專利名稱：在電磁跟蹤系統(tǒng)中進(jìn)行局部誤差補(bǔ)償?shù)南到y(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于醫(yī)療設(shè)備的電磁跟蹤系統(tǒng)(EMTS)，并且尤其涉 及用于在醫(yī)療環(huán)境中進(jìn)行精確跟蹤的金屬失真(metal distortion)誤差補(bǔ)償 系統(tǒng)和方法。
背景技術(shù)：
通過使用電磁跟蹤系統(tǒng)(EMTS)跟蹤醫(yī)療器械的位置并且將該信息顯 示在醫(yī)療圖像上，可以改進(jìn)微創(chuàng)醫(yī)療過程的結(jié)果，由此有助于將醫(yī)療器械 導(dǎo)入解剖結(jié)構(gòu)中的目標(biāo)位置。EMTS通常使用在進(jìn)行該過程的部位產(chǎn)生局 部電磁場的電磁場發(fā)生器和包含合適的傳感器線圈的醫(yī)療器械或設(shè)備。在 傳感器線圈中感生出電流，其是傳感器線圈相對于電磁場發(fā)生器的定位和 定向的函數(shù)。EMTS基于感生出的電流計算傳感器線圈的定位，并且因而 計算醫(yī)療器械的定位。EMTS的特別有利之處在于，不需要以瞄準(zhǔn)線來確 定/監(jiān)測器械位置或運動，由此使其特別適于跟蹤解剖結(jié)構(gòu)中的針或?qū)Ч堋?br> 在醫(yī)療環(huán)境中使用EMTS的一個主要問題是在電磁場附近存在金屬導(dǎo) 電性或鐵磁物體。這些物體產(chǎn)生了失真或金屬偽影，這在醫(yī)療器械的定位 和方向跟蹤中產(chǎn)生了誤差。能夠進(jìn)行醫(yī)療過程的工作臺或平臺通常是金屬 失真的主要來源。然而，諸如CT掃描架、X射線或C型臂的其它物體也 可以引起和/或造成失真。在對器械定位進(jìn)行臨床評估/了解的過程中的這種 失真和相關(guān)誤差可以直接和負(fù)面地影響使用EMTS的醫(yī)療過程的結(jié)果。當(dāng) 前，EMTS的臨床使用是有限的，因為EMTS的定位和定向精確度在存在 金屬失真時不能得到保證。
授予Khalfm等人的美國專利號No.6,400,139公開了具有失真補(bǔ)償功能 的用于電磁定位和定向跟蹤的方法/裝置。更特別地，Khalfm '139專利公 開的方法/裝置，采用了至少一個固定傳感器，稱為"目擊傳感器"，其具有 在體積附近或體積內(nèi)的固定定位和定向以考慮電磁失真。 一個或多個探頭傳感器放置在要在該體積中跟蹤的物體上，并且使用每個目擊傳感器的輸
出計算非真有效電磁源(non-real effective electromagnetic source)的參數(shù)。 使用有效源的參數(shù)作為用于如每個探頭傳感器測量的定位和定向的計算的 輸入，就如同該物體位于一個或多個有效源產(chǎn)生的非失真電磁場中一樣。
盡管經(jīng)過了歷年的努力，仍然需要有效地補(bǔ)償金屬失真的系統(tǒng)和方法， 由此改進(jìn)醫(yī)療/臨床環(huán)境中EMTS的精確度和/或可靠性。此外，需要改進(jìn) EMTS性能的系統(tǒng)和方法，從而有效地和可靠地實現(xiàn)在心血管應(yīng)用、腫瘤 學(xué)應(yīng)用中的導(dǎo)管跟蹤，所述腫瘤學(xué)應(yīng)用諸如穿刺活檢、射頻消融、低溫消 融、前列腺癌治療等。由本文中公開的系統(tǒng)和方法滿足了這些和其它需求。

發(fā)明內(nèi)容
