專利名稱：一種融合熒光、核素和x光三模態(tài)的小動物成像系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種成像系統(tǒng)，特別是關(guān)于一種用于現(xiàn)代生物學(xué)和醫(yī)學(xué)研究的融合熒光、核素和X光三模態(tài)的小動物成像系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
分子成像技術(shù)可以為觀察細(xì)胞、分子事件及其動力學(xué)過程提供可視化手段，它成為生物學(xué)、醫(yī)學(xué)以及新藥物研發(fā)等領(lǐng)域的重要工具，而小動物體是現(xiàn)代生物學(xué)和醫(yī)學(xué)研究的主要實(shí)驗(yàn)手段，因此，小動物體影像檢測成為分子成像研究的熱點(diǎn)。激發(fā)熒光斷層成像技術(shù)(FMT)是一種可在活的生物體內(nèi)進(jìn)行定量分析的光學(xué)分子成像技術(shù)，把分子特異的熒光探針應(yīng)用到體檢測中，可以實(shí)現(xiàn)無創(chuàng)且可視化生物、化學(xué)和物理的行為。正電子發(fā)射斷層成像技術(shù)(PET)是一種核醫(yī)學(xué)三維成像技術(shù)，利用正電子發(fā)射體標(biāo)記的葡萄糖、氨基酸、膽堿、胸腺嘧啶、受體的配體及血流顯像劑等藥物示蹤劑，以解剖圖像的方式，從分子水平顯示機(jī)體及病灶組織細(xì)胞的代謝、功能、血流、細(xì)胞增殖或受體分布狀況，為臨床提供更多生理和病理方面的診斷信息。X射線成像技術(shù)根據(jù)檢測對象不同組織對X光的吸收與透過率的不同，應(yīng)用靈敏度極高的儀器對其進(jìn)行測量，然后將測量得到的數(shù)據(jù)輸入電子計(jì)算機(jī)，電子計(jì)算機(jī)對數(shù)據(jù)進(jìn)行處理后，可以攝下被檢測對象的斷面或立體圖像。由于各種成像方法都有其優(yōu)缺點(diǎn)，當(dāng)前分子成像的一個(gè)主要發(fā)展趨勢是多種模態(tài)的融合成像，結(jié)合不同成像方法可以將所得到的成像信息進(jìn)行相互補(bǔ)充和輔助，最終得到被測對象更加豐富的圖像信息?，F(xiàn)有技術(shù)多為雙模成像系統(tǒng)，如核素與熒光結(jié)合、CT與PET 結(jié)合、CT與熒光結(jié)合等雙模成像系統(tǒng)，這些系統(tǒng)往往缺乏足夠的成像信息，難以滿足小動物成像高質(zhì)量、高分辨率的要求，而且現(xiàn)有的熒光和核素成像系統(tǒng)一般是采用旋轉(zhuǎn)動物體或者旋轉(zhuǎn)成像系統(tǒng)機(jī)架的方式實(shí)現(xiàn)360°的數(shù)據(jù)采集，由于單次圖像數(shù)據(jù)的采集時(shí)間較長，不利于觀測細(xì)胞和分子事件的快速動態(tài)變化。

發(fā)明內(nèi)容
針對上述問題，本發(fā)明的目的是提供一種利用靜態(tài)的數(shù)據(jù)采集方式同時(shí)完成結(jié)構(gòu)成像和功能成像的融合熒光、核素和X光三模態(tài)的小動物成像系統(tǒng)。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案一種融合熒光、核素和X光三模態(tài)的小動物成像系統(tǒng)，其特征在于它包括一機(jī)體，所述機(jī)體內(nèi)設(shè)置有一支撐架，所述支撐架上分別固定有一熒光成像系統(tǒng)、一核素成像系統(tǒng)和一 X光成像系統(tǒng)；所述熒光成像系統(tǒng)和核素成像系統(tǒng)在幾何上呈正交排列設(shè)置在所述機(jī)體的內(nèi)側(cè)，所述X光成像系統(tǒng)與所述熒光成像系統(tǒng)和核素成像系統(tǒng)并列排列設(shè)置在所述機(jī)體的進(jìn)口側(cè)；所述熒光成像系統(tǒng)包括一激發(fā)光源板，所述激發(fā)光源板的正上方設(shè)置一 CXD相機(jī)；所述核素成像系統(tǒng)包括兩平行間隔放置在所述激發(fā)光源板兩側(cè)的PET探測器；所述X光成像系統(tǒng)包括一與所述激發(fā)光源板在同一水平面的平板探測器，所述平板探測器正上方設(shè)置有一 X線球管。