專利名稱：用于確定鞘區(qū)位的系統(tǒng)和方法
用于確定鞘區(qū)位的系統(tǒng)和方法技術(shù)領(lǐng)域
本公開概括地說涉及外科手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)，具體地說涉及用于確定鞘在解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)的位置或區(qū)位的系統(tǒng)和方法。
背景技術(shù)：
本部分中的陳述僅提供與本公開相關(guān)的背景信息，并且可能不構(gòu)成現(xiàn)有技術(shù)。
人體解剖結(jié)構(gòu)包括可自發(fā)地或非自發(fā)地執(zhí)行某些功能的許多類型的組織。然而， 在疾病或受傷之后，某些組織可能不再在一般的解剖學(xué)規(guī)范內(nèi)起作用。例如，在疾病、受傷、 老化或它們的組合之后，心肌可能開始經(jīng)歷某些失效或缺陷。這些失效或缺陷中的一些可利用可植入式醫(yī)療裝置(IMD)來校正或治療。這些裝置可包括可植入式脈搏發(fā)生器(IPG) 裝置、起搏器、可植入式復(fù)律器-除顫器(ICD)裝置、心臟重同步治療除顫器裝置或它們的組合。
IMD的主要部分之一可包括直接連接到要被IMD作用的組織的引線。引線可包括直接連接到解剖組織如肌束的尖端部分；以及連接到裝置主體或治療驅(qū)動(dòng)裝置的引線主體。眾所周知，裝置主體或外殼部分可植入于解剖結(jié)構(gòu)的所選部分中，比如胸或腹壁中， 且引線可插入并穿過各種靜脈部分，使得尖端部分可被定位在肌群中或肌群附近的所選位置。
IMD是可能需要使用成像裝置來植入的可植入式裝置。成像裝置可包括將病人和外科醫(yī)生暴露于電離輻射的熒光鏡。另外，成像裝置的使用可能需要時(shí)間來獲取圖像數(shù)據(jù)并根據(jù)圖像數(shù)據(jù)理解圖像。發(fā)明內(nèi)容
位置感測(cè)單元(PSU)系統(tǒng)可用于映射和圖示被映射和保存的點(diǎn)。該系統(tǒng)可通過在病人中生成電壓并計(jì)算電極處的阻抗來確定電極的區(qū)位。計(jì)算出的阻抗被用來確定電極在病人或其它適當(dāng)?shù)膫鲗?dǎo)介質(zhì)中的位置。
所保存的點(diǎn)可以用來創(chuàng)建利用如下電極確定的映射該電極可用來確定后來定位的電極的區(qū)位。定位在解剖結(jié)構(gòu)中的電極可包括導(dǎo)航導(dǎo)管、起搏引線等。利用PSU生成的映射可用來在沒有外部成像裝置的情況下將引線導(dǎo)引或?qū)Ш降剿x區(qū)位。通常，導(dǎo)航導(dǎo)管或起搏引線可經(jīng)由鞘插入到解剖結(jié)構(gòu)中。
提供了一種用于確定器械在解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)的區(qū)位的系統(tǒng)。該系統(tǒng)可包括能在解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)被導(dǎo)航的第一器械，第一器械可限定至少一個(gè)管腔。第一器械可包括近端和遠(yuǎn)端。該系統(tǒng)可進(jìn)一步包括第二器械，第二器械可穿過該至少一個(gè)管腔而被接納，并且能在解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)相對(duì)于第一器械而被導(dǎo)航。該系統(tǒng)可包括至少一個(gè)電極，該至少一個(gè)電極可耦合到第一器械的遠(yuǎn)端。該至少一個(gè)電極可響應(yīng)于電活動(dòng)來生成至少一個(gè)信號(hào)。該系統(tǒng)可包括感測(cè)單元，感測(cè)單元可與解剖結(jié)構(gòu)接觸以感測(cè)在解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)、所述器械附近的區(qū)位處的電活動(dòng)。感測(cè)單元可與該至少一個(gè)電極通信以接收該至少一個(gè)信號(hào)。該系統(tǒng)可進(jìn)一步包括控制模塊，5控制模塊可基于感測(cè)到的電活動(dòng)和該至少一個(gè)信號(hào)來確定第一器械的區(qū)位。該至少一個(gè)電極可被縱切，使得可從第二器械附近移除第一器械。
在一個(gè)例子中，可提供一種用于確定器械在解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)的區(qū)位的系統(tǒng)。該系統(tǒng)可包括第一電極片，第一電極片與解剖結(jié)構(gòu)接觸。該系統(tǒng)可進(jìn)一步包括第二電極片，第二電極片與解剖結(jié)構(gòu)接觸并且與第一電極片間隔開。該系統(tǒng)可包括第一器械，第一器械能在解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)相對(duì)于第一電極片和第二電極片而被導(dǎo)航。第一器械可限定至少一個(gè)管腔，并且可包括遠(yuǎn)端。該系統(tǒng)可進(jìn)一步包括第二器械，第二器械可穿過該至少一個(gè)管腔而被接納。第二器械能在解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)相對(duì)于第一器械、第一電極片和第二電極片而被導(dǎo)航。該系統(tǒng)可包括至少一個(gè)電極，該至少一個(gè)電極耦合到第一器械的遠(yuǎn)端。該至少一個(gè)電極可響應(yīng)于電活動(dòng)來生成至少一個(gè)信號(hào)。該系統(tǒng)可進(jìn)一步包括感測(cè)單元，感測(cè)單元可與第一電極片和第二電極片通信以在第一電極片和第二電極片之間生成電壓。感測(cè)單元還可與第一器械的該至少一個(gè)電極通信以接收該至少一個(gè)信號(hào)。感測(cè)單元可基于該至少一個(gè)信號(hào)來確定第一器械的該至少一個(gè)電極的至少一個(gè)阻抗。該系統(tǒng)還可包括控制模塊，控制模塊可基于第一器械的該至少一個(gè)電極的該至少一個(gè)阻抗來確定第一器械在解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)的區(qū)位。
根據(jù)各個(gè)例子，可提供一種用于確定器械在解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)的區(qū)位的方法。該方法可包括提供第一器械，第一器械包括至少一個(gè)管腔。該方法可包括向該至少一個(gè)管腔中插入第二器械。該方法可進(jìn)一步包括向解剖結(jié)構(gòu)中插入第二器械和第一器械的至少一部分。 該方法還可包括感測(cè)在解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)、第一器械的所述部分附近的電活動(dòng)。該方法可包括 基于感測(cè)到的電活動(dòng)來確定第一器械的區(qū)位。該方法還可包括縱切該至少一個(gè)電極以從解剖結(jié)構(gòu)移除第一器械而不移除第二器械。
