
E臺階銷釘(4E)的上端段先穿過第一連接圈(12)上的AE銷孔(12E)、后穿過上壓板(14)上的CE銷孔(14E) ；E臺階銷釘(4E)的下端段先穿過第二連接圈(13)上的BE銷孔(13E)、后穿過下壓板(15)上的DE銷孔15E ;E臺階銷釘(4E)的中間段上套接在第五銷釘座上。
F臺階銷釘(4F)的上端段先穿過第一連接圈(12)上的AF銷孔(12F)、后穿過上壓板(14)上的CF銷孔(14F) ；F臺階銷釘(4F)的下端段先穿過第二連接圈(13)上的BF銷孔(13F)、后穿過下壓板(15)上的DF銷孔(15F);F臺階銷釘(4F)的中間段上套接在第六銷釘座上。
G臺階銷釘(4G)的上端段先穿過第一連接圈(12)上的AG銷孔(12G)、后穿過上壓板(14)上的CG銷孔(14G) ；G臺階銷釘(4G)的下端段先穿過第二連接圈(13)上的BG銷孔(13G)、后穿過下壓板(15)上的DG銷孔15G ；G臺階銷釘(4G)的中間段上套接在第七銷釘座上。
H臺階銷釘(4H)的上端段先穿過第一連接圈(12)上的AH銷孔(12H)、后穿過上壓板(14)上的CH銷孔(14H)出臺階銷釘(4H)的下端段先穿過第二連接圈(13)上的BH銷孔(13H)、后穿過下壓板(15)上的DH銷孔(15H);H臺階銷釘(4H)的中間段上套接在第八銷釘座上。
I臺階銷釘(41)的上端段先穿過第一連接圈(12)上的Al銷孔(121)、后穿過上壓板(14)上的Cl銷孔(141) ；1臺階銷釘(41)的下端段先穿過第二連接圈(13)上的BI銷孔(131)、后穿過下壓 板(15)上的DI銷孔(151);1臺階銷釘(41)的中間段上套接在第九銷釘 座上。
J臺階銷釘(4J)的上端段先穿過第一連接圈(12)上的AJ銷孔(12J)、后穿過上壓板(14)上的CJ銷孔(14J) J臺階銷釘(4J)的下端段先穿過第二連接圈(13)上的BJ銷孔(13J)、后穿過下壓板(15)上的DJ銷孔(15J);J臺階銷釘(4J)的中間段上套接在第十銷釘座上。
K臺階銷釘(4K)的上端段先穿過第一連接圈(12)上的AK銷孔(12K)、后穿過上壓板(14)上的CK銷孔(14K) ；K臺階銷釘(4Κ)的下端段先穿過第二連接圈(13)上的BK銷孔(13Κ)、后穿過下壓板(15)上的DK銷孔15Κ;Κ臺階銷釘(4Κ)的中間段上套接在第十一銷釘座上。
L臺階銷釘(4L)的上端段先穿過第一連接圈(12)上的AL銷孔(12L)、后穿過上壓板(14)上的CL銷孔(14L) ；L臺階銷釘(4L)的下端段先穿過第二連接圈(13)上的BL銷孔(13L)、后穿過下壓板(15)上的DL銷孔(15L);L臺階銷釘(4L)的中間段上套接在第十二銷釘座上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬樓輪椅的變形步行輪，其特征在于:當(dāng)輪徑變小時，在液壓設(shè)備驅(qū)動的條件下，連接在第二輪盤組件(22)上的第一輪圈(211)的輪圈動端將向第一輪盤組件(21)方向滑動；當(dāng)輪徑需要變大時，第一輪圈(211)的輪圈動端將向第二輪盤組件(22)方向滑動。