專利名稱：貝類定位和打開設(shè)備的制作方法
貝類定位和打開設(shè)備
本發(fā)明涉及一種貝類定位和打開i殳備(shellfish positioning and openingapparatus)。本發(fā)明#f別1旦小1又1又〉歹法。
背景技術(shù)：
處理貝類，例如像諸如貽貝或牡蠣或扇貝的任何雙殼貝類可能是非常勞動(dòng)密集的。首先，人們必須定位每個(gè)貝類，以使能插入切割工具來(lái)分開成兩半。這種類型的工作是極端重復(fù)的，并且依賴于每個(gè)人執(zhí)行這項(xiàng)工作的不同技能水平。因此，產(chǎn)量可能是不穩(wěn)定且難以估計(jì)的。
其它涉及的問(wèn)題是健康和安全問(wèn)題，根據(jù)這一點(diǎn)，需要具有大型工作臺(tái)的大房間或者工作場(chǎng)所。必須留心反復(fù)出現(xiàn)的受傷，因而要求經(jīng)常輪換工作人員。還必須削尖所有的工具，并且為工作人員提供保護(hù)服裝和確保這些工作場(chǎng)所定期清潔以最小化貝類污染。
用于執(zhí)行這類工作的一些機(jī)械設(shè)備可能也具有建造和維護(hù)昂貴的缺點(diǎn)，且如此大以致要求專門的外殼(housing )。 一些機(jī)器可能太復(fù)雜，且對(duì)簡(jiǎn)單的故障敏感。對(duì)于任何復(fù)雜的機(jī)械，可靠性是另一個(gè)問(wèn)題，這使得問(wèn)題診斷很困難。 一些機(jī)器可能難以清潔，這在機(jī)器長(zhǎng)期停工時(shí)可能會(huì)進(jìn)一步引起問(wèn)題。
這里包含發(fā)明背景的討論以解釋本發(fā)明的環(huán)境。這并不能被認(rèn)為，就權(quán)利要求的優(yōu)先權(quán)日期而言，承認(rèn)所提到的任何內(nèi)容均已出版、已知，或者是^^共常識(shí)的一部分。
發(fā)明目的本發(fā)明的目的是提供貝類定位和打開設(shè)備和方法，其改進(jìn)已知技術(shù)的一些缺點(diǎn)和限制或者至少提供給公眾有用的選擇。
發(fā)明概述
在第一方面，本發(fā)明在于一種具有至少一個(gè)處理通道(processing lane)的貝類定位和打開設(shè)備，其中，所述設(shè)備包括以下工作臺(tái)進(jìn)料和單例化工作臺(tái)(in-feed and singulation station )，接著是利用視覺系統(tǒng)的重定位組件工作臺(tái)(reorientation assembly station),以及夾持和打開組件工作臺(tái)(holding and opening assembly station )， 由i匕，所述工4乍臺(tái)才安次序可!喿作地連接到一起，以接收其內(nèi)具有肉的貝類，以便根據(jù)貝類的形狀和方向來(lái)定位所述貝類，以使貝類能夠被分成兩半，使得一半貝類上具有貝肉。
優(yōu)選地，進(jìn)料和單例化工作臺(tái)包括裝料斗，該裝料斗可操作地連接到螺旋進(jìn)料機(jī)構(gòu)(scroll feeding mechanism ),并且然后連接到槽，該槽把貝類運(yùn)送到一對(duì)平行滾柱(roller),以可旋轉(zhuǎn)地形成一排半直立或直立定位的貝類。
優(yōu)選地，所述設(shè)備包括傳送器，傳送器可操作地將每只貝類從一個(gè)工作臺(tái)帶到另一個(gè)工作臺(tái)。
優(yōu)選地，重定位組件適合于通過(guò)在四個(gè)不同的方向軸移動(dòng)來(lái)重定位單例化的貝類的位置，由此，每個(gè)貝類被夾住，垂直舉升和夾持，并且然后繞垂直軸和/或水平軸旋轉(zhuǎn)，其中，重定位組件包括支撐裝置和可垂直滑動(dòng)的夾緊組件，夾緊組件的夾緊也可以被水平旋轉(zhuǎn)來(lái)重定位每個(gè)貝類，使得龍骨脊和尖端都正確地定位。
優(yōu)選地，按照處理順序，在重定位組件之后設(shè)置有一垂直對(duì)齊裝置，所述垂直對(duì)齊裝置降低到貝類前面，以保證貝類在垂直平面內(nèi)對(duì)齊。
