專利名稱:用于驅(qū)動(dòng)移動(dòng)成像系統(tǒng)的方法和設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域:
本發(fā)明總體上涉及移動(dòng)成像系統(tǒng),更具體來(lái)說(shuō)是涉及在掃描病人之前定 位移動(dòng)成像系統(tǒng)。
背景技術(shù):
移動(dòng)X射線系統(tǒng),以及其他診斷成像設(shè)備,經(jīng)常被安裝在被移動(dòng)到病人 所在位置的機(jī)動(dòng)小車上。上述小車典型的在其后部具有兩個(gè)用于移動(dòng)所述系
統(tǒng)的主輪。兩個(gè)可以旋轉(zhuǎn)的輪子通常設(shè)置在所述小車前部。另外,x射線源
或者射線管被安裝于靠近所述單元前部的可旋轉(zhuǎn)柱上。
在這些移動(dòng)成像系統(tǒng)中,所述移動(dòng)單元或者小車具有能夠允許一定角度 操縱的獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的輪子。驅(qū)動(dòng)把手可裝設(shè)在所述小車的后部,允許操作者在 該把手的一側(cè)或另一側(cè)能更用力地推,使得所述小車能夠向一個(gè)方向或另一 個(gè)方向轉(zhuǎn)向。
通過(guò)使用后側(cè)的驅(qū)動(dòng)把手,操作者能夠推動(dòng)小車到一個(gè)位置,將小車定
位至靠近病人的床,并且可以安置x射線源或者其他探測(cè)器以便成像,例如, 在感興趣的解剖位置。當(dāng)定位所述x射線管時(shí),操作者通常位于該系統(tǒng)的管
側(cè),其可以是病床相對(duì)所述移動(dòng)單元的另一側(cè)。這樣,如果所述移動(dòng)單元位 置不合適,操作者必須再次回到所述小車的后側(cè)并且嘗試定位所述單元使得
X射線源能夠正確地對(duì)準(zhǔn)前述解剖位置。然而,因?yàn)樗鰡卧浅V厍以讵M
小空間里不易操作,依靠后側(cè)的驅(qū)動(dòng)把手來(lái)安置所述移動(dòng)成像系統(tǒng)都是一個(gè) 艱難的工作。同時(shí),這個(gè)調(diào)整過(guò)程還是耗時(shí)良久的。甚至, 一些病房非常狹 小同時(shí)/或者其中可供移動(dòng)前述系統(tǒng)的操作空間受到譬如一些其他病人監(jiān)護(hù)設(shè) 備和機(jī)器的限制。
所以,存在相對(duì)解剖部位更加容易安置所述x射線源的需要。
發(fā)明內(nèi)容
在一個(gè)實(shí)施例中,移動(dòng)成像系統(tǒng)包括機(jī)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件。第一和第二驅(qū)動(dòng)輪 與前述機(jī)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件耦合連接。柱被耦合連接于所述機(jī)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件并且從該 組件向上延伸,并且可以圍繞樞軸點(diǎn)旋轉(zhuǎn)。臂狀物與所述柱耦合連接并且包 括安裝在其外側(cè)端的輻射源??v軸平行于所述移動(dòng)成像系統(tǒng)的長(zhǎng)度延伸并且 中心位于第一和第二驅(qū)動(dòng)輪之間??刂破鞅慌渲贸筛鶕?jù)所述柱相對(duì)于縱軸的 旋轉(zhuǎn)角度來(lái)確定驅(qū)動(dòng)第一和第二驅(qū)動(dòng)輪的第一和第二速度。
在另一個(gè)實(shí)施例中, 一種驅(qū)動(dòng)移動(dòng)成像系統(tǒng)的方法包括限定中心位于機(jī) 動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件的第一和第二驅(qū)動(dòng)輪中間并且平行于所述移動(dòng)成像系統(tǒng)的長(zhǎng)度的 縱軸。樞軸點(diǎn)被限定在耦合連接于前述機(jī)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件的可旋轉(zhuǎn)柱的中心,并 且所述可旋轉(zhuǎn)柱包括在此安裝的臂狀物。標(biāo)識(shí)所述柱相對(duì)于前述縱軸的旋轉(zhuǎn) 角度。依靠所述旋轉(zhuǎn)角度,第一和第二速度被計(jì)算出來(lái)以驅(qū)動(dòng)所述第一和第 二驅(qū)動(dòng)輪。
在再一個(gè)實(shí)施例中,移動(dòng)x射線成像系統(tǒng)包括具有第一和第二驅(qū)動(dòng)輪的
機(jī)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件。柱在樞軸點(diǎn)處安裝于所述機(jī)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件,并且包括在此安裝