所述機(jī)體內(nèi)還設(shè)置有一用于控制和采集所述激發(fā)光源板、CCD相機(jī)、兩PET探測器、平板探測器和X線球管的信號處理系統(tǒng)，所述信號處理系統(tǒng)連接一外設(shè)的工作站。所述支撐架的一端設(shè)置成圓形支架，所述圓形支架的上部延伸出一上支撐臂，所述圓形支架的下部延伸出一下支撐臂，所述上支撐臂和下支撐臂之間設(shè)置一固定連接架； 所述圓形支架的底端固定所述激發(fā)光源板，頂端固定所述CCD相機(jī)，左、右兩端分別固定兩所述PET探測器，所述下支撐臂固定所述平板探測器，所述上支撐臂固定所述X線球管，所述激發(fā)光源板和平板探測器上面設(shè)置有一滑道。所述機(jī)體內(nèi)還設(shè)置有一傳送裝置，所述傳送裝置至少包括供穿越所述機(jī)體進(jìn)口的滑道。所述激發(fā)光源板是由大功率LED陣列構(gòu)成，設(shè)置成平板狀，波長采用525nm、660nm 和780nm中的一種；所述熒光濾光片選擇的通帶范圍為575nm 650nm、695nm 770nm和 8 IOnm 880nm中的一種。兩所述PET探測器均包括若干PMT和若干閃爍晶體，所述PMT耦合在所述閃爍晶體的后面。本發(fā)明由于采取以上技術(shù)方案，其具有以下優(yōu)點(diǎn)1、本發(fā)明采用機(jī)體結(jié)構(gòu)，機(jī)體內(nèi)設(shè)置一支撐架，支撐架上固定有熒光成像系統(tǒng)、核素成像系統(tǒng)和X光成像系統(tǒng)，熒光成像系統(tǒng)和核素成像系統(tǒng)在幾何上呈正交排列，同步對小動物體的功能數(shù)據(jù)進(jìn)行采集，X光成像系統(tǒng)與熒光成像系統(tǒng)和核素成像系統(tǒng)并列排列且與熒光成像系統(tǒng)和核素成像系統(tǒng)異步成像， 對小動物體的結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)進(jìn)行采集，因此可以連續(xù)、快速地完成對小動物體的功能信息和結(jié)構(gòu)信息的采集。2、本發(fā)明由于所有的成像部件均由支撐架固定，在對小動物體的成像過程中，所有成像部件和小動物體均保持靜止，采用靜態(tài)的數(shù)據(jù)采集方式，有利于觀測細(xì)胞和分子事件的快速動態(tài)變化，而且可以根據(jù)具體應(yīng)用靈活設(shè)定成像系統(tǒng)的時(shí)間分辨率，單次圖像數(shù)據(jù)采集的時(shí)間較短。3、本發(fā)明由于在機(jī)體內(nèi)設(shè)置有傳送裝置且在激發(fā)光源板和平板探測器上面設(shè)置有滑道，因此工作站根據(jù)實(shí)驗(yàn)要求發(fā)出控制信號通過信號處理系統(tǒng)控制傳送裝置自動進(jìn)入成像區(qū)域，實(shí)現(xiàn)小動物體的三模態(tài)圖像采集。4、本發(fā)明融合結(jié)構(gòu)成像和功能成像的方法可以從不同角度觀察細(xì)胞和分子事件快速的動態(tài)變化過程，同時(shí)，同步的熒光和核素成像也有利于這兩種成像方法之間的相互驗(yàn)證，為生物學(xué)和醫(yī)學(xué)等研究提供了一種有效的手段。本發(fā)明可以廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代生物學(xué)和醫(yī)學(xué)研究中。