本公開涉及誤差補(bǔ)償系統(tǒng)和裝置，用于處理例如在醫(yī)療和/或外科手術(shù) 過程中使用電磁跟蹤系統(tǒng)(EMTS)時存在和/或遇到的金屬失真。根據(jù)一 個典型實施例，所公開的EMTS包括電磁場發(fā)生器，其適于生成電磁場。 電磁場發(fā)生器通常適于定位在醫(yī)療/外科手術(shù)/臨床環(huán)境中，從而使得由此生 成的電磁場可以用于跟蹤來自電磁傳感器和合適的電磁傳感器線圈的傳感 器數(shù)據(jù)。所公開的傳感器線圈通常嵌入在要引入臨床環(huán)境中的醫(yī)療設(shè)備或 其它結(jié)構(gòu)/元件中，由此允許在醫(yī)療設(shè)備或其它結(jié)構(gòu)整體或局部定位在解剖 結(jié)構(gòu)中時跟蹤定位和定向數(shù)據(jù)。從與所公開的系統(tǒng)/方法相關(guān)的誤差補(bǔ)償工 具生成誤差補(bǔ)償函數(shù)，并且將由此生成的誤差補(bǔ)償應(yīng)用于與用于精確跟蹤 的醫(yī)療設(shè)備或其它結(jié)構(gòu)相關(guān)的定位和定向數(shù)據(jù)。經(jīng)誤差補(bǔ)償?shù)男畔⒖梢燥@ 示在成像系統(tǒng)上、存儲在計算機(jī)存儲器中和/或打印。
根據(jù)本公開的典型實施例，所公開的誤差校正工具包括固定在己知/預(yù) 定幾何結(jié)構(gòu)中的多個電磁傳感器。優(yōu)選地，將該誤差校正工具定位或定向 以使得圍繞感興趣的局部區(qū)域，即將發(fā)生醫(yī)療、外科手術(shù)和/或診斷過程的 臨床/解剖區(qū)域。在優(yōu)選實施例中，將光學(xué)跟蹤傳感器連接至誤差校正工具， 以獲得更高的精確度。光學(xué)跟蹤傳感器通常不受金屬失真的影像，并且其 關(guān)于誤差校正工具的至少一個電磁傳感器的定位和定向固定并且已知。
在本公開的又一典型實施例中，通過生成考慮了發(fā)生器和/或工作臺自 由運動的失真繪圖克服了現(xiàn)有技術(shù)與EMTS相關(guān)的問題。本實施例利用了光學(xué)跟蹤系統(tǒng)，其適于跟蹤來自放置在電磁場發(fā)生器和在醫(yī)療/外科手術(shù)過
程中使用的工作臺上的光學(xué)傳感器的定位數(shù)據(jù)。使用定位系統(tǒng)使EMTS傳 感器運動至不同的位置以促進(jìn)對失真數(shù)據(jù)的繪圖。這對于工作臺和場發(fā)生 器相對于彼此的不同定位創(chuàng)建了數(shù)個可能的失真圖。因而，獲得單一全面 的繪圖，并且根據(jù)本公開，工作臺和/或場發(fā)生器在過程期間和/或過程之間 的隨后運動不負(fù)面地影響所公開的EMTS的可靠性和/或精確度。當(dāng)然，根 據(jù)本發(fā)明的典型實施例，提供一種成像系統(tǒng)，其適于顯示通過失真繪圖有 利地補(bǔ)償?shù)尼t(yī)療設(shè)備或其它結(jié)構(gòu)的跟蹤信息。
特別地當(dāng)與隨附附圖一同閱讀時，根據(jù)隨后的說明書，與所公開的系 統(tǒng)和方法相關(guān)的附加特征、功能和優(yōu)點將變得顯而易見。


為了協(xié)助本領(lǐng)域技術(shù)人員制造和使用所公開的系統(tǒng)和方法，參考隨附
附圖，其中
圖1是示出本公開的第一典型實施例的示意圖； 圖2是示出本公開的第二典型實施例的示意圖；以及
圖3是示出本公開的第三典型實施例的示意圖。
具體實施例方式