從這里提供的描述中，將容易明白更多的應(yīng)用領(lǐng)域。應(yīng)當(dāng)理解，描述和具體例子意在僅用于說明的目的，而不意在限制本公開的范圍。


這里描述的附圖僅用于說明的目的，而不意在以任何方式限制本公開的范圍。
圖1是映射或?qū)Ш较到y(tǒng)的環(huán)境視圖2是根據(jù)各種實(shí)施例的位置感測(cè)單元的詳細(xì)視圖3是顯示由圖1的導(dǎo)航系統(tǒng)生成的示例數(shù)據(jù)的顯示裝置的示意性環(huán)境視圖4是供圖1的導(dǎo)航系統(tǒng)使用的示例導(dǎo)航導(dǎo)管和示例鞘的細(xì)節(jié)視圖5是供圖4的鞘使用的示例電極的細(xì)節(jié)側(cè)視圖6是供圖4的鞘使用的示例電極的細(xì)節(jié)側(cè)視圖7是沿著圖6中的線7-7所取的、圖6的電極的橫截面示意圖8是圖示了用于鞘檢測(cè)的導(dǎo)航系統(tǒng)的簡(jiǎn)化框圖9是圖示了由與圖8的導(dǎo)航系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)的控制模塊執(zhí)行的控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)流圖；以及
圖10是圖示了由圖9的控制模塊執(zhí)行的各種控制方法之一的示例流程圖。
具體實(shí)施方式
下面的描述在本質(zhì)上僅是示例性的，而不意在限制本公開、應(yīng)用或用途。應(yīng)當(dāng)理解，在所有附圖中，對(duì)應(yīng)的標(biāo)號(hào)指示相似或?qū)?yīng)的部分和特征。如上所述，本教導(dǎo)涉及提供一種用于確定鞘的區(qū)位或位置的系統(tǒng)和方法。然而，應(yīng)當(dāng)注意，本教導(dǎo)也可適用于其中期望確定器械在解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)的位置的任何適當(dāng)?shù)倪^程。此外，這里使用的術(shù)語(yǔ)“模塊”可指代專用集成電路(ASIC)、電子電路、執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)軟件或固件程序的處理器(共享、專用或組)和存儲(chǔ)器、組合邏輯電路、和/或提供所述功能的其它合適的硬件或軟件、固件程序或部件。因此，應(yīng)理解，下面的討論不意在限制所附權(quán)利要求的范圍。
如這里所述，諸如在圖1中所示的導(dǎo)航系統(tǒng)20的導(dǎo)航系統(tǒng)可用來相對(duì)于病人沈?qū)Ш揭贿^程。如這里詳細(xì)所述，可相對(duì)于病人沈移動(dòng)以及相對(duì)于病人沈跟蹤各種器械。如這里所述，雖然圖像導(dǎo)引的系統(tǒng)可包括比如利用成像裝置觀獲取病人26的圖像數(shù)據(jù)，但是這樣的成像裝置不是必需的。可通過如下方式映射病人的解剖結(jié)構(gòu)的一部分通過確定器械的相對(duì)區(qū)位來標(biāo)識(shí)病人內(nèi)的多個(gè)點(diǎn)。可單獨(dú)地、依次地圖示該多個(gè)點(diǎn)，或者可在該多個(gè)點(diǎn)上圖示或在沒有該多個(gè)點(diǎn)的情況下圖示一表面，以圖示或標(biāo)識(shí)病人26的解剖結(jié)構(gòu)的一部分。一旦在有或沒有相對(duì)于各單獨(dú)點(diǎn)呈遞的表面的情況下創(chuàng)建了病人或病人的一部分的映射，就可使用該映射或點(diǎn)數(shù)據(jù)來導(dǎo)引或?qū)Ш揭贿^程。可以在沒有任何額外的成像信息的情況下生成點(diǎn)或映射數(shù)據(jù)90，該任何額外的成像信息比如是可利用熒光系統(tǒng)、MRI成像系統(tǒng)、 計(jì)算斷層掃描(CT)成像系統(tǒng)或其它成像系統(tǒng)獲取的圖像數(shù)據(jù)。
參考圖1，圖示了示例映射或?qū)Ш较到y(tǒng)20。導(dǎo)航系統(tǒng)20可由用戶22利用器械M 來操作以映射所選空間，比如病人26的一部分。也可相對(duì)于病人沈?qū)Ш狡餍礛。器械M 可相對(duì)于病人26移動(dòng)，以用于各種過程，包括相對(duì)于心臟的引線布置、心臟的映射、病人沈的所選器官的映射、或者相對(duì)于病人26的任何適當(dāng)部分導(dǎo)引或?qū)Ш狡餍礛。通常，器械M 可包括供解剖使用的任何合適的器械，比如導(dǎo)管、氣囊導(dǎo)管(balloon catheter)、標(biāo)測(cè)導(dǎo)管 (mapping catheter)、籃狀導(dǎo)管(basket catheter)、導(dǎo)弓|線、關(guān)節(jié)鏡系統(tǒng)(arthroscopic system)、心臟引線(cardiac lead)、整形外科植入物、脊柱植入物、深腦刺激器(DBS)探頭、微電極記錄器探頭、宏電極刺激探頭等。
導(dǎo)航系統(tǒng)20可包括諸如任選的成像裝置觀的各種部件。任選的成像裝置觀可包括熒光鏡，比如被配置為C臂的熒光鏡。C臂熒光鏡可包括成像部分30和X射線發(fā)射部分32。成像裝置觀可由控制器34控制。利用成像裝置觀獲取的圖像可顯示在與成像裝置28相關(guān)聯(lián)的顯示器35上，或者可顯示在顯示器58上。由此，應(yīng)理解，單獨(dú)的顯示器35 不是必需的。另外，如果成像裝置觀是χ射線成像裝置，則包括器械M的任何射線不透明部分當(dāng)被觀看時(shí)將顯現(xiàn)為圖像的一部分。
控制器34可控制成像裝置28，并且可存儲(chǔ)利用成像裝置觀生成的圖像，或者經(jīng)由數(shù)據(jù)傳輸或通信線36向或從處理器和/或存儲(chǔ)器(比如可包含在工作站38中的處理器和 /或存儲(chǔ)器)發(fā)送數(shù)據(jù)或接收指令。盡管這里圖示的任選的成像裝置觀是熒光鏡c臂，但是也可采用其它成像裝置，比如CT、MRI、超聲等。而且，應(yīng)理解，通信線36可以是任何適當(dāng)?shù)耐ㄐ啪€，比如有線通信線、無線通信系統(tǒng)或任何其它數(shù)據(jù)傳送機(jī)構(gòu)。