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬樓輪椅的變形步行輪，其特征在于:第一液壓驅(qū)動組件(31)包括有第一作動器(31A)、掛件(311)、扣件(312)、套筒(313)、伸縮桿(314)、第一銷釘座(6A)、第二銷釘座(6B);其中，第二銷釘座(6B)、套筒(313)、扣件(312)、伸縮桿(314)和掛件(311)組成第一液壓驅(qū)動組件(31)的伸縮單元；伸縮桿(314)的一端設(shè)有螺紋，伸縮桿(314)的另一端為光桿端；伸縮桿(314)在套筒(313)上滑動； 第一銷釘座(6A)上設(shè)有第一通孔(6A1)和第一沉頭孔(6A2);第一通孔(6A1)用于第一臺階銷釘(4A)穿過；第一沉頭孔(6A2)用于放置第一作動器(31A)底部的連接桿； 第二銷釘座(6B)上設(shè)有第二通孔(6B1)和第二沉頭孔(6B2);第二通孔(6B1)用于第二臺階銷釘(4B)穿過；第二沉頭孔(6B2)用于放置套筒(313)底部的連接桿(313C); 掛件(311)上設(shè)有第三通孔(311A)和螺紋孔(311B)，第三通孔(311A)用于安裝第一圓柱銷釘(5B)，螺紋孔(311B)用于連接伸縮桿(314)的螺紋端。
扣件(312)上設(shè)有A扣耳(312A)、B扣耳(312B)、緊釘孔(312C)和第四通孔(312D)，A扣耳(312A)與B扣耳(312B)之間放置第一作動器(31A)的頂部，并通過一圓柱銷實現(xiàn)扣件(312)與第一作動器(31A)的頂部的連接；套筒(313)的一端穿過扣件(312)上的通孔(312D)后，通過在緊釘孔(312C)中安裝緊頂釘實現(xiàn)扣件(312)與套筒(313)的緊固； 套筒(313)上設(shè)有套筒體(313A)、套筒腔(313B)和連接桿(313C);套筒(313)的底部是連接桿(313C)，連接桿(313C)置于第二銷釘座(6B)的第二沉頭孔(6B2)內(nèi)；套筒體(313A)的中心是套筒腔(313B)，套筒腔(313B)用于放置伸縮桿(314)的一端； 第一作動器(31A)的一端安裝在第一銷釘座(6A)上，第一銷釘座(6A)的銷孔內(nèi)安裝有A臺階銷釘(4A);第一作動器(31A)的另一端安裝在扣件(312)上，扣件(312)的通孔內(nèi)套接有套筒(313)； 掛件(311)與伸縮桿(314)連接，掛件(311)的通孔內(nèi)安裝有B圓柱銷釘(5B)； 套筒(313)的一端安裝在第二銷釘座(6B)上，第二銷釘座(6B)的銷孔內(nèi)安裝有B臺階銷釘(4B);套筒(313)的另一端的中心沉頭孔內(nèi)安裝有伸縮桿(314)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬樓輪 椅的變形步行輪，其特征在于:所述變形步行輪能夠應(yīng)用到爬樓輪椅、樓間物品運送車或者月球車上。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種爬樓輪椅的變形步行輪，其包括輪轂組件、輪盤組件和液壓驅(qū)動組件，輪轂組件與輪盤組件通過液壓驅(qū)動組件連接成一個輪子。本發(fā)明變形步行輪，通過液壓提供的動力帶動伸縮桿伸長或者縮短實現(xiàn)輪圈的滑動變形，從而達(dá)到整個步行輪的變徑。本發(fā)明步行輪采用類三角形變徑模式來實現(xiàn)輪子變形到達(dá)座椅調(diào)平；輪盤采用模塊化的重構(gòu)零件自組裝；在液壓驅(qū)動組件與輪盤組件的組合下，步行輪在運動過程中將輪子重心的階躍性運動轉(zhuǎn)化為較為平緩的運動，從而實現(xiàn)越障。
文檔編號A61G5/10GK103142361SQ20131002029
公開日2013年6月12日 申請日期2013年1月19日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月19日
發(fā)明者魏巍, 袁超 申請人:北京航空航天大學(xué)