本公開提供了用于醫(yī)療設(shè)備和其它結(jié)構(gòu)的有利電磁跟蹤系統(tǒng)(EMTS)。 所公開的系統(tǒng)/方法提供了金屬失真誤差補(bǔ)償，由此便于精確地跟蹤醫(yī)學(xué)/ 外科手術(shù)環(huán)境中的這種設(shè)備/結(jié)構(gòu)。通過有效地補(bǔ)償金屬失真，所公開的系 統(tǒng)和方法提高了醫(yī)療/臨床環(huán)境中EMTS的精確度和域可靠性。例如，提供 改進(jìn)的EMTS性能，從而有效和可靠地實現(xiàn)在心血管應(yīng)用、腫瘤學(xué)應(yīng)用中 的導(dǎo)管跟蹤，所述腫瘤學(xué)應(yīng)用諸如穿刺活檢、射頻消融、低溫消融、前列 腺癌治療等。
首先參考圖1，示出了具有電磁場發(fā)生器11的電磁跟蹤系統(tǒng)(EMTS) 10。在第一實施例中，發(fā)生器11創(chuàng)建了能夠跟蹤來自電磁傳感器13和醫(yī) 療設(shè)備14的傳感器數(shù)據(jù)的局部電磁場。在醫(yī)療/外科手術(shù)過程期間，設(shè)備 14通常穿透皮膚下的解剖結(jié)構(gòu)15到目標(biāo)位置。將電磁傳感器線圈嵌入在設(shè)備14中。在傳感器線圈中感生出電流，其是傳感器線圈相對于電磁場發(fā)生 器11的定位和定向的函數(shù)。通過由發(fā)生器11生成的局部電磁場檢測傳感 器線圈。來自傳感器線圈的傳感器數(shù)據(jù)顯示在成像系統(tǒng)16上。成像系統(tǒng)16 可以包括，但不局限于，具有通常處于醫(yī)療環(huán)境中的計算機(jī)的監(jiān)測器。該 數(shù)據(jù)包括傳感器線圈的定位和定向，因而醫(yī)療設(shè)備14的定位和定向可以得 以確定。醫(yī)療設(shè)備可以是針、導(dǎo)管或移動通過解剖結(jié)構(gòu)的任何設(shè)備。
具有電磁傳感器13的誤差校正工具12圍繞感興趣的部位放置，通常 在進(jìn)行醫(yī)療過程的位置之上。通過監(jiān)測校正工具12上的傳感器13的定位 讀數(shù)，導(dǎo)出校正函數(shù)并且將其施加于傳感器線圈的定位和定向數(shù)據(jù)。校正 工具因而實現(xiàn)對存在于環(huán)境中的金屬失真進(jìn)行的局部誤差補(bǔ)償。這些失真 是CT、 X射線和超聲環(huán)境所共有的。
誤差校正工具12通常具有布置成固定和已知幾何結(jié)構(gòu)的大量電磁傳感 器。例如，圖l示出了布置成正方形結(jié)構(gòu)的四個傳感器。在典型實施例中.， 電磁傳感器可以布置成10cm乘以10cm的正方形。在備選典型結(jié)構(gòu)中，僅 三個傳感器布置成已知大小的三角形。在優(yōu)選實施例中，應(yīng)當(dāng)已知傳感器 相對彼此的精確定位。這尤其有利于以這樣的方式布置傳感器，即對于過 程來說感興趣的部位可以由傳感器圍繞。
根據(jù)所公開的系統(tǒng)和方法的典型實施例，當(dāng)工具12放置在發(fā)生器11 的視場中時，從傳感器13中獲取定位讀數(shù)。如果存在金屬失真(并且不存 在如本文中公開的校正函數(shù))，那么一個或多個傳感器的定位將不正確，并 且EMTS10將不正確地識別/轉(zhuǎn)化幾何布置。然而，由于根據(jù)本公開，傳感 器13的相對定位固定并且已知，所公開的系統(tǒng)和方法便于校正EMTS讀數(shù) (即，不失真)，由此產(chǎn)生正確的幾何形狀。隨后將該校正施加于醫(yī)療設(shè)備 14的定位讀數(shù)，并且這樣補(bǔ)償了工具局部的場由于金屬失真所引起的誤差。