如圖2中所示，導(dǎo)航系統(tǒng)20可進(jìn)一步包括位置感測(cè)單元(PSU) 40。PSU 40可包括阻抗或電勢(shì)(EP)系統(tǒng)。PSU 40可以是LocaLisa 心臟內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)，該系統(tǒng)可從美國(guó)明尼蘇達(dá)州明尼阿波利斯的Medtronic公司買到。PSU 40還可以是通過引用合并于此的授予 Wittkampf的美國(guó)專利第5，697，377號(hào)或第5，983，126號(hào)中公開的那一種。PSU 40可包括控制或驅(qū)動(dòng)單元42，控制或驅(qū)動(dòng)單元42包括一個(gè)或多個(gè)輸入或輸出連接器44，以與總體上可由標(biāo)號(hào)46、48和50標(biāo)識(shí)的一個(gè)或多個(gè)電流傳導(dǎo)電極或驅(qū)動(dòng)片互連。電極或驅(qū)動(dòng)片46、 48、50可直接連接到病人沈。例如，LocaLisa 裝置可用來在病人沈中生成電流。在一個(gè)例子中，驅(qū)動(dòng)片46、48、50可包括可在病人沈內(nèi)創(chuàng)建三個(gè)基本上正交的電壓或電流軸x、y、 ζ的三個(gè)驅(qū)動(dòng)片46、48、50。
就此而言，例如，第一 y軸驅(qū)動(dòng)片46a和第二 y軸驅(qū)動(dòng)片46b可與病人沈互連以形成具有導(dǎo)電路徑的y軸(比如病人的大致上-下軸)，使得傳導(dǎo)的電流基本上沿著該軸并且在驅(qū)動(dòng)片46a和46b之間建立電壓電勢(shì)梯度。相關(guān)的y軸電流基本上沿著y軸從第一 y 軸驅(qū)動(dòng)片46a流到第二 y軸驅(qū)動(dòng)片46b。同樣，第一 x軸驅(qū)動(dòng)片48a和第二 χ軸驅(qū)動(dòng)片48b 可與病人26連接以創(chuàng)建χ軸(比如病人的大致中-側(cè)軸)，χ軸具有基本上沿著χ軸、在驅(qū)動(dòng)片48a和48b之間的電壓梯度以及對(duì)應(yīng)的χ軸電流。最后，第一 ζ軸驅(qū)動(dòng)片50a和第二 ζ軸驅(qū)動(dòng)片50b可與病人沈連接以創(chuàng)建ζ軸(比如病人的大致前-后軸)，ζ軸具有基本上沿著ζ軸、在驅(qū)動(dòng)片50a和50b之間的電壓電勢(shì)梯度以及對(duì)應(yīng)的ζ軸電流。
三個(gè)軸x、y、z大致形成為具有原點(diǎn)或感興趣區(qū)域，即軸x、y、z中的每一個(gè)的公共交點(diǎn)或原點(diǎn)。因而，可將驅(qū)動(dòng)片46、48、50定位在病人沈上，以實(shí)現(xiàn)軸χ、y、ζ相對(duì)于病人 26的所選布置。驅(qū)動(dòng)片46a-50b中的每一個(gè)可經(jīng)由有線連接或其它適當(dāng)?shù)倪B接、與PSU輸入/輸出(I/O)盒42互連于連接器44處。
施加于相關(guān)的片之間的電流在相應(yīng)的片對(duì)之間、沿著軸、在病人中生成小電流 (約1微安至約100毫安)。該感應(yīng)電流對(duì)于每個(gè)相關(guān)的片對(duì)可具有不同的頻率，以允許區(qū)別哪個(gè)軸x、y、z正被測(cè)量。如這里進(jìn)一步詳細(xì)所述，在病人26中感應(yīng)的電流將在諸如心臟 80的不同部分之間生成可利用電極測(cè)量的電壓梯度。
感測(cè)到的電壓可用來標(biāo)識(shí)沿著軸的位置(由此，每個(gè)軸可由正被測(cè)量的電流的具體頻率來標(biāo)識(shí))，以大致確定電極沿著三個(gè)軸x、y、z中的每一個(gè)的位置。雖然可感測(cè)電壓， 但是也可計(jì)算或測(cè)量阻抗來以類似的方式確定區(qū)位。應(yīng)理解，除非明確指出，感測(cè)電壓將不排除用于位置確定的其它可能的測(cè)量。如這里進(jìn)一步所述，電極相對(duì)于三個(gè)軸x、y、z中的每一個(gè)的位置可被用作映射數(shù)據(jù)90而圖示在顯示器58上。病人沈內(nèi)的電極和參考電極片52與PSU I/O盒42互連，使得信號(hào)由高阻抗電路處理，以便不使感測(cè)到的信號(hào)加上負(fù)荷并失真。
另外，一個(gè)或多個(gè)電極或參考片或參考電極片52可與病人沈互連，以用于相對(duì)于病人26導(dǎo)引器械M或利用器械M進(jìn)行映射的參考。參考電極片52可包括第一參考電極片5 和第二參考電極片52b。參考電極片52a、52b的布置可以是病人沈上的任何適當(dāng)位置。例如，第一參考電極片5 可位于病人沈的皮膚上的劍突的大體上方、直接在病人沈的劍突之外。第二參考電極片52b可位于第一參考電極片52a的大體正對(duì)面、病人沈的背部表面上。通過將參考電極片5 定位于該區(qū)位，參考電極片5 相對(duì)于心臟具有相對(duì)小的運(yùn)動(dòng)。將參考電極片52a、b布置在這些區(qū)位可使得病人沈的呼吸能夠通過如下方式來監(jiān)視使用PSU 40測(cè)量?jī)蓚€(gè)參考電極片5h、52b之間的相對(duì)電壓或阻抗差。
除了被定位在病人的劍突上或附近的參考電極片52a、52b以外，還可將另外的各種參考片或參考電極片定位于病人26上的其它區(qū)位。
參考圖1，PSU I/O盒42可經(jīng)由連接或數(shù)據(jù)傳送系統(tǒng)56與工作站38互連。數(shù)據(jù)傳送系統(tǒng)56可包括有線傳輸、無線傳輸或任何適當(dāng)?shù)膫鬏?。?shù)據(jù)傳送系統(tǒng)56可傳輸關(guān)于由參考電極片52a、52b感測(cè)到的電壓的、可以是模擬或數(shù)字信號(hào)的信號(hào)92以及關(guān)于由器械 M上的電極感測(cè)到的電壓的、可以是模擬或數(shù)字信號(hào)的信號(hào)199，這將在這里描述。工作站 38可使用信號(hào)92、199來確定器械M的相對(duì)區(qū)位并將所確定的相對(duì)區(qū)位作為器械位置數(shù)據(jù) 201顯示在顯示器58上(圖3)。
繼續(xù)參考圖1，顯示器58可與工作站38集成或分開。另外，可提供各種互連或合作的處理器和/或存儲(chǔ)器來處理各種信息，每一個(gè)可以是工作站38的一部分或與其分開。 在一個(gè)例子中，工作站38可包括一個(gè)或多個(gè)處理器和一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置?？衫斫?， 處理器可包括能夠?qū)崿F(xiàn)控制模塊200的一個(gè)或多個(gè)處理元件。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置中的至少一個(gè)可存儲(chǔ)包含在與控制模塊200相關(guān)聯(lián)的控制系統(tǒng)中的一個(gè)或多個(gè)指令。在一個(gè)例子中，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置可以是隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、只讀存儲(chǔ)器(ROM)、高速緩存或堆棧等中的至少一個(gè)，它可以暫時(shí)地或永久地存儲(chǔ)電子數(shù)據(jù)。如將所述的，控制模塊200可接收來自參考電極片52的信號(hào)92和來自器械M的信號(hào)199，以確定器械M的位置，并在顯示器58上顯示所確定的位置或其它數(shù)據(jù)。