的臂狀物。所述柱可以相對(duì)于所述樞軸點(diǎn)旋轉(zhuǎn)。縱軸平行于所述移動(dòng)x射線 成像系統(tǒng)的長(zhǎng)度延伸并且中'c^:于所述第一和第二驅(qū)動(dòng)輪中間。x射線源裝 設(shè)于所述臂狀物的夕卜側(cè)端。準(zhǔn)直器相對(duì)于所述x射線源安裝,并且可相對(duì)所 述x射線源旋轉(zhuǎn)。配置控制器用以確定驅(qū)動(dòng)第一和第二驅(qū)動(dòng)輪的第一和第二 速度。所述第一和第二速度基于所述柱相對(duì)于縱軸的旋轉(zhuǎn)角度和所述準(zhǔn)直器 相對(duì)于所述縱軸的旋轉(zhuǎn)角度中的至少一個(gè)。
附圖i是依照本發(fā)明實(shí)施例形成的移動(dòng)成像系統(tǒng)的正視圖。 附圖2是框圖,其顯示了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例基于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)附圖i中的 系統(tǒng)的各部件。
附圖3是一示意圖,其示出依照本發(fā)明的實(shí)施例的所述驅(qū)動(dòng)組件和柱相
互間的定位。
具體實(shí)施方式
前面的概述和下面對(duì)于本發(fā)明特定實(shí)施例的詳細(xì)描述,通過(guò)閱讀參照附 圖將得到更好地理解。就所述附圖顯示了不同實(shí)施例的功能框圖來(lái)說(shuō),所述 功能模塊不一定表示硬件電路之間的分割。所以,例如, 一個(gè)或更多的功能 模塊(例如處理器或者存儲(chǔ)器)可以使用單片硬件來(lái)實(shí)現(xiàn)(例如通用信號(hào)處 理器或者隨機(jī)存取存儲(chǔ)器,硬盤(pán)等)。近似的,所述程序可以是獨(dú)立程序,也 可以作為子程序被合并到操作系統(tǒng)中,還可以作為安裝軟件包的功能部分, 等等。應(yīng)該理解,不同的實(shí)施例不會(huì)受限于附圖中顯示的配置和手段
(instrumentality) o
本文中,使用單數(shù)陳述并且使用"一個(gè)"來(lái)限定的元件或者步驟應(yīng)該被 理解為不排除復(fù)數(shù)個(gè)上述元件或步驟,除非這種排除被明確說(shuō)明。此外,對(duì)
本發(fā)明的"一個(gè)實(shí)施例"的弓l用也不意味著被解釋為排除了也包含了所述特 征的其他實(shí)施例的存在。此外,除非明確提到相反的說(shuō)法,實(shí)施例"包括" 或者"具有" 一個(gè)或者多個(gè)具有特定屬性的元件可以包括另外的不具有上述
屬性的這類元件。
附圖1顯示了可以用于醫(yī)療或者其他領(lǐng)域的移動(dòng)成像系統(tǒng)10。所述系統(tǒng) 10具有有輪的機(jī)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件12和操作控制臺(tái)14,所述操作控審怡可被所述 驅(qū)動(dòng)組件12支撐。所述機(jī)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件12在所述系統(tǒng)10的后端26處具有兩 個(gè)后驅(qū)動(dòng)輪18 (圖中顯示了一個(gè)輪子),并且在所述系統(tǒng)10的前端28處具有 兩個(gè)前輪20 (圖中顯示了一個(gè)輪子)。
柱16或者其他支撐元件附著于所述驅(qū)動(dòng)組件12并從所述驅(qū)動(dòng)組件向上 延伸,并且相對(duì)于所述驅(qū)動(dòng)組件12旋轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)動(dòng)。傳感器46可檢測(cè)所述柱16 相對(duì)于所述驅(qū)動(dòng)組件12的轉(zhuǎn)動(dòng)或者位移的量。臂狀物(arm) 32在預(yù)先確定 的旋轉(zhuǎn)位置被固定到所述柱16。臂狀物32還可相對(duì)柱16縮短(telescope), 這樣可以使安裝于所述臂狀物32夕剛端的部件更靠近或者更遠(yuǎn)離所述柱16 移動(dòng)。在一個(gè)實(shí)施例中,所述臂狀物32可具有相對(duì)所述柱16的更大的自由 度。輻射源34,例如X射線源組件15,附著于所述臂狀物32的外側(cè)端并且 具有容納X射線源(圖中未示)的X射線管罩22。準(zhǔn)直器24附著于所述管 罩22,并且相對(duì)于所述管罩22可旋轉(zhuǎn)。可提^f專感器48用以檢測(cè)所述準(zhǔn)直 器24相對(duì)于所述驅(qū)動(dòng)組件12和/或所述柱16轉(zhuǎn)動(dòng)或者移動(dòng)的量。X射線檢測(cè) 器36檢測(cè)X射線數(shù)據(jù)并且可以與成像控制器27通過(guò)無(wú)線或者電纜37通信。應(yīng)該注意,不同實(shí)施例中的傳感器可以是任何一種或多種類型的傳感器。 例如,所述傳感器中的一個(gè)或多個(gè)可以基于使用光、磁、電或者其他手段來(lái) 感測(cè)距離的變化而進(jìn)行工作。
驅(qū)動(dòng)把手(drive handle) 38設(shè)置在所述系統(tǒng)10的后端26。驅(qū)動(dòng)控制器 50基于驅(qū)動(dòng)把手38的操縱來(lái)感測(cè)或者接收信號(hào),籍此所述系統(tǒng)10可以被驅(qū) 動(dòng)至不同位置以便對(duì)目標(biāo)29進(jìn)行成像。所述驅(qū)動(dòng)組件12可以具有至少一個(gè) 馬達(dá)并且能夠分別地驅(qū)動(dòng)第一和第二驅(qū)動(dòng)輪100和102。