雖然可以僅使用電磁傳感器執(zhí)行誤差校正，由于存在金屬失真時EMTS 讀取的傳感器的絕對定位未知，從而誤差可能仍然存在。在本公開的優(yōu)選 實施例中，用于識別至少一個傳感器的絕對定位的裝置允許知曉/確定所有 傳感器23的絕對定位。圖2示出了典型實施例，其中，光學(xué)跟蹤傳感器26 連接至誤差校正工具22。光學(xué)跟蹤傳感器26通常以相對于至少一個電磁傳 感器23的固定和已知位置定位。光學(xué)跟蹤空間和電磁跟蹤空間可以對齊成像系統(tǒng)27，因而向誤差工具22提供了絕對定位參考。成像系統(tǒng)27可以包 括但不局限于，具有計算機(jī)/中央處理單元的監(jiān)測器，正如用于在醫(yī)療/外科 手術(shù)環(huán)境中所已知的。在該優(yōu)選實施例中，電磁傳感器23的絕對定位生成 了誤差工具局部的更精確的失真校正函數(shù)。
根據(jù)圖2，示意性地示出了EMTS 20，并且其包括電磁場發(fā)生器21。 在該典型實施例中，發(fā)生器21創(chuàng)建了能夠跟蹤來自電磁傳感器23和醫(yī)療 設(shè)備24的傳感器數(shù)據(jù)的局部電磁場。在醫(yī)療/外科手術(shù)過程期間，設(shè)備24 通常穿透皮膚下的解剖結(jié)構(gòu)25至目標(biāo)位置。將電磁傳感器線圈嵌入在設(shè)備 24中。在傳感器線圈中感生出電流，其是傳感器線圈相對于電磁場發(fā)生器 21的定位和定向的函數(shù)。由發(fā)生器21生成的局部電磁場檢測傳感器線圈。 來自傳感器線圈的傳感器數(shù)據(jù)顯示在成像系統(tǒng)27上。該數(shù)據(jù)包括傳感器線 圈的定位和定向，因而包括醫(yī)療設(shè)備24的定位和定向。醫(yī)療設(shè)備可以是針、 導(dǎo)管或移動通過解剖結(jié)構(gòu)的任何設(shè)備。
誤差校正工具22包括電磁傳感器23，其位于感興趣部位周圍，通常在 進(jìn)行醫(yī)療過程的位置之上。通過監(jiān)測校正工具22上的傳感器23的定位讀 數(shù)，導(dǎo)出校正函數(shù)并且將其施加于傳感器線圈的定位和定向數(shù)據(jù)，由此實 現(xiàn)對存在于環(huán)境中的金屬失真進(jìn)行的局部誤差補(bǔ)償。這些失真是CT、 X射 線和超聲環(huán)境所共有的。
誤差校正工具22通常具有布置成固定和己知幾何結(jié)構(gòu)的大量電磁傳感 器。例如，圖2示出了布置成正方形結(jié)構(gòu)的四個傳感器。正如參考圖1的 實施例所述，電磁傳感器可以布置成10cm乘以10cm的正方形。在備選典 型結(jié)構(gòu)中，僅三個傳感器布置成已知大小的三角形。在優(yōu)選實施例中，應(yīng) 當(dāng)已知傳感器相對彼此的精確定位。這尤其有利于以這樣的方式布置傳感 器，即對于過程來說感興趣的部位可以由傳感器圍繞。
當(dāng)工具22位于發(fā)生器21的視場中時，可以從傳感器23中獲取定位讀 數(shù)。如果存在金屬失真，那么一個或多個傳感器的定位將不正確，并且EMTS 20將不正確地轉(zhuǎn)化幾何布置。由于傳感器23的相對定位固定并且已知，可 以使EMTS讀數(shù)不失真并且校正EMTS讀數(shù)，由此產(chǎn)生正確的幾何形狀。 隨后將該校正施加于醫(yī)療設(shè)備24的定位讀數(shù)，并且這樣補(bǔ)償了工具局部的 場由于金屬失真所引起的誤差。圖3示出了本發(fā)明的第三典型實施例，其中電磁場發(fā)生器34至少具有 第一光學(xué)跟蹤傳感器35a。