導(dǎo)航系統(tǒng)20可進(jìn)一步包括用戶輸入或數(shù)據(jù)輸入裝置，比如鍵盤60、游戲桿62或腳蹬64。輸入裝置60-64中的每一個(gè)可與工作站38或適當(dāng)?shù)南到y(tǒng)互連，以向工作站38中輸入信息或數(shù)據(jù)。該信息或數(shù)據(jù)可包括標(biāo)識(shí)如這里進(jìn)一步所述的、諸如各種部件或解剖區(qū)域的適當(dāng)信息。
器械M可包括如這里進(jìn)一步所述的、能夠?qū)τ捎谖挥诓∪松蛏系尿?qū)動(dòng)片46a_50b 而在病人沈內(nèi)生成的電壓進(jìn)行感測(cè)的電極。該感測(cè)到的電壓可用來基于在相應(yīng)對(duì)的驅(qū)動(dòng)片46a-50b之間生成的電壓電勢(shì)梯度和對(duì)應(yīng)的電流來計(jì)算病人沈中的組織的阻抗。通常， 由于病人26中的電解質(zhì)，比如病人沈的心臟80和身體內(nèi)的血液、間質(zhì)液等，電流得以被承載。計(jì)算出的阻抗或感測(cè)到的電壓可用來確定器械M的電極相對(duì)于所選參考比如參考電極片5 或52b的區(qū)位。
參考圖4，根據(jù)各個(gè)實(shí)施例，一個(gè)或多個(gè)器械M可與PSU 40—起使用，比如可穿過可偏轉(zhuǎn)鞘102的映射或?qū)Ш綄?dǎo)管100。由于導(dǎo)航導(dǎo)管100可包括本領(lǐng)域中已知的任何合適的導(dǎo)航導(dǎo)管100，比如由Edwards Lifesciences銷售的Swan-Ganz氣囊導(dǎo)管系統(tǒng)，所以這里不詳細(xì)討論導(dǎo)航導(dǎo)管100。然而，簡(jiǎn)言之，導(dǎo)航導(dǎo)管100可包括各種部分，比如可擴(kuò)張部分、 可膨脹部分或氣囊部分106、可限定管腔110的導(dǎo)管108和一個(gè)或多個(gè)電極112。
氣囊部分106可形成于導(dǎo)管108的遠(yuǎn)端114。當(dāng)導(dǎo)航導(dǎo)管100正移動(dòng)通過心臟80 或其它解剖部分時(shí)，膨脹的氣囊部分106可擔(dān)當(dāng)止動(dòng)器?？砂从脩?2的選擇來使氣囊部分 106膨脹或收縮。例如，可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞?比如引導(dǎo)諸如液體或氣體的流體使之通過管腔110)來執(zhí)行氣囊部分106的膨脹。
電極112可包括第一或尖端電極11 和第二或環(huán)形電極11 。尖端電極11 可耦合到導(dǎo)管108的遠(yuǎn)端108a，而環(huán)形電極11 可被設(shè)置在氣囊部分106的近端106a上。 當(dāng)導(dǎo)航導(dǎo)管100位于病人沈內(nèi)并且驅(qū)動(dòng)片46-50處于激活狀態(tài)或正被驅(qū)動(dòng)時(shí)，電極112可用來感測(cè)病人26內(nèi)的電壓。就此而言，參考圖1，電極112可感測(cè)由驅(qū)動(dòng)片46-50在病人沈內(nèi)產(chǎn)生的電壓，該電壓可作為信號(hào)89被發(fā)送到PSU 40?？墒褂酶鞣N導(dǎo)體來將感測(cè)到的電壓從電極112傳送到PSU I/O盒42。根據(jù)感測(cè)到的電壓，PSU 40可計(jì)算阻抗以確定導(dǎo)航導(dǎo)管100在解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)的位置。參考圖3，導(dǎo)航導(dǎo)管100的位置可在顯示器58上顯示為圖標(biāo)100i。注意，圖標(biāo)IOOi可被疊加在如顯示器58上所示的映射數(shù)據(jù)90上。導(dǎo)航導(dǎo)管100 可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞?比如與鞘102 —起)相對(duì)于病人沈移動(dòng)。
進(jìn)一步參考圖4，鞘102可限定通孔或管腔120，通孔或管腔120可接納導(dǎo)航導(dǎo)管 100。鞘102可被用戶22用來在解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)引導(dǎo)或?qū)б龑?dǎo)航導(dǎo)管100，并且還可用來在解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)引導(dǎo)或?qū)б㊣MD使用的引線。鞘102可由諸如生物相容的聚合物的合適的可偏轉(zhuǎn)材料構(gòu)成，并且可包括近端122、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)IM和遠(yuǎn)端126。鞘102的近端122通?？裳由斓浇馄式Y(jié)構(gòu)之外，并且可被配置成使得用戶22能夠在解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)操縱和引導(dǎo)鞘102。
在一個(gè)例子中，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)IM可包括拉線IMa，拉線12 可耦合到遠(yuǎn)端126附近的管腔120的內(nèi)表面120a。在一個(gè)例子中，拉線12 可耦合到電極130，并且可擔(dān)當(dāng)用于電極130的導(dǎo)體。眾所周知，拉線12 可由用戶操縱或拉拔以使鞘102的遠(yuǎn)端1 彎曲或彎折。這可使得鞘102的遠(yuǎn)端1 能夠在解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)導(dǎo)航彎曲部并引導(dǎo)器械從管腔120退出ο
參考圖4，鞘102的遠(yuǎn)端1 可包括一個(gè)或多個(gè)電極130。在一個(gè)例子中，鞘102可包括兩個(gè)電極130，而在一個(gè)例子中，鞘102可包括四個(gè)電極130。至少兩個(gè)電極130的使用可使得PSU 40能夠基于由電極130感測(cè)到的電壓來確定鞘102的遠(yuǎn)端126的位置。就此而言，當(dāng)鞘102位于病人沈內(nèi)并且驅(qū)動(dòng)片46-50處于激活狀態(tài)或正被驅(qū)動(dòng)時(shí)，電極130 可用來感測(cè)病人沈內(nèi)的電壓。電極130可感測(cè)由驅(qū)動(dòng)片46-50在病人沈內(nèi)產(chǎn)生的電壓， 并且，根據(jù)感測(cè)到的電壓，PSU 40可計(jì)算阻抗以確定鞘102的位置?？墒褂酶鞣N導(dǎo)體來將感測(cè)到的電壓從電極130傳送到PSU I/O盒42。參考圖3，鞘102的遠(yuǎn)端126的位置可在顯示器58上顯示為圖標(biāo)102i。注意，圖標(biāo)102i可被疊加在如顯示器58上所示的映射數(shù)據(jù) 90上。