典型的,目標(biāo)29躺在床或者臺(tái)面30上。 一旦系統(tǒng)10安置于所述臺(tái)面 30附近,柱16被扭動(dòng)或者轉(zhuǎn)動(dòng)以定位所述X射線源組件15到所述目標(biāo)29 上方。所述檢測(cè)器36被定位于所述目標(biāo)29的相反側(cè)。
一個(gè)或者多個(gè)用戶接口可以被提供在靠近所述X射線源組件15和/^/f 述系統(tǒng)10的后端26的位置以便基于所述柱16、所述準(zhǔn)直器24相對(duì)于所述驅(qū) 動(dòng)組件12的旋轉(zhuǎn)角度和/或其他期望的相對(duì)于所述驅(qū)動(dòng)組件12的行進(jìn)方向?qū)?準(zhǔn)所述目標(biāo)29內(nèi)的期望的解剖位置和X射線源組件15。所述用戶接口由此 可以提供多個(gè)輸入,使得操作者能夠沿不同的期望方向開(kāi)始移動(dòng)。例如,用 戶接口 40或42可以分別設(shè)置在所述X射線源組件15或者所述準(zhǔn)直器24上。 替代的,用戶接口 (圖中未顯示)可以設(shè)置在所述臂狀物32的一側(cè)或者兩側(cè) 上。所述用戶接口 40和42與所述驅(qū)動(dòng)控制器50通信,允許用戶從前端28 調(diào)整所述X射線源組件15相對(duì)于目標(biāo)29的解剖位置的定位。在另一個(gè)實(shí)施 例中,附加的用戶接口 44可設(shè)置在靠近所述系統(tǒng)10的后端26的位置??蛇x 地,所述用戶接口 44可以和所述驅(qū)動(dòng)把手38集,一起,或者所述用戶接 口 40—44可被配置成能夠被控制在操作者手中遠(yuǎn)離所述系統(tǒng)10的遠(yuǎn)程控制。 戶皿用戶接口 40—44可以與所述驅(qū)動(dòng)控制器50無(wú)線通信或者通過(guò)有線連接 通信。所述用戶接口40—44可以是下述中的一個(gè)或者組合按鈕、操縱桿、 撥動(dòng)開(kāi)關(guān)、助力手柄,上述被設(shè)置成鍵盤(pán)上的按鍵或者觸摸屏上的選項(xiàng),等 等。
所述驅(qū)動(dòng)控制器50從指示所述柱16、臂狀物32、準(zhǔn)直器24和/或X射 線源組件15的位置的傳感器46和傳感器48接收角度信息。當(dāng)操作者激活所 述用戶接口 40—44中的一個(gè)時(shí),所述系統(tǒng)10可基于例如所述柱16相對(duì)于所 述驅(qū)動(dòng)組件12的旋轉(zhuǎn)角度被移動(dòng)。在另一個(gè)實(shí)施例中,所述準(zhǔn)直器24可以相對(duì)于所述X射線管罩22被旋轉(zhuǎn)或者調(diào)整。從而,所述準(zhǔn)直器24和驅(qū)動(dòng)組 件12之間的角度關(guān)系也將改變。所述驅(qū)動(dòng)控制器50然后可以基于戶脫準(zhǔn)直 器24相對(duì)于驅(qū)動(dòng)組件12的旋轉(zhuǎn)角度移動(dòng)所述系統(tǒng)10 (例如,開(kāi)啟(engage) 所述驅(qū)動(dòng)組件12內(nèi)的(多個(gè))馬達(dá)以促使所述后部驅(qū)動(dòng)輪18移動(dòng)和/或轉(zhuǎn)動(dòng) 所述柱16)。應(yīng)該理解,相對(duì)于所述驅(qū)動(dòng)組件12的不同的旋轉(zhuǎn)角度都是可以 使用的。至少一個(gè)實(shí)施例的技術(shù)效果就是能夠基于所述系統(tǒng)10的部件與所述 驅(qū)動(dòng)組件12之間的角度關(guān)系來(lái)移動(dòng)所述基于機(jī)動(dòng)小車的系統(tǒng)10。
附圖2是附圖1中所述系統(tǒng)10的用于基于旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)的各部件的框圖。 正如前面討論過(guò)的,當(dāng)移動(dòng)到另一個(gè)房間和在最初定位期間,所述驅(qū)動(dòng)控制 器50從所述驅(qū)動(dòng)把手38接收(多個(gè))驅(qū)動(dòng)輸入?;谒?多個(gè))驅(qū)動(dòng)輸 入,所述驅(qū)動(dòng)控制器50向所述驅(qū)動(dòng)組件12輸出速度信息,以驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng) 輪IOO和第二驅(qū)動(dòng)輪102 (其在一個(gè)實(shí)施例中是圖1中所示的后部驅(qū)動(dòng)輪18) 中的每一個(gè)。在操作期間的任何時(shí)候,所述驅(qū)動(dòng)控制器50可以被配置成從一 個(gè)或者多個(gè)緊急停止機(jī)構(gòu)52接收輸入并且依據(jù)該輸入行動(dòng),所述緊急停止機(jī) 構(gòu)可以包括按鈕、傳感器、緩沖器等中的一個(gè)或多個(gè)。