發(fā)生器34創(chuàng)建局部電磁場，其能夠跟蹤來自嵌 入在醫(yī)療設(shè)備或其它結(jié)構(gòu)/元件上的電磁傳感器的傳感器數(shù)據(jù)。在傳感器線 圈中感生出電流。電流是傳感器線圈相對于電磁場發(fā)生器34的定位和定向 的函數(shù)。來自傳感器線圈的傳感器數(shù)據(jù)顯示在成像系統(tǒng)36上。成像系統(tǒng)36 可以包括，但不局限于，具有通常處于醫(yī)療/外科手術(shù)環(huán)境中的計算機(jī)/中央 處理單元的監(jiān)測器。該數(shù)據(jù)包括傳感器線圈的定位和定向，其轉(zhuǎn)化成醫(yī)療 設(shè)備的定位和定向。醫(yī)療設(shè)備可以是針、導(dǎo)管或移動通過解剖結(jié)構(gòu)的任何 設(shè)備。
進(jìn)一步參考圖3，典型工作臺33可以采用用于醫(yī)療/外科手術(shù)過程的典 型平臺的形式，包括但不局限于CT工作臺、X射線工作臺或超聲工作臺。 如在先所述，包括工作臺33的醫(yī)療過程環(huán)境通常產(chǎn)生金屬失真，其改變了 常規(guī)EMTS的精確度。這些失真根據(jù)圖3的典型實施例得到有利地克服。
如圖3中示意性所示的，至少第二光學(xué)跟蹤傳感器有利地連接至工作 臺33。通過使用具有EMTS傳感器31的定位系統(tǒng)30，實現(xiàn)了電磁繪圖。 在圖3的典型實施例中，定位系統(tǒng)30移動至所需空間體積中的不同位置， 其中電磁傳感器31、第一光學(xué)傳感器35a和第二光學(xué)傳感器35b互相通信。 對于相對于彼此的所有三個傳感器，收集定位數(shù)據(jù)，由此允許和/或便于描 繪由相對于定位系統(tǒng)、電磁場發(fā)生器和工作臺的不同已知定位的局部環(huán)境 引起的任何局部失真。
根據(jù)本公開的典型實施例，通過將至少一個傳感器31以高精確度移動 至所需空間體積中的已知位置，導(dǎo)出有用和實用的失真補(bǔ)償。對電磁場發(fā) 生器34和/或平臺33的許多不同位置和定向，可以執(zhí)行多個繪圖。光學(xué)跟 蹤傳感器35a和35b可以是對金屬失真免疫的六自由度光學(xué)傳感器。因而， 對不同的發(fā)生器和工作臺定位導(dǎo)出全面繪圖和補(bǔ)償。該過程僅需要發(fā)生一 次，由此增強(qiáng)例如在醫(yī)療/外科手術(shù)環(huán)境中使用所公開的EMTS系統(tǒng)的容易 性。 一旦預(yù)期，在實際醫(yī)療/外科手術(shù)過程期間，就可以使發(fā)生器和工作臺 移動，且補(bǔ)償繪圖將仍然有效。
根據(jù)本發(fā)明的典型實施例，光學(xué)跟蹤系統(tǒng)35監(jiān)測光學(xué)跟蹤傳感器35a 和35b的位置，從而在繪圖過程期間始終知曉它們的定位。定位系統(tǒng)30將EMTS傳感器31非常精確地放置在空間中的已知位置。在EMTS上記錄相 應(yīng)的位置和方向數(shù)據(jù)。隨后，使場發(fā)生器運動到相對于工作臺的不同位置， 并且重復(fù)該過程。場發(fā)生器和工作臺不需要移動至不同的位置少量位置 可能足以導(dǎo)出能夠補(bǔ)償一定范圍的發(fā)生器和工作臺定位的繪圖。工作臺是 醫(yī)療應(yīng)用中使用EMTS時金屬失真的主要來源，然而，典型醫(yī)療環(huán)境中的 其它對象，諸如CT掃描架、X射線或C型臂也可以引起失真。該方法可 以應(yīng)用于其它所預(yù)期的破壞源。