鞘102可用來向解剖結(jié)構(gòu)中插入各種器械，在一個(gè)例子中，可用來向解剖結(jié)構(gòu)中導(dǎo)引引線。由于引線的近端上的連接器的尺寸，可能期望在引線已被正確地定位在解剖結(jié)構(gòu)中之后切割或縱切鞘102。為了縱切鞘102，電極130可以是可縱切的。
在一個(gè)例子中，參考圖5，電極130中的至少一個(gè)可包括電極130a，電極130a可包括金屬部分，比如金屬電極132，其可耦合到導(dǎo)電聚合物帶134。金屬電極132可具有任何期望的形狀，但是通?？杀辉O(shè)定形狀和大小成使得金屬電極132不完全圍繞或環(huán)繞鞘102 的圓周而延伸。例如，金屬電極132可包括三角形形狀，其可被定位成將切割工具導(dǎo)引到金屬電極132的側(cè)面，但是金屬電極132也可包括任何合適的形狀，比如梯形、矩形、正方形、 卵形、菱形等。金屬電極132可經(jīng)由合適的連接器13 耦合到PSU 40。應(yīng)當(dāng)注意，如果需要，連接器13 也可包括拉線12如。金屬帶136可耦合到導(dǎo)電聚合物帶134并且與導(dǎo)電聚合物帶1；34通信。
導(dǎo)電聚合物帶134可耦合到金屬電極132，使得電極130可包圍鞘102。由此，金屬電極132的尺寸可影響聚合物帶134的尺寸。在一個(gè)例子中，金屬電極132可被嵌入聚合物帶134中，然而，應(yīng)當(dāng)理解，金屬電極132可相鄰于聚合物帶134而耦合而不被嵌入聚合物帶134內(nèi)。聚合物帶134可由任何合適的導(dǎo)電聚合物材料比如硅基導(dǎo)電聚合物材料構(gòu)成，并且可與金屬電極132合作來均勻地圍繞鞘102的圓周感測(cè)病人沈內(nèi)的電壓。
在各種例子之一中，參考圖6和7，鞘102上的電極130中的至少一個(gè)可包括電極10130b，電極130b可包括金屬部分，比如金屬帶136和導(dǎo)電聚合物帶138。應(yīng)當(dāng)注意，鞘102 上的電極130可包括電極130a和130b的任何期望的組合。金屬帶136在一個(gè)例子中可包括金(Au)金屬帶，然而，金屬帶136也可包括可容易地用切割裝置縱切的任何導(dǎo)電金屬或金屬合金。在一個(gè)例子中，金屬帶136可被定位在鞘102內(nèi)，使得金屬帶136與鞘102的內(nèi)表面139相鄰。金屬帶136可經(jīng)由合適的連接器136a耦合到PSU 40。應(yīng)當(dāng)注意，如果需要，連接器136a也可包括拉線12如。金屬帶136也可經(jīng)由被限定為穿過鞘102的孔140而耦合到導(dǎo)電聚合物帶138并且與導(dǎo)電聚合物帶138通信。就此而言，參考圖7，導(dǎo)電聚合物帶138可圍繞鞘102的圓周而形成，并且通常可在與金屬帶136幾乎相同的區(qū)位、圍繞鞘102的外表面142而形成，使得金屬帶136和導(dǎo)電聚合物帶138是圍繞鞘102同心的。導(dǎo)電聚合物帶138可在孔140上方形成，使得在導(dǎo)電聚合物帶138的形成期間，導(dǎo)電聚合物的至少一部分138a可流過孔140以接觸金屬帶136。孔 140內(nèi)的導(dǎo)電聚合物的該部分138a可實(shí)現(xiàn)金屬帶136和導(dǎo)電聚合物帶138之間的電通信。 導(dǎo)電聚合物帶138可包括任何合適的導(dǎo)電聚合物材料，比如硅基導(dǎo)電聚合物材料，然而，也可采用任何合適的導(dǎo)電聚合物材料。參考圖4，電極130可感測(cè)由驅(qū)動(dòng)片46-50在病人沈內(nèi)產(chǎn)生的電壓，其可作為信號(hào) 199被輸出，并且，根據(jù)感測(cè)到的電壓，PSU 40可計(jì)算阻抗以確定鞘102的位置。參考圖8， 簡(jiǎn)化框圖示意性地圖示了用于實(shí)現(xiàn)控制模塊200的示例導(dǎo)航系統(tǒng)20。導(dǎo)航系統(tǒng)20可包括器械對(duì)，器械M在一個(gè)例子中可包括具有電極112的導(dǎo)航導(dǎo)管100和具有電極130的鞘 102。導(dǎo)航系統(tǒng)20還可包括驅(qū)動(dòng)片46、48、50、參考電極52、PSU 40 (其可包括PSU I/O盒 42)、顯示器58和工作站38 (其可實(shí)現(xiàn)控制模塊200)。在一個(gè)例子中，PSU 40經(jīng)由PSU I/O盒42可向驅(qū)動(dòng)片46發(fā)送電壓98，驅(qū)動(dòng)片46 可在病人沈中產(chǎn)生電壓。鞘102的電極130可向PSU I/O盒42發(fā)送信號(hào)199，信號(hào)199可包括由電極130感測(cè)到的電壓?；谟呻姌O130感測(cè)到的電壓，控制模塊200可確定鞘102 在解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)的位置。導(dǎo)航導(dǎo)管100的電極112可感測(cè)病人沈內(nèi)的電壓，并可將該數(shù)據(jù)作為信號(hào)89發(fā)送到PSU I/O盒42?；诟袦y(cè)到的電壓，PSU 40可確定導(dǎo)航導(dǎo)管100在解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)的位置或區(qū)位。參考電極52可感測(cè)由驅(qū)動(dòng)片46、48、50生成的電壓，并可將這些感測(cè)到的電壓作為信號(hào)101發(fā)送到PSU I/O盒42。被PSU I/O盒42接收到的信號(hào)89、199、101可作為信號(hào) 56被發(fā)送到工作站38，信號(hào)56可作為輸入被控制模塊200接收?；谛盘?hào)56中的數(shù)據(jù)， 控制模塊200可確定鞘102相對(duì)于導(dǎo)航導(dǎo)管100的位置，并可將該數(shù)據(jù)作為用于顯示器58 的器械位置數(shù)據(jù)201而輸出。器械位置數(shù)據(jù)201可包括圖標(biāo)100i、102i，圖標(biāo)100i、102i可指示導(dǎo)航導(dǎo)管100和鞘102在解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)的位置?？刂颇K200還可向顯示器58輸出映射數(shù)據(jù)90。如果需要，器械位置數(shù)據(jù)201可被疊加在映射數(shù)據(jù)90上。就此而言，參考圖9，數(shù)據(jù)流示了可被嵌入控制模塊200內(nèi)的控制系統(tǒng)。