圖1是本發(fā)明小動物成像系統(tǒng)示意圖；圖2是本發(fā)明熒光和核素成像系統(tǒng)示意圖；圖3是本發(fā)明X光成像系統(tǒng)示意圖；圖4是本發(fā)明小動物成像系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是本發(fā)明機(jī)體和傳送裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)的描述。如圖1所示，本發(fā)明包括一機(jī)體，機(jī)體內(nèi)設(shè)置有一支撐架，支撐架上設(shè)置有一熒光成像系統(tǒng)1、一核素成像系統(tǒng)2、一 X光成像系統(tǒng)3和一傳送裝置。熒光成像系統(tǒng)1和核素成像系統(tǒng)2在幾何上呈正交排列，兩個(gè)成像系統(tǒng)同步對小動物體的功能數(shù)據(jù)進(jìn)行采集完成小動物體的功能成像。X光成像系統(tǒng)3與熒光成像系統(tǒng)1和核素成像系統(tǒng)2并列排列并且與熒光成像系統(tǒng)1和核素成像系統(tǒng)2異步成像，對小動物體的結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)進(jìn)行采集完成小動物體的結(jié)構(gòu)成像。其中，功能成像可以顯現(xiàn)出小動物體器官或組織的化學(xué)變化，指出某部位的新陳代謝異于常態(tài)的程度，結(jié)構(gòu)成像可以顯現(xiàn)出小動物體骨骼和器官的位置。如圖2所示，本發(fā)明的熒光成像系統(tǒng)1包括一由大功率LED陣列組成，設(shè)置成平板狀且緊貼動物床4水平放置的激發(fā)光源板11，一垂直放置在激發(fā)光源板11的正上方的 CCD相機(jī)12，為了避免激發(fā)光對熒光信號的影響，CCD相機(jī)12的鏡頭前端設(shè)置有一濾光片輪(圖中未示出)，濾光片輪上放置有一熒光濾光片13。本發(fā)明的核素成像系統(tǒng)2包括兩平行間隔設(shè)置在激發(fā)光源板11兩側(cè)的PET探測器21、22。如圖3所示，本發(fā)明的X光成像系統(tǒng)3包括一與激發(fā)光源板11在同一水平面的平板探測器31，平板探測器31上方且垂直于平板探測器31設(shè)置有一 X線球管32，成像時(shí)要求平板探測器31和X線球管32相對靜止，平板探測器31可以采用5cmX 10cm,單次曝光可以實(shí)現(xiàn)小動物的全身成像。如圖4所示，上述實(shí)施例中，為了能很好的固定成像系統(tǒng)中的所有成像部件，使其在成像過程中保持靜止，支撐架5可以由鐵管制作而成，支撐架5的一端設(shè)置成圓形支架 51，圓形支架51的上部延伸出一由兩鐵管組成的上支撐臂52，同樣，圓形支架51的下部延伸出一下支撐臂53。圓形支架51的底端可以固定激發(fā)光源板11，頂端可以固定CCD相機(jī) 12，左、右兩端可以分別固定PET探測器21、22。下支撐臂53可以固定平板探測器31，上支撐臂52可以固定X線球管32，在采集過程中必須保證平板探測器31和X線球管32相對靜止，則在上、下支撐臂52、53之間設(shè)置一固定連接架54。激發(fā)光源板11和平板探測器31 在同一水平面上，且激發(fā)光源板11和平板探測器31上面設(shè)置一滑道(圖中未示出)，在成像過程中工作站55發(fā)送控制信號通過信號處理系統(tǒng)56控制傳送裝置通過滑道自動進(jìn)入成像區(qū)域，實(shí)現(xiàn)小動物體的三模態(tài)圖像采集，完成成像后成像部件將所得到的數(shù)據(jù)傳送到信號處理系統(tǒng)56進(jìn)而發(fā)送到工作站55中完成對小動物成像數(shù)據(jù)的處理和存儲。