通過提供誤差補(bǔ)償，使用EMTS更現(xiàn)實和實用，從而允許得到將醫(yī)學(xué) 成像與醫(yī)療設(shè)備跟蹤集成的許多機(jī)會。該技術(shù)基本上可應(yīng)用于其中醫(yī)生需 要將醫(yī)療設(shè)備引導(dǎo)至解剖結(jié)構(gòu)中的一個位置的幾乎任何情況。
雖然參考本系統(tǒng)和方法的典型實施例提供了本公開，但是本公開不局 限于這種典型實施例。當(dāng)然，本公開的系統(tǒng)和方法可以修改、改變和/或增 強(qiáng)，而不脫離其精神或范圍，正如對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，基于本 文描述是顯而易見的。本公開清楚地將這種修改、改變和增強(qiáng)包括在其范 圍中。
權(quán)利要求
1、一種在使用電磁跟蹤系統(tǒng)(EMTS)時對金屬失真進(jìn)行局部誤差補(bǔ)償?shù)姆椒?，包括從至少一個電磁場發(fā)生器生成電磁場；監(jiān)測移動通過解剖結(jié)構(gòu)的具有至少一個電磁傳感器線圈的醫(yī)療設(shè)備；監(jiān)測來自能夠監(jiān)測金屬失真的誤差校正工具的定位讀數(shù)，其中，所述誤差校正工具位于所述醫(yī)療設(shè)備附近內(nèi)，所述醫(yī)療設(shè)備包括布置成已知固定結(jié)構(gòu)的至少三個電磁傳感器；根據(jù)所述定位讀數(shù)和電磁傳感器導(dǎo)出校正函數(shù)；將所述校正函數(shù)應(yīng)用于所述醫(yī)療設(shè)備監(jiān)測，以補(bǔ)償所述金屬失真。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述誤差校正工具具有至少四 個電磁傳感器。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述誤差校正工具包括至少一 個光學(xué)跟蹤傳感器，其以相對于至少一個所述電磁傳感器的固定已知定位 連接至所述工具。
4、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，在成像空間上顯示對所述電磁 傳感器、光學(xué)跟蹤傳感器和醫(yī)療設(shè)備的所述定位監(jiān)測。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，在所述醫(yī)療設(shè)備的所述傳感器 線圈中感生出電流，其中，所述電流是所述傳感器線圈相對于所述電磁場 發(fā)生器的定位和定向函數(shù)。
6、 一種用于精確跟蹤通過解剖結(jié)構(gòu)的醫(yī)療設(shè)備的EMTS，包括 電磁場發(fā)生器，用于生成電磁場；至少一個醫(yī)療設(shè)備，具有與所述電磁場通信的電磁傳感器線圈，其生 成定位讀數(shù)；誤差校正工具，用于生成施加于所述醫(yī)療設(shè)備的所述定位讀數(shù)的誤差 校正函數(shù)，其中，所述誤差校正工具包括布置成已知結(jié)構(gòu)的至少三個電磁傳感器。
7、 根據(jù)權(quán)利要求6所述的EMTS，其中，至少一個光學(xué)跟蹤傳感器以 相對于至少一個電磁傳感器的固定已知定位連接至所述誤差校正工具。
8、 根據(jù)權(quán)利要求7所述的EMTS，其中，將所述光學(xué)跟蹤傳感器和電 磁傳感器對齊成像源，從而向所述誤差校正工具提供定位參考。
9、 根據(jù)權(quán)利要求7所述的EMTS，其中，所述誤差校正工具具有至少 四個電磁傳感器。