根據(jù)本公開的控制系統(tǒng)的各個(gè)實(shí)施例可包括被嵌入控制模塊200內(nèi)的任何數(shù)目的子模塊。所示出的子模塊可以被組合和/或被進(jìn)一步劃分以類似地確定導(dǎo)航導(dǎo)管100和鞘102的位置。 在各個(gè)實(shí)施例中，控制模塊200可包括PSU控制模塊202和導(dǎo)航控制模塊204。PSU控制模塊202可接收鞘數(shù)據(jù)206、導(dǎo)航導(dǎo)管數(shù)據(jù)208和參考數(shù)據(jù)210作為輸入。鞘數(shù)據(jù)206可包括由鞘102的電極130感測(cè)到的電壓或由信號(hào)199提供的數(shù)據(jù)。導(dǎo)航導(dǎo)管數(shù)據(jù)208可包括由導(dǎo)航導(dǎo)管100的電極112感測(cè)到的電壓，該電壓可包括來自信號(hào)89 的數(shù)據(jù)。參考數(shù)據(jù)210可包括由參考電極片5h、52b感測(cè)到的電壓，該電壓可包括來自信號(hào)101的數(shù)據(jù)。PSU控制模塊202還可接收啟動(dòng)數(shù)據(jù)212作為輸入。啟動(dòng)數(shù)據(jù)212可包括用于激活PSU 40的信號(hào)?；趩?dòng)數(shù)據(jù)212，PSU 40可輸出驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)214。驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)214可包括可驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)片46、48、50的信號(hào)?；谇蕯?shù)據(jù)206、導(dǎo)航導(dǎo)管數(shù)據(jù)208和參考數(shù)據(jù)210，PSU控制模塊 202可設(shè)定用于導(dǎo)航控制模塊204的位置數(shù)據(jù)216。位置數(shù)據(jù)216可包括指示鞘102在解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)的位置以及導(dǎo)航導(dǎo)管100相對(duì)于參考電極52的位置的數(shù)據(jù)。鞘102的位置可基于鞘102的電極130的阻抗來確定，該阻抗可根據(jù)由鞘102的電極130感測(cè)到的電壓來確定。導(dǎo)航控制模塊204可接收位置數(shù)據(jù)216作為輸入。基于位置數(shù)據(jù)216，導(dǎo)航控制模塊204可輸出映射數(shù)據(jù)90和器械位置數(shù)據(jù)201。器械位置數(shù)據(jù)201可包括圖標(biāo)IOOi，其可圖形地表示導(dǎo)航導(dǎo)管100的位置；和/或圖標(biāo)102i，其可圖形地表示鞘102的位置。導(dǎo)航控制模塊204也可基于對(duì)諸如來自用戶輸入裝置60-64之一的用戶輸入的輸入的接收來設(shè)定用于PSU控制模塊202的啟動(dòng)數(shù)據(jù)212。參考圖10，流程示了由控制模塊200執(zhí)行的示例方法。在塊300，該方法可確定是否已接收到啟動(dòng)數(shù)據(jù)212。如果已接收到啟動(dòng)數(shù)據(jù)212，則該方法可轉(zhuǎn)到塊302。否則， 該方法可循環(huán)。在塊302，該方法可輸出驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)214以驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)片46、48、50。在塊304，該方法可基于參考數(shù)據(jù)210來確定參考電極52的阻抗。在塊306，該方法可基于鞘數(shù)據(jù)206來確定鞘102的電極130的阻抗。在塊308，該方法可基于導(dǎo)航導(dǎo)管數(shù)據(jù)208來確定導(dǎo)航導(dǎo)管 100的電極112的阻抗。在塊310，在給出導(dǎo)航導(dǎo)管100的電極112的阻抗和參考電極52 的阻抗的情況下，該方法可確定導(dǎo)航導(dǎo)管100的位置。在塊312，在給出鞘102的電極130的阻抗和參考電極52的阻抗的情況下，該方法可確定鞘102的位置。在塊314，該方法可向顯示器58輸出映射數(shù)據(jù)90和器械位置數(shù)據(jù)201。在塊318，該方法可確定是否接收到關(guān)機(jī)請(qǐng)求。如果未接收到關(guān)機(jī)請(qǐng)求，則該方法可轉(zhuǎn)到塊302。由此，導(dǎo)航系統(tǒng)20可提供用于確定鞘102在解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)的區(qū)位或位置的無源手段。就此而言，通過感測(cè)鞘102的電極130的阻抗，導(dǎo)航系統(tǒng)20可確定鞘102在解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)的位置。這可使得用戶22能夠知道鞘102相對(duì)于解剖結(jié)構(gòu)中的其它器械(比如導(dǎo)航導(dǎo)管100)在何處。這可向用戶22提供對(duì)鞘102相對(duì)于導(dǎo)航導(dǎo)管100的位置的更好的情況了解，這可使得用戶22能夠經(jīng)由鞘102更有效地操縱導(dǎo)航導(dǎo)管100。另外，知道鞘102在解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)的位置可以使得用戶22能夠更快地執(zhí)行映射過程。盡管已在說明書中描述并在附圖中圖示了具體例子，但是本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)理解，在不偏離本公開的范圍的情況下，可以作出各種改變，并且可以用等同物替換其元素。而且，這里明確考慮到各個(gè)例子之間的特征、元素和/或功能的混合和匹配，使得本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員從本公開中將認(rèn)識(shí)到除非上面另外說明，在需要時(shí)可以將一個(gè)例子的特征、元素和/或功能合并到另一個(gè)例子中。而且，在不偏離本公開的實(shí)質(zhì)范圍的情況下， 可以作出許多修改以使特定的情況或材料適應(yīng)于本公開的教導(dǎo)。因此，意在使本公開不限于由附示并在說明書中描述為本公開的當(dāng)前被認(rèn)為是最佳的實(shí)施方式的特定例子，而是具有包括落入上面的說明內(nèi)的任何實(shí)施例的范圍。 例如，盡管已將鞘102的位置描述為基于感測(cè)到的電極130的電壓來確定，但是也可以頗為不同地構(gòu)造鞘102。就此而言，諸如電磁線圈的至少一個(gè)跟蹤裝置可耦合在鞘102 的遠(yuǎn)端1 處或附近。然后，可使用合適的導(dǎo)航系統(tǒng)來確定鞘102的位置，比如可從美國(guó)明尼蘇達(dá)州明尼阿波利斯的Medtronic公司買到的MealthStation AXIEM 電磁跟蹤系統(tǒng)、 或者在通過引用合并于此的、2008年5月6日提交的共同受讓的美國(guó)第12/115，907號(hào)專利申請(qǐng)中所述的導(dǎo)航系統(tǒng)。