優(yōu)選地，位于視覺系統(tǒng)和重定位組件之間的主彈射器(primary ejector)可從傳送器彈射出不滿足任何預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)的任何貝類，其中，彈射器包括通過(guò)控制器控制的氣動(dòng)操作柱塞(pneumatically operated piston )。
優(yōu)選地，位于重定位組件和垂直對(duì)齊裝置之間的副彈射器也彈射出定位錯(cuò)誤的任何貝類，以允許由垂直對(duì)齊裝置進(jìn)行任何垂直對(duì)齊，其中，該彈射器包括通過(guò)控制器控制的氣動(dòng)操作柱塞。
優(yōu)選地，相對(duì)于全部工作臺(tái)部件，可操作地定位有多種傳感器，如螺
旋進(jìn)料器傳感器(scroll feeder sensor)、兩個(gè)單例化傳感器(singulationsensor )、位于垂直對(duì)齊組件前和舉升組件(加料器)中的存在傳感器(presence sensor)、單個(gè)真空傳感器，以及汽缸上面的簧片開關(guān)。所述這些位于某些氣動(dòng)致動(dòng)器上面，并且一般探測(cè)何時(shí)汽缸完全伸出或者完全縮回，或者正在或者剛好經(jīng)過(guò)某個(gè)中間位置。在大多數(shù)圖中可以看到在汽缸上的N.B.簧片開關(guān)。
優(yōu)選地，位于重定位組件后面的舉升或者加料器組件包括由支撐件可滑動(dòng)地支撐的托架，其在使用中將貝類定位在大致垂直的平面內(nèi)，其被垂直舉高，以允許夾持和打開組件進(jìn)行操作。
優(yōu)選地，夾持和打開組件可操作地包括支撐裝置、可滑動(dòng)的真空杯組件，以及鉸合部破裂器(hinge breaker),鉸合部破裂器適合于從舉升組件抓下貝類來(lái)至少部分地打開它，由此，刀具組件可滑動(dòng)地操作，以從半個(gè)貝類上切下肉來(lái)，并且然后破裂貝類的鉸合部。
另一方面，本發(fā)明在于一種貝類定位和打開方法，其中，提供了一種貝類定位和打開設(shè)備，該貝類定位和打開設(shè)備具有至少一個(gè)處理通道，其中，所述設(shè)備包括以下工作臺(tái)進(jìn)料和單例化工作臺(tái)，接著是利用視覺系統(tǒng)的重定位組件工作臺(tái)，以及夾持和打開組件工作臺(tái)，其中，所述工作臺(tái)按次序可操作地連接在一起，以接收其上具有肉的貝類，以便根據(jù)貝類的形狀和方向來(lái)定位所述貝類，以使貝類能分成兩半，使得一半上帶著貝肉，進(jìn)料和單例化工作臺(tái)包括裝料斗，裝料斗可操作地連接到螺旋進(jìn)料機(jī)構(gòu)，并且然后連接到槽，槽把貝類運(yùn)送到一對(duì)平行滾柱，以可旋轉(zhuǎn)地形成一排半直立或者直立定位的貝類，按照處理順序，在重定位組件之后設(shè)置有一垂直對(duì)齊裝置，所述垂直對(duì)齊裝置被降低到貝類前面，以保證貝類在垂直平面內(nèi)對(duì)齊，夾持和打開組件可操作地包括支撐裝置、可滑動(dòng)的真空杯組件，以及鉸合部破裂器，鉸合部破裂器適合于從加料器上抓下貝類，以保持它對(duì)著鉸合部破裂器，施加真空來(lái)形成張口，由此，刀具組件可滑動(dòng)地操作以從半個(gè)貝類上切下肉來(lái)，并且然后杯分開，以破裂鉸合部，該方法
包括處理位于所述工作臺(tái)之間的傳送器上的至少一個(gè)貝類的如下步驟
-通過(guò)調(diào)節(jié)引導(dǎo)到旋轉(zhuǎn)滾柱中的進(jìn)料來(lái)使貝類單例化；
-應(yīng)用視覺系統(tǒng)來(lái)判斷并比較貝類的方位；
-重定位每個(gè)貝類，使得貝類指向正確的方向；
-使所述貝類鄰接垂直對(duì)齊裝置，以使所述貝類大致垂直；以及
-把貝類加載到舉升組件，以舉升所述貝類，從而允許夾持和打開組件 保持貝類對(duì)著鉸合部破裂器，施加真空以形成開口，由此，刀具組件可滑 動(dòng)地操作以從半個(gè)貝類上切下肉來(lái)，并且然后杯分開，以破裂鉸合部。
優(yōu)選地，位于視覺系統(tǒng)和重定位組件之間的主彈射器從傳送器彈射出 不滿足任何預(yù)定位置的任何貝類，其中，彈射器包括通過(guò)控制器控制的氣 動(dòng)操作柱塞。
優(yōu)選地，位于重定位組件和垂直對(duì)齊裝置之間的副彈射器彈射出定位 錯(cuò)誤的任何貝類，以允許垂直對(duì)齊裝置進(jìn)行任何垂直對(duì)齊，其中，彈射器 包括通過(guò)控制器控制的氣動(dòng)操作柱塞。