在一個(gè)實(shí)施例中,所述柱16的底部與從所述驅(qū)動(dòng)組件12延伸的軸54相 連接。所述傳繊46與所述軸54連接以檢測(cè)所述柱16的轉(zhuǎn)動(dòng)。所述傳感器 46向所述驅(qū)動(dòng)控制器50提供旋轉(zhuǎn)信息??梢岳斫猓渌木幋a器或者傳感器 配置是可以被采用以感測(cè)所述柱16的旋轉(zhuǎn)的。安裝在靠近所述準(zhǔn)直器24的 位置或者直接安裝在其上的傳感器48感測(cè)所述準(zhǔn)直器24的旋轉(zhuǎn)并向所述驅(qū) 動(dòng)控制器50提供旋轉(zhuǎn)信息。所述傳感器46和傳感器48可以無(wú)線通信或者通 過(guò)有線連接通信。
當(dāng)所述驅(qū)動(dòng)控制器50接收來(lái)自所述用戶接口 40—44之一的輸入時(shí),基 于旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)模塊56可根據(jù)由所述傳感器46和48中的一個(gè)或者兩個(gè)提供的 旋轉(zhuǎn)信息以及來(lái)自所述用戶接口 40—44的特定輸入來(lái)確定所述第一、第二驅(qū) 動(dòng)輪IOO、 102的速度。
附圖3是一示意圖,顯示了所述驅(qū)動(dòng)組件12和柱16相互之間的方位。 第一和第二驅(qū)動(dòng)輪100、 102被顯示為靠近所述驅(qū)動(dòng)組件12的后端26的位置。 第一和第二轉(zhuǎn)動(dòng)輪104、 106被顯示為靠近所述驅(qū)動(dòng)組件12的前端28的位置。 所述第一和第二驅(qū)動(dòng)輪100、 102之間的距離b被標(biāo)注。所述驅(qū)動(dòng)組件12可以具有坐標(biāo)系統(tǒng)Xcart、 Ycart。對(duì)應(yīng)于Xcart的縱軸 118平行于所述驅(qū)動(dòng)組件12的長(zhǎng)度延伸并且中心位于所述第一和第二驅(qū)動(dòng)輪 100、 102之間。所述柱16 (圖中未示出)在樞軸點(diǎn)108相對(duì)于所述驅(qū)動(dòng)組件 12樞轉(zhuǎn)。例如,參照附圖2,所述柱16或者所述軸54的中心可限定所述樞 軸點(diǎn)108。所述柱16可以具有坐標(biāo)系統(tǒng)u、 v。所述樞軸點(diǎn)108是前述兩個(gè)坐 標(biāo)系統(tǒng)的原點(diǎn)。如附圖3所示,所述柱16相對(duì)于縱軸118樞轉(zhuǎn),使得所述臂 狀物32的中心線116 (對(duì)應(yīng)于所述u軸)相對(duì)于縱軸118形成旋轉(zhuǎn)角cp 。
所述第一、第二驅(qū)動(dòng)輪100、 102沿著驅(qū)動(dòng)軸線112定位。沿所述驅(qū)動(dòng)軸 線112的位于第一、第二驅(qū)動(dòng)輪100、 102之間的中點(diǎn)114和所述樞軸點(diǎn)108 之間的距離標(biāo)注為R。
舉例來(lái)說(shuō),操作者可定位所述X射線源組件15于所述目標(biāo)29上方,并 且期望或者需要沿著所述u軸移動(dòng)所述X射線源組件15。沿著u軸的正、負(fù) 移動(dòng)方向由箭頭110標(biāo)識(shí)。所述移動(dòng)方向通過(guò)所述用戶接口 40—44來(lái)選擇。 沿著所述u軸的移動(dòng)可以通過(guò)所述驅(qū)動(dòng)組件12基于所述角cp以不同速度自動(dòng) 驅(qū)動(dòng)第一、第二驅(qū)動(dòng)輪IOO和102來(lái)完成。所述速度包括可以例如以毫米(mm) 每秒來(lái)測(cè)量的速率分量,還包括方向分量(例如,向前和向后)。向前可以被 定義為朝向所述驅(qū)動(dòng)組件12的前端28,向后可以定義為朝向所述驅(qū)動(dòng)組件 12的后端26。
通過(guò)以不同速度驅(qū)動(dòng)所述第一、第二輪100、 102,所述驅(qū)動(dòng)組件12將 圍繞著位于沿所述驅(qū)動(dòng)軸線112的某點(diǎn)處的瞬心(instantcenter) (IC)轉(zhuǎn)動(dòng)。 例如,如果所述第一、第二驅(qū)動(dòng)輪100、 102的每一個(gè)處的速率相等但是方向 相反,則IC等于O,其是兩個(gè)輪100和102之間的中點(diǎn)114。 IC的正值位于 沿驅(qū)動(dòng)軸線112到第一驅(qū)動(dòng)輪100側(cè),并且IC的負(fù)值位于沿驅(qū)動(dòng)軸線112到 第二驅(qū)動(dòng)輪102側(cè)。如果所述第一 驅(qū)動(dòng)輪100處的速度為0而第二驅(qū)動(dòng)輪102 處的速度不為O,則lC等于b/2,其位于所述第一驅(qū)動(dòng)輪100處。如果所述第 一驅(qū)動(dòng)輪100處的速度不為0而第二驅(qū)動(dòng)輪102處的速度為0,則IC等于-b/2 并且位于所述第二驅(qū)動(dòng)輪102處。
當(dāng)操作者激活所述用戶接口 40—42中的一個(gè)時(shí),所述基于旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)模 塊56依據(jù)下列等式確定第一和第二驅(qū)動(dòng)輪的速度1 F2 =-&*^8^伊/2及一「 *cos^