權(quán)利要求
1.一種用于確定器械在解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)的區(qū)位的系統(tǒng)，包括第一器械，所述第一器械能在所述解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)被導(dǎo)航，所述第一器械限定至少一個(gè)管腔，所述第一器械包括近端和遠(yuǎn)端；第二器械，所述第二器械穿過所述至少一個(gè)管腔而被接納，所述第二器械能在所述解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)相對(duì)于所述第一器械而被導(dǎo)航；至少一個(gè)電極，所述至少一個(gè)電極耦合到所述第一器械的所述遠(yuǎn)端，所述至少一個(gè)電極響應(yīng)于電活動(dòng)來生成至少一個(gè)信號(hào)；感測(cè)單元，所述感測(cè)單元與所述解剖結(jié)構(gòu)接觸以感測(cè)在所述解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)、所述器械附近的區(qū)位處的電活動(dòng)，所述感測(cè)單元與所述至少一個(gè)電極通信以接收所述至少一個(gè)信號(hào)；控制模塊，所述控制模塊基于感測(cè)到的所述電活動(dòng)和所述至少一個(gè)信號(hào)來確定所述第一器械的所述區(qū)位；并且其中，所述至少一個(gè)電極能被縱切，使得能從所述第二器械附近移除所述第一器械。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，進(jìn)一步包括第一驅(qū)動(dòng)片，所述第一驅(qū)動(dòng)片與所述解剖結(jié)構(gòu)接觸；以及第二驅(qū)動(dòng)片，所述第二驅(qū)動(dòng)片與所述解剖結(jié)構(gòu)接觸并且與所述第一驅(qū)動(dòng)片間隔開，所述第一驅(qū)動(dòng)片和所述第二驅(qū)動(dòng)片被定位在所述區(qū)位處或所述區(qū)位附近。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，進(jìn)一步包括第一參考片，所述第一參考片與所述解剖結(jié)構(gòu)接觸并且與所述第一驅(qū)動(dòng)片和所述第二驅(qū)動(dòng)片間隔開；以及第二參考片，所述第二參考片與所述解剖結(jié)構(gòu)接觸并且與所述第一驅(qū)動(dòng)片、所述第二驅(qū)動(dòng)片和所述第一參考片間隔開，所述第一參考片和所述第二參考片被定位在所述區(qū)位處或所述區(qū)位附近。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其中，所述感測(cè)單元在所述第一驅(qū)動(dòng)片和所述第二驅(qū)動(dòng)片之間生成電壓，并且感測(cè)到的所述電活動(dòng)包括在所述第一參考片和所述第二參考片之間感測(cè)到的電壓。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其中，所述第一器械的所述至少一個(gè)電極響應(yīng)于所述第一驅(qū)動(dòng)片和所述第二驅(qū)動(dòng)片之間的所述電壓，并且來自所述至少一個(gè)電極的所述至少一個(gè)信號(hào)包括由所述至少一個(gè)電極感測(cè)到的至少一個(gè)電壓。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其中，基于所述第一驅(qū)動(dòng)片和所述第二驅(qū)動(dòng)片之間的感測(cè)到的所述電活動(dòng)以及來自所述至少一個(gè)電極的所述至少一個(gè)信號(hào)，所述控制模塊確定所述第一器械的所述至少一個(gè)電極的至少一個(gè)阻抗。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，所述控制模塊基于所述第一器械的所述至少一個(gè)電極的所述至少一個(gè)阻抗來確定所述第二器械相對(duì)于所述解剖結(jié)構(gòu)的位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其中，所述第二器械進(jìn)一步包括在遠(yuǎn)端的至少一個(gè)第二器械電極，所述至少一個(gè)第二器械電極響應(yīng)于所述電壓來生成至少一個(gè)第二器械信號(hào)，所述至少一個(gè)第二器械信號(hào)指示由所述至少一個(gè)第二器械電極感測(cè)到的至少一個(gè)電壓；以及其中，所述感測(cè)單元與所述至少一個(gè)第二器械電極通信以接收所述至少一個(gè)第二器械電極信號(hào)、并且基于感測(cè)到的所述電活動(dòng)和所述至少一個(gè)第二器械信號(hào)，所述控制模塊確定所述第二器械的所述至少一個(gè)第二器械電極的至少一個(gè)阻抗。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中，所述控制模塊基于所述第二器械的所述至少一個(gè)第二器械電極的所述至少一個(gè)阻抗來確定所述第一器械相對(duì)于所述解剖結(jié)構(gòu)的位置。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其中，所述控制模塊確定所述第一器械相對(duì)于所述第二器械的位置。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，進(jìn)一步包括顯示所述第一器械相對(duì)于所述第二器械的所述位置的顯示器。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述第一器械進(jìn)一步包括至少一個(gè)拉線，所述至少一個(gè)拉線耦合到所述第一器械的所述遠(yuǎn)端附近并且延伸到所述器械的所述近端，以通過在所述近端操縱所述至少一個(gè)拉線來實(shí)現(xiàn)所述第一器械的所述遠(yuǎn)端的偏轉(zhuǎn)。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述第二器械包括導(dǎo)管、氣囊導(dǎo)管、標(biāo)測(cè)導(dǎo)管、 籃狀導(dǎo)管、導(dǎo)引線、關(guān)節(jié)鏡系統(tǒng)、心臟引線、植入物或它們的組