如圖5所示，上述實(shí)施例中，機(jī)體6 —側(cè)可以設(shè)置一圓形進(jìn)口 61，以方便傳送裝置 7能通過進(jìn)口 61進(jìn)入機(jī)體6內(nèi)的成像區(qū)域，傳送裝置7至少包括供穿越機(jī)體進(jìn)口 61的滑道 71。上述實(shí)施例中，激發(fā)光源板11可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用更換不同波長，可以選擇的波長為525nm、660nm和780nm，其覆蓋DsRecU Cy5. 5、Alexa Fluor、ICG等主要熒光探針的激發(fā)波長范圍，滿足激發(fā)光光強(qiáng)、光源動態(tài)切換以及小動物體全身激發(fā)的要求。上述實(shí)施例中，由于在實(shí)際操作中，熒光信號非常微弱，需要使用與熒光探針相對應(yīng)的熒光濾光片13，根據(jù)不同的激發(fā)光源板11的波長可以選擇的通帶范圍為575nm 650nm、695nm 770nm和810nm 880nm，目的是濾除激發(fā)光以及其它波長雜散光的影響。上述實(shí)施例中，兩PET探測器21、22包括若干PMT (光電倍增管)和若干閃爍晶體 (如BGO，LSO, LYSO等)，PMT耦合在閃爍晶體的后面，可以根據(jù)實(shí)際需要，一定面積的閃爍晶體后面可以耦合一個(gè)PMT，例如4X4的閃爍晶體陣列與一個(gè)PMT耦合。其中，閃爍晶體單元截面尺寸可以采用1. 9mmX 1. 9mm,閃爍晶體間縫隙可以設(shè)置為0. 1mm。本發(fā)明采用三種模態(tài)一體化成像系統(tǒng)，成像系統(tǒng)的成像視野可以為5cmX 5cmX 10cm,能夠覆蓋20 40g的小動物體的全身，在圖像采集的過程中，由于成像系統(tǒng)中的所有成像部件和小動物體均保持靜止，因此采用靜態(tài)的數(shù)據(jù)采集方式，從不同角度觀察小動物體的細(xì)胞和其分子事件快速的動態(tài)變化過程，完成小動物體成像。本發(fā)明對小動物體成像過程如下1)完成小動物體的結(jié)構(gòu)圖像的數(shù)據(jù)采集將注射藥物示蹤劑的小動物體以自然體位俯臥在動物床4上，實(shí)驗(yàn)人員手動將放置有動物床4的傳送裝置7穿越機(jī)體6的進(jìn)口 61進(jìn)入X光成像區(qū)域，動物床4放在平板探測器31的上方，由X線球管32產(chǎn)生一束強(qiáng)度大致均勻的X射線投照到小動物體上，待平板探測器31曝光后獲得小動物體的投影結(jié)構(gòu)，通過數(shù)據(jù)采集、轉(zhuǎn)換、顯示將X射線強(qiáng)度分布轉(zhuǎn)換成圖像的不同灰度分布，形成人眼可見的X射線影像。2)完成小動物體的功能圖像的數(shù)據(jù)采集X光成像完成后，工作站55發(fā)送控制信號到信號處理系統(tǒng)56控制傳送裝置將動物床4送入熒光和核素光成像區(qū)域，激發(fā)光源板11將激發(fā)光聚焦到小動物體內(nèi)的熒光探針上，使得小動物體內(nèi)的熒光探針發(fā)出熒光，熒光經(jīng)過熒光濾光片13發(fā)送到CCD相機(jī)12中。 其中，激發(fā)光源板11的光源陣列是逐個(gè)激發(fā)的，每激發(fā)一次，CCD相機(jī)12采集一次熒光圖像，根據(jù)光在組織中的傳輸擴(kuò)散方程，完成熒光逆問題的求解，重建出熒光在小動物體內(nèi)的分布，得到熒光斷層圖像。同時(shí)兩PET探測器21、22探測到小動物體內(nèi)部的藥物示蹤劑由于正電子湮滅而產(chǎn)生的一對Y光子，利用Y光子對的直線性和同時(shí)性來進(jìn)行符合探測， PET探測器21、22上的閃爍晶體將高能光子轉(zhuǎn)換為可見光，閃爍晶體后的PMT將光信號轉(zhuǎn)換成電信號，電信號被轉(zhuǎn)換成時(shí)間脈沖信號，符合線路對每個(gè)脈沖信號的時(shí)間耦合性進(jìn)行檢驗(yàn)，排除其它來源射線的干擾，確認(rèn)進(jìn)入同一時(shí)間窗內(nèi)的“符合事件”來自一次湮滅，這些 “符合事件”按各個(gè)預(yù)先設(shè)定的投影面儲存，采用散射、偶然符合信號校正及反投影鋁箔等方法，完成圖像重建，重建的圖像顯示了藥物示蹤劑在小動物內(nèi)部的分布，得到小動物體得 PET斷層圖像。