其中V,和V2分別是所述第一和第二驅(qū)動(dòng)輪100和102的速度。當(dāng)V是 正值時(shí),相關(guān)驅(qū)動(dòng)輪被向前驅(qū)動(dòng),當(dāng)V是負(fù)值時(shí),相關(guān)驅(qū)動(dòng)輪被向后驅(qū)動(dòng)。 第一、第二驅(qū)動(dòng)輪100、 102之間的距離是b, R是所述驅(qū)動(dòng)軸線112和所述 柱16的樞軸點(diǎn)108之間的距離,Vt是所述樞軸點(diǎn)108處的期望速度(大小和 方向)。
如附圖3所示,9是所述柱16相對(duì)于縱軸118的旋轉(zhuǎn)角度。然而,cp可 以被選擇成沿著所述v軸,例如通過(guò)選擇所述用戶接口40—44上的輸入,并 且所述驅(qū)動(dòng)控制器50通過(guò)向所述柱16的角度(如附圖3中所示的cp )加上 90度來(lái)有效地計(jì)算所述角度。其他的驅(qū)動(dòng)方向也可以實(shí)現(xiàn),例如通過(guò)基于所 述柱16的旋轉(zhuǎn)角度和所述準(zhǔn)直器24的旋轉(zhuǎn)角度來(lái)確定cp 。例如,所述準(zhǔn)直 器傳感器48可以檢測(cè)所述準(zhǔn)直器相對(duì)于u軸的運(yùn)動(dòng)。所述用戶接口 40—44 可以提供輸入,所述輸入允許操作者選擇沿著向前或者負(fù)準(zhǔn)直方向的運(yùn)動(dòng), 所述方向可以沿著u或v軸中的任一個(gè)或者可以既不沿著u軸也不沿著v軸, 例如沿著線120。在另一個(gè)實(shí)施例中,cp可以基于所述準(zhǔn)直器24相對(duì)于所述 柱16或者"脫驅(qū)動(dòng)組件12的旋轉(zhuǎn)角度。另外,所述用戶接口 40—44上的該 多個(gè)按鈕可以,當(dāng)確定角度9時(shí)選擇將要使用的不同系統(tǒng)部件和域方向的 能力。僅僅作為舉例,用戶接口 40—44可以提供不同的按鈕用以請(qǐng)求沿著 Xcart、 Ycart、 u軸和v軸中的每一個(gè)的移動(dòng)。
返回到附圖3的例子,為了沿箭頭110的正方向移動(dòng),速度Vt是正的。 Vt可以比當(dāng)所述系統(tǒng)10通過(guò)使用所述驅(qū)動(dòng)把手38被驅(qū)動(dòng)較長(zhǎng)距離時(shí)(例如 從一個(gè)房間到另一個(gè)房間)被允許的速度慢。在一個(gè)實(shí)施例中,Vt的大小可 以被設(shè)定為預(yù)定數(shù)例如以實(shí)現(xiàn)例如100毫^/秒或者50毫^/秒的最大移動(dòng)。 應(yīng)該理解Vt的大小可以被設(shè)定成實(shí)現(xiàn)其他速率。在另一個(gè)實(shí)施例中,Vt的大 小可基于旋轉(zhuǎn)角度9而變化,其中在某一預(yù)定角度CP內(nèi),Vt更快。
當(dāng)?shù)谝缓偷诙?qū)動(dòng)輪100、 102基于旋轉(zhuǎn)角度cp以不同的速度被驅(qū)動(dòng)時(shí), 驅(qū)動(dòng)組件12圍繞沿著所述驅(qū)動(dòng)軸線112定位的IC旋轉(zhuǎn),并且所述樞軸點(diǎn)108
等式l 等式2沿著所述u軸(或者其他選定的軸或方向)移動(dòng)。當(dāng)所述驅(qū)動(dòng)組件12被驅(qū)動(dòng) 時(shí),操作者可以松開(kāi)所述軸16上的制動(dòng),允許所述柱16旋轉(zhuǎn)地"漂浮"。操 作者可以人為地調(diào)整所述柱16和縱軸118之間的旋轉(zhuǎn)角度cp以保持沿著戶;M u軸的運(yùn)動(dòng)或改變運(yùn)動(dòng)的方向。當(dāng)旋轉(zhuǎn)角度9改變時(shí),所述基于旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)模 塊56動(dòng)態(tài)地重新計(jì)算第一和第二驅(qū)動(dòng)輪100、 102的每一個(gè)的速度,使得所 述樞軸點(diǎn)108繼續(xù)沿著所述u軸或者其他期望的行進(jìn)方向移動(dòng)。當(dāng)旋轉(zhuǎn)角度 <P改變時(shí),所述驅(qū)動(dòng)組件12可以圍繞不同的IC旋轉(zhuǎn)。
所述動(dòng)態(tài)地改^ii度可以應(yīng)用于所述第一和第二驅(qū)動(dòng)輪100、 102長(zhǎng)達(dá)預(yù) 定的時(shí)間量,例如5秒,或者預(yù)定的行鄉(xiāng)巨離。操作者于是需要選擇或者激 活所述用戶接口 40—42中的一個(gè)以移動(dòng)所述單元一段附加的距離。在另一個(gè) 實(shí)施例中,當(dāng)操作者保持所述用戶接口 40—42在"接通"位置時(shí),所述基于 旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)模塊56可以計(jì)算所述速度并且移動(dòng)第一和第二驅(qū)動(dòng)輪100和102 中的一個(gè)或者更多個(gè)。當(dāng)所述用戶接口 40—42處于"關(guān)斷"的位置時(shí),所述 基于旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)模塊56停止所述運(yùn)動(dòng)。在一個(gè)實(shí)施例中,當(dāng)操作者選擇所述 用戶接口 40—44時(shí),所述柱16可以被鎖定。所述驅(qū)動(dòng)組件12可以具有柱驅(qū) 動(dòng)機(jī)構(gòu)(圖中未示出),所述柱驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以自動(dòng)調(diào)節(jié)所述柱16相對(duì)于縱軸 118的角度位置以保持所述旋轉(zhuǎn)角度(P 。