14.一種用于確定器械在解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)的區(qū)位的系統(tǒng)，包括 第一電極片，所述第一電極片與所述解剖結(jié)構(gòu)接觸；第二電極片，所述第二電極片與所述解剖結(jié)構(gòu)接觸并且與所述第一電極片間隔開； 第一器械，所述第一器械能在所述解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)相對(duì)于所述第一電極片和所述第二電極片而被導(dǎo)航，所述第一器械限定至少一個(gè)管腔，所述第一器械包括遠(yuǎn)端； 第二器械，所述第二器械穿過所述至少一個(gè)管腔而被接納，所述第二器械能在所述解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)相對(duì)于所述第一器械、所述第一電極片和所述第二電極片而被導(dǎo)航；至少一個(gè)電極，所述至少一個(gè)電極耦合到所述第一器械的所述遠(yuǎn)端，所述至少一個(gè)電極響應(yīng)于電活動(dòng)來生成至少一個(gè)信號(hào)；感測(cè)單元，所述感測(cè)單元與所述第一電極片和所述第二電極片通信以在所述第一電極片和所述第二電極片之間生成電壓，所述感測(cè)單元與所述第一器械的所述至少一個(gè)電極通信以接收所述至少一個(gè)信號(hào)、并且基于所述至少一個(gè)信號(hào)來確定所述第一器械的所述至少一個(gè)電極的至少一個(gè)阻抗；以及控制模塊，所述控制模塊基于所述第一器械的所述至少一個(gè)電極的所述至少一個(gè)阻抗來確定所述第一器械在所述解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)的區(qū)位。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其中，所述至少一個(gè)電極進(jìn)一步包括 金屬部分，所述金屬部分與所述感測(cè)單元通信；以及導(dǎo)電聚合物帶，所述導(dǎo)電聚合物帶耦合到所述金屬部分，所述導(dǎo)電聚合物帶圍繞所述第一器械的圓周而耦合。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其中，所述金屬部分包括不包圍所述第一器械的所述圓周的金屬電極。
17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其中，所述金屬部分包括包圍所述第一器械的所述圓周的帶，所述帶能夠用切割部件來縱切。
18.根據(jù)權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其中，所述至少一個(gè)電極能夠被縱切，使得能移除所述第一器械而不移除所述第二器械。
19.根據(jù)權(quán)利要求16所述的系統(tǒng)，其中，所述金屬電極具有適于引導(dǎo)切割器械的形狀， 所述形狀選自于包括三角形、菱形、梯形、卵形、圓形、矩形和多邊形的組。
20.根據(jù)權(quán)利要求17所述的系統(tǒng)，其中，所述金屬帶被定位在所述第一器械內(nèi)，所述導(dǎo)電聚合物帶圍繞所述第一器械的外部而形成，并且所述第一器械限定孔，所述孔接納所述導(dǎo)電聚合物帶的一部分以實(shí)現(xiàn)所述金屬帶和所述導(dǎo)電聚合物帶之間的電通信。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的系統(tǒng)，其中，所述金屬帶和導(dǎo)電聚合物帶是圍繞所述第一器械同心的。
22.一種用于確定器械在解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)的區(qū)位的方法，包括 提供第一器械，所述第一器械包括至少一個(gè)管腔；向所述至少一個(gè)管腔中插入第二器械；向所述解剖結(jié)構(gòu)中插入所述第二器械和所述第一器械的至少一部分； 感測(cè)在所述解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)、所述第一器械的所述部分附近的電活動(dòng)； 基于感測(cè)到的所述電活動(dòng)來確定所述第一器械的所述區(qū)位；以及縱切所述至少一個(gè)電極以從所述解剖結(jié)構(gòu)移除所述第一器械而不移除所述第二器械。
23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的方法，進(jìn)一步包括 將第一驅(qū)動(dòng)片耦合到所述解剖結(jié)構(gòu)；在與所述第一驅(qū)動(dòng)片間隔開的區(qū)位處將第二驅(qū)動(dòng)片耦合到所述解剖結(jié)構(gòu)；以及在所述第一驅(qū)動(dòng)片和所述第二驅(qū)動(dòng)片中生成電壓。
24.根據(jù)權(quán)利要求23所述的方法，其中，所述第一器械包括至少一個(gè)電極，并且感測(cè)所述電活動(dòng)進(jìn)一步包括利用所述至少一個(gè)電極感測(cè)至少一個(gè)電壓；以及基于感測(cè)到的所述至少一個(gè)電壓來確定所述第一器械的所述至少一個(gè)電極的阻抗。
全文摘要
提供了一種用于確定器械在解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)的區(qū)位的系統(tǒng)。該系統(tǒng)可包括第一器械，第一器械可限定至少一個(gè)管腔。該系統(tǒng)可進(jìn)一步包括第二器械，第二器械可穿過該至少一個(gè)管腔而被接納。該系統(tǒng)可包括至少一個(gè)電極，該電極可耦合到第一器械的遠(yuǎn)端。該電極可響應(yīng)于電活動(dòng)來生成至少一個(gè)信號(hào)。該系統(tǒng)可包括感測(cè)單元，感測(cè)單元可與解剖結(jié)構(gòu)接觸以感測(cè)在解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)、該器械附近的區(qū)位處的電活動(dòng)。感測(cè)單元可與該電極通信以接收該信號(hào)。該系統(tǒng)可進(jìn)一步包括控制模塊，控制模塊可基于感測(cè)到的電活動(dòng)和該信號(hào)來確定第一器械的區(qū)位。
文檔編號(hào)A61B19/00GK102548605SQ201080020394
公開日2012年7月4日 申請(qǐng)日期2010年4月9日 優(yōu)先權(quán)日2009年4月9日
發(fā)明者H·托比·馬科維茨, 史蒂文·L·瓦爾德豪澤, 杰夫·揚(yáng)尼克, 查德·吉斯 申請(qǐng)人:美敦力公司