3)完成動物的功能成像和結(jié)構(gòu)成像的融合工作站55根據(jù)結(jié)構(gòu)成像所得的二維圖像信息結(jié)合小動物模板生成虛擬三維圖像，再將虛擬三維圖像、熒光斷層圖像和PET斷層圖像這三組圖像進(jìn)行匹配、融合，使圖像同時(shí)具有結(jié)構(gòu)和功能兩方面信息，其高分辨率與精確性增加了各種檢查中的影像診斷內(nèi)容，提高了成像質(zhì)量。上述實(shí)施例中，所有的成像部件的開啟和關(guān)閉均可以通過工作站55發(fā)送控制信號到信號處理系統(tǒng)56進(jìn)行控制。上述實(shí)施例中，可以根據(jù)成像質(zhì)量的要求，在重建過程中調(diào)整每幀的時(shí)間長短從而靈活設(shè)定小動物成像系統(tǒng)的時(shí)間分辨率。例如需要觀測細(xì)胞和分子事件的快速動態(tài)變化，可以設(shè)置系統(tǒng)的時(shí)間分辨率為秒以下量級。上述各實(shí)施例僅用于說明本發(fā)明，其中各部件的結(jié)構(gòu)、連接方式和方法實(shí)施的過程等都是可以有所變化的，凡是在本發(fā)明技術(shù)方案的基礎(chǔ)上進(jìn)行的等同變換和改進(jìn)，均不應(yīng)排除在本發(fā)明的保護(hù)范圍之外。
權(quán)利要求
1.一種融合熒光、核素和X光三模態(tài)的小動物成像系統(tǒng)，其特征在于它包括一機(jī)體， 所述機(jī)體內(nèi)設(shè)置有一支撐架，所述支撐架上分別固定有一熒光成像系統(tǒng)、一核素成像系統(tǒng)和一 X光成像系統(tǒng)；所述熒光成像系統(tǒng)和核素成像系統(tǒng)在幾何上呈正交排列設(shè)置在所述機(jī)體的內(nèi)側(cè)，所述X光成像系統(tǒng)與所述熒光成像系統(tǒng)和核素成像系統(tǒng)并列排列設(shè)置在所述機(jī)體的進(jìn)口側(cè)；所述熒光成像系統(tǒng)包括一激發(fā)光源板，所述激發(fā)光源板的正上方設(shè)置一 CXD 相機(jī)；所述核素成像系統(tǒng)包括兩平行間隔放置在所述激發(fā)光源板兩側(cè)的PET探測器；所述X 光成像系統(tǒng)包括一與所述激發(fā)光源板在同一水平面的平板探測器，所述平板探測器正上方設(shè)置有一 X線球管。
2.如權(quán)利要求1所述的一種融合熒光、核素和X光三模態(tài)的小動物成像系統(tǒng)，其特征在于所述機(jī)體內(nèi)還設(shè)置有一用于控制和采集所述激發(fā)光源板、CCD相機(jī)、兩PET探測器、平板探測器和X線球管的信號處理系統(tǒng)，所述信號處理系統(tǒng)連接一外設(shè)的工作站。
3.如權(quán)利要求1所述的一種融合熒光、核素和X光三模態(tài)的小動物成像系統(tǒng)，其特征在于所述支撐架的一端設(shè)置成圓形支架，所述圓形支架的上部延伸出一上支撐臂，所述圓形支架的下部延伸出一下支撐臂，所述上支撐臂和下支撐臂之間設(shè)置一固定連接架；所述圓形支架的底端固定所述激發(fā)光源板，頂端固定所述CCD相機(jī)，左、右兩端分別固定兩所述 PET探測器，所述下支撐臂固定所述平板探測器，所述上支撐臂固定所述X線球管，所述激發(fā)光源板和平板探測器上面設(shè)置有一滑道。