優(yōu)選地，進(jìn)料和單例化工作臺(tái)包括進(jìn)料斜道(in-feed chute )、裝料斗、 舉升傳送器(liftingconveyor)和進(jìn)料托盤以及振動(dòng)裝置，其中，裝料斗接 收貽貝，然后舉升傳送器將貽貝舉升到進(jìn)料托盤，進(jìn)料托盤通過(guò)振動(dòng)系統(tǒng) 振動(dòng)使得貽貝被單例化。
優(yōu)選地，進(jìn)料托盤具有第一托盤，接著是第二托盤和偏轉(zhuǎn)器，其中， 第二托盤比第 一托盤低一個(gè)臺(tái)階。
優(yōu)選地，所述設(shè)備包括鏈?zhǔn)絺魉推鱽?lái)把單例化的貽貝從進(jìn)料和單例化 工作臺(tái)移動(dòng)到定位工作臺(tái)。
優(yōu)選地，定位工作臺(tái)毗鄰鏈?zhǔn)絺魉推鞫ㄎ?，并包括視覺系統(tǒng)和重定位 組件，其中，視覺系統(tǒng)包括攝像機(jī)，其作為線掃描系統(tǒng)(line scan system) 來(lái)測(cè)量貽貝的輪廓，并且然后使用兩種算法來(lái)判定貽貝的方向，這可利用 兩軸來(lái)觸發(fā)定位組件，以確保貽貝在它的長(zhǎng)邊上或者使用彈射系統(tǒng)丟掉。優(yōu)選地，彈射系統(tǒng)毗鄰定位組件定位，以棄掉不符合預(yù)先編程的貽貝 形狀的任何貽貝，以實(shí)現(xiàn)再循環(huán)。
優(yōu)選地，垂直對(duì)齊裝置定位為經(jīng)過(guò)定位裝置(orientation device),可 操作地毗鄰傳送器，使用垂直對(duì)齊裝置可在垂直平面內(nèi)正確地對(duì)齊貽貝。
優(yōu)選地，可操作地毗鄰鏈?zhǔn)絺魉推鞫ㄎ坏拇蜷_工作臺(tái)包括制動(dòng)和舉升 組件(stopping and lifting assembly )、夾持和打開組件，以及刀具組件，以 首先舉升貽貝，于是夾持和打開組件能夠先夾持住貽貝使它張口，由此， 刀具組件切斷內(nèi)收肌，并且然后通過(guò)旋轉(zhuǎn)夾持和打開組件的一部分來(lái)折斷 貽貝的4交合部。
優(yōu)選地，夾持組件包括具有抓取貽貝的真空杯和貽貝鉸合部破裂器的 打開頭(opening head )。
附圖簡(jiǎn)述
現(xiàn)將僅通過(guò)舉例，參考附圖來(lái)描述本發(fā)明


圖1是貝類定位和打開設(shè)備的透視圖，其中全部蓋子安裝就位。
圖2是貝類定位和打開設(shè)備的透視圖，其中沒(méi)有任何蓋子安裝就位， 且?guī)в袃蓚€(gè)出口斜道。
圖3是貝類定位和打開設(shè)備的透視圖，其中沒(méi)有任何蓋子安裝就位， 且?guī)в幸粋€(gè)出口斜道。
圖4是貝類例如貽貝的示意圖。
圖5是設(shè)備的前視圖，其中入口端位于右上方。
圖6是與圖5類似的視圖，但其中去掉了出口斜道。
圖7是設(shè)備的后視圖。
圖8是與圖7類似的后視圖，但其中去掉了出口斜道。 圖9是設(shè)備的進(jìn)料和單例化部分的近距透視圖。 圖IO是垂直對(duì)齊組件的上部透視圖。圖11是設(shè)備的中間部分的近距透視圖。
圖12是設(shè)備的中間部分到端部部分的近距透視圖。
圖13是重定位組件的透視圖。
圖14是彈射系統(tǒng)組件的透視圖。
圖15是組件的切割部分的近距透視圖。
圖16是與圖13類似的視圖，但其中抽吸杯旋轉(zhuǎn)到適當(dāng)位置以?shī)A持住 貽貝。
圖17是刀具組件和夾持組件的側(cè)視圖。
圖18是刀具組件和抽吸夾具(suction holder)的另 一側(cè)-f見圖，其中刀 具伸出。
圖19是舉升組件的透視圖。
圖20 (a)是夾持和打開組件的透視圖(a)到(b)。
圖20 (b)是夾持和打開組件的鉸合部破裂器的透視圖。
圖21是刀具組件的透視圖。
圖22是設(shè)備的第二實(shí)施例的透視圖。
圖23是與圖22類似的透視圖，但沒(méi)有側(cè)門。
圖24是圖23設(shè)備的側(cè)視圖。
圖25是進(jìn)料區(qū)域的一部分的透視圖。
圖26是設(shè)備的處理部分的透視圖。
圖27是重定位裝置組件的透視圖