10、 根據(jù)權(quán)利要求7所述的EMTS，其中，在所述醫(yī)療設(shè)備的所述傳 感器線圈中感生出電流，所述電流是所述傳感器線圈相對于所述電磁場發(fā) 生器的定位和定向函數(shù)。
11、 一種使用EMTS對醫(yī)療設(shè)備進(jìn)行跟蹤時對金屬失真進(jìn)行局部誤差補(bǔ)償?shù)姆椒?，包括從至少具有第一光學(xué)傳感器的至少一個電磁場發(fā)生器生成電磁場； 至少具有第二光學(xué)傳感器的能夠進(jìn)行醫(yī)療過程的第一平臺；定位系統(tǒng)包括至少一個電磁跟蹤系統(tǒng)(EMTS)傳感器；執(zhí)行包括下列步驟的補(bǔ)償繪圖使所述定位系統(tǒng)運動到所需空間體積中的不同位置； 根據(jù)所述電磁場發(fā)生器和所述第一平臺相對于所述定位系統(tǒng)的 已知定位生成校正函數(shù)；其中，所述第一光學(xué)傳感器、第二光學(xué)傳感器和所述EMTS 傳感器互相通信。
12、 根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中，采用具有至少一個電磁傳感 器線圈的至少一個醫(yī)療設(shè)備執(zhí)行醫(yī)療過程。
13、 根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中，在所述醫(yī)療設(shè)備的所述傳感 器線圈中感生出電流，所述電流是所述傳感器線圈相對于所述電磁場發(fā)生 器的定位和定向函數(shù)。
14、 根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中，將所述校正函數(shù)應(yīng)用于所述 傳感器線圈的所述定位和定向的監(jiān)測，以補(bǔ)償醫(yī)療失真。
15、 根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其中，己經(jīng)補(bǔ)償了醫(yī)療失真的所述 傳感器線圈的所述定位和定向的所述監(jiān)測，顯示在成像源上，從而提供定 位參考。
16、 根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中，所述第一光學(xué)傳感器是六自 由度光學(xué)跟蹤傳感器。
17、 根據(jù)權(quán)利要求ll所述的方法，其中，所述第二光學(xué)傳感器是六自 由度光學(xué)跟蹤傳感器。
全文摘要
公開了一種在醫(yī)療環(huán)境中使用精確的電磁跟蹤系統(tǒng)進(jìn)行局部誤差補(bǔ)償?shù)南到y(tǒng)，包括電磁場發(fā)生器，其監(jiān)測具有合適的傳感器線圈的醫(yī)療設(shè)備，其中從誤差校正工具導(dǎo)出的校正函數(shù)應(yīng)用于傳感器線圈的定位和定向讀數(shù)。誤差校正工具包括布置成固定和已知幾何結(jié)構(gòu)的大量電磁傳感器，并且放置在進(jìn)行醫(yī)療過程的部位周圍。在成像系統(tǒng)上顯示傳感器數(shù)據(jù)。此外，利用用于相對定位讀數(shù)的光學(xué)傳感器和電磁跟蹤系統(tǒng)傳感器可以實現(xiàn)失真繪圖。
文檔編號A61B5/06GK101410724SQ200780011512
公開日2009年4月15日 申請日期2007年3月22日 優(yōu)先權(quán)日2006年3月31日
發(fā)明者E·舍恩, J·克呂克爾 申請人:皇家飛利浦電子股份有限公司