應(yīng)該理解上面的說(shuō)明書(shū)是用于說(shuō)明的目的,不具有限定作用。例如,上 面說(shuō)明中的實(shí)施例(和/或其方面)可以互相之間結(jié)合采用。另外,根據(jù)本發(fā) 明的教導(dǎo)在不脫離其范圍的情況下,很多改型可以被作出以適應(yīng)特定的環(huán)境 或材料。盡管這里描述的材料尺寸和規(guī)格是用于限定本發(fā)明的參數(shù)目的,但 是它們絕不是限定性的并且是示例性實(shí)施例。對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)通過(guò) 上面的描述很多其他的實(shí)施例可以作出。所以,本發(fā)明的范圍應(yīng)當(dāng)參考附加 的權(quán)利要求,連同所述權(quán)利要求的等效物的整個(gè)范圍來(lái)確定。在附加的權(quán)利 要求中,術(shù)語(yǔ)"包括"和"其中"被用來(lái)作為相應(yīng)術(shù)語(yǔ)"包含"和"在其中" 的通俗易懂的英語(yǔ)表達(dá)形式。另外,在接下來(lái)的權(quán)禾頓求中,術(shù)語(yǔ)"第一"、 "第二"和"第三"等僅僅被用來(lái)作為標(biāo)志,而不是試圖對(duì)它們的修飾物作出 數(shù)字限定要求。此外,附加的權(quán)利要求的限定沒(méi)有撰寫(xiě)成"裝置加功能"形 式,且不應(yīng)被理解為基于35U.S.C § 112第6段,除非該權(quán)利要求限定明確使 用了后面跟有功能聲明而沒(méi)有進(jìn)一步結(jié)構(gòu)的語(yǔ)句"用于......的裝置"。本說(shuō)明書(shū)使用例子來(lái)披露包括最佳模式的本發(fā)明,并且使得本領(lǐng)域技術(shù) 人員能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明,包括制作和利用任何裝置或系統(tǒng)以及通過(guò)結(jié)合的方式 來(lái)實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明的可專利范圍通過(guò)權(quán)利要求限定,并且可以包括本領(lǐng)域技術(shù) 人員能夠想到的其他實(shí)例。如果其他實(shí)例具有沒(méi)有超出權(quán)禾頓求文字記載的 結(jié)構(gòu)要素或者具有與權(quán)利要求文字記載沒(méi)有實(shí)質(zhì)區(qū)別的等價(jià)結(jié)構(gòu)要素,那么 所述實(shí)例沒(méi)有超出權(quán)利要求限定的范圍。
部件列表
移動(dòng)成像系統(tǒng).....................................................................10
驅(qū)動(dòng)組件...........................................................................12
操作控帶抬........................................................................14
X射線源組件......................................................................15
^.................................................................................16
后部驅(qū)動(dòng)輪........................................................................18
前輪.................................................................................20
X射線管罩...........................................................................22
m直器...............................................................................2"
蹣..................................................................................26
成像控W...........................................................................27
綱...................................................................................28