4.如權(quán)利要求2所述的一種融合熒光、核素和X光三模態(tài)的小動物成像系統(tǒng)，其特征在于所述支撐架的一端設(shè)置成圓形支架，所述圓形支架的上部延伸出一上支撐臂，所述圓形支架的下部延伸出一下支撐臂，所述上支撐臂和下支撐臂之間設(shè)置一固定連接架；所述圓形支架的底端固定所述激發(fā)光源板，頂端固定所述CCD相機(jī)，左、右兩端分別固定兩所述 PET探測器，所述下支撐臂固定所述平板探測器，所述上支撐臂固定所述X線球管，所述激發(fā)光源板和平板探測器上面設(shè)置有一滑道。
5.如權(quán)利要求1或2或3或4所述的一種融合熒光、核素和X光三模態(tài)的小動物成像系統(tǒng)，其特征在于所述機(jī)體內(nèi)還設(shè)置有一傳送裝置，所述傳送裝置至少包括供穿越所述機(jī)體進(jìn)口的滑道。
6.如權(quán)利要求1或2或3或4所述的一種融合熒光、核素和X光三模態(tài)的小動物成像系統(tǒng)，其特征在于所述激發(fā)光源板是由大功率LED陣列構(gòu)成，設(shè)置成平板狀，波長采用525nm、660nm和780nm中的一種；所述熒光濾光片選擇的通帶范圍為575nm 650nm、 695nm 770nm 和 8IOnm 880nm 中的一種。
7.如權(quán)利要求5所述的一種融合熒光、核素和X光三模態(tài)的小動物成像系統(tǒng)，其特征在于所述激發(fā)光源板是由大功率LED陣列構(gòu)成，設(shè)置成平板狀，波長采用525nm、660nm和 780nm中的一種；所述熒光濾光片選擇的通帶范圍為575nm 650nm、695nm 770nm和 8 IOnm 880nm中的一種。
8.如權(quán)利要求1或2或3或4或7所述的一種融合熒光、核素和X光三模態(tài)的小動物成像系統(tǒng)，其特征在于兩所述PET探測器均包括若干PMT和若干閃爍晶體，所述PMT耦合在所述閃爍晶體的后面。
9.如權(quán)利要求5所述的一種融合熒光、核素和X光三模態(tài)的小動物成像系統(tǒng)，其特征在于兩所述PET探測器均包括若干PMT和若干閃爍晶體，所述PMT耦合在所述閃爍晶體的后
10.如權(quán)利要求6所述的一種融合熒光、核素和X光三模態(tài)的小動物成像系統(tǒng)，其特征在于兩所述PET探測器均包括若干PMT和若干閃爍晶體，所述PMT耦合在所述閃爍晶體的后面。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種融合熒光、核素和X光三模態(tài)的小動物成像系統(tǒng)，其特征在于它包括一機(jī)體，機(jī)體內(nèi)設(shè)置有一支撐架，支撐架上分別固定有一熒光成像系統(tǒng)、一核素成像系統(tǒng)和一X光成像系統(tǒng)；熒光成像系統(tǒng)和核素成像系統(tǒng)在幾何上呈正交排列設(shè)置在機(jī)體的內(nèi)側(cè)，X光成像系統(tǒng)與熒光成像系統(tǒng)和核素成像系統(tǒng)并列排列設(shè)置在機(jī)體的進(jìn)口側(cè)；熒光成像系統(tǒng)包括一激發(fā)光源板，激發(fā)光源板的正上方設(shè)置一CCD相機(jī)；核素成像系統(tǒng)包括兩平行間隔放置在激發(fā)光源板兩側(cè)的PET探測器；X光成像系統(tǒng)包括一水平的平板探測器，在平板探測器正上方設(shè)置一X線球管。本發(fā)明為現(xiàn)代生物學(xué)和醫(yī)學(xué)研究提供了新的手段和工具，能廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代生物學(xué)和醫(yī)學(xué)研究中。
文檔編號A61B5/00GK102319058SQ20111026678
公開日2012年1月18日 申請日期2011年9月9日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月9日
發(fā)明者張賓, 張輝, 汪夢蝶, 白凈, 胡廣書 申請人:清華大學(xué)