目#...................................................................................29
鯛...................................................................................30
,狀物................................................................................32
繊源................................................................................34
X射線檢測(cè)器........................................................................36
嶙..................................................................................37
驅(qū)動(dòng)把手............................................................................38
用戶接口............................................................................40用戶接口............................................................................42
............................................................................44
#感器...............................................................................46
準(zhǔn)直器傳感器......................................................................48
馬勵(lì)控制l.........................................................................50
緊急停止機(jī)構(gòu)......................................................................52
車ft..................................................................................54
基于旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)模塊..............................................................56
第一驅(qū)動(dòng)輪........................................................................100
第二驅(qū)動(dòng)輪........................................................................102
船由^..............................................................................108
微........................................................,....................110
驅(qū)動(dòng)軸線...................................................:.......................112
巾^;.................................................................................114
中心線..............................................................................116
,...........................................................................118
線....................................................................................120
權(quán)利要求
1、一種移動(dòng)成像系統(tǒng)10,包括機(jī)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件12;與所述機(jī)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件12耦合連接的第一和第二驅(qū)動(dòng)輪100、102;與所述機(jī)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件12耦合連接并且從所述機(jī)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件12向上延伸的柱16,所述柱16可圍繞樞軸點(diǎn)102旋轉(zhuǎn);與所述柱16耦合連接的臂狀物32,所述臂狀物32包括安裝于其外側(cè)端上的輻射源15;縱軸118,所述縱軸118平行于所述移動(dòng)成像系統(tǒng)10的長(zhǎng)度延伸并且中心位于所述第一和第二驅(qū)動(dòng)輪100、102之間;以及控制器50,其被配置成基于所述柱16相對(duì)于所述縱軸118的旋轉(zhuǎn)角度來(lái)確定第一和第二速度以驅(qū)動(dòng)所述第一和第二驅(qū)動(dòng)輪100、102。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1戶脫的系統(tǒng)10,其中戶;MS制器50還被隨成當(dāng)戶腿 柱16的旋轉(zhuǎn)角度改變時(shí)動(dòng)態(tài)地改,一和第二速度中的至少一個(gè)。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1戶脫的系統(tǒng)10,還包括至少一個(gè)用戶接口 40、 42、 44, 戶;^制器50還被配置成接 自該至少一個(gè)用戶接口40、 42、 44的輸入, 戶皿輸入指示基于戶,柱16的旋轉(zhuǎn)角度移動(dòng)第一和第二驅(qū)動(dòng)輪100、 102的請(qǐng) 求以移動(dòng)";M移動(dòng)成像系統(tǒng)10。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1戶腿的系統(tǒng)10,還包括用戶接口 40, 0f^制器50 還被酉遣成接te自所述用戶接口 40的輸入,所述輸入指示基于0M柱16的旋轉(zhuǎn)角度移動(dòng)^f^一和第二驅(qū)動(dòng)輪ioo、 102的請(qǐng)斜n停止移動(dòng)戶;f^m—和第二驅(qū)動(dòng)輪IOO、 102的請(qǐng)求中的一個(gè)。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)10,其中所,制器50 于第一和第二 驅(qū)動(dòng)輪100、 102之間的距離以鵬^M中的至少一錯(cuò)確定第一和第:^M。
6、 根據(jù)權(quán)利要求i戶脫的系統(tǒng)io,其中戶;f^^制器50錢于戶; ^樞軸點(diǎn)108和戶腐第一和第二驅(qū)動(dòng)輪100、 102之間的沿戶腿縱軸的距離來(lái)確定第一和 第二繊IOO、 102。
7、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)10,其中自第一和第二皿包括方向分 量和速率分量。
8、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)10,其中所述輻針源15是X射線源。
9、 根據(jù)權(quán)利要求1戶微的系統(tǒng)10,還包括至少一個(gè)用戶接口 40、 42、 44, 戶;Mffi戶接口40、 42、 44被隨鵬于戶;j^轉(zhuǎn)角度請(qǐng)求戶脫第一和第二驅(qū)動(dòng) 輪IOO、 102的移動(dòng),戶;MM^個(gè)用戶接口 40、 42、 44包括按鈕、撥動(dòng)開(kāi)關(guān)、 操縱桿、助力手柄、鍵盤(pán)、觸摸屏和遠(yuǎn)程控制中的至少一個(gè)。
10、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)10,還包括傳感器46,戶腿傳感器46安 皿^ifi^M柱16的iM,戶腿傳 | 46檢測(cè)戶腿柱16的旋轉(zhuǎn)角度。
全文摘要
一種移動(dòng)成像系統(tǒng)10包括機(jī)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件12,所述驅(qū)動(dòng)組件12具有與其耦合連接的第一和第二驅(qū)動(dòng)輪100、102。柱16耦合連接于所述機(jī)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件12并且從該組件延伸,并且可以圍繞樞軸點(diǎn)108旋轉(zhuǎn)。臂狀物32耦合連接于所述柱16并且包括在其外側(cè)端裝設(shè)的輻射源15??v軸118平行于所述移動(dòng)成像系統(tǒng)10的長(zhǎng)度延伸并且中心位于第一和第二驅(qū)動(dòng)輪100、102中間。配置控制器50以基于所述柱16相對(duì)于縱軸118旋轉(zhuǎn)的角度來(lái)確定驅(qū)動(dòng)第一、第二驅(qū)動(dòng)輪100、102的第一和第二速度。
文檔編號(hào)A61B6/00GK101606844SQ20091015958
公開(kāi)日2009年12月23日 申請(qǐng)日期2009年6月12日 優(yōu)先權(quán)日2008年6月12日
發(fā)明者J·M·布蔡恩, M·A·哈爾斯默 申請(qǐng)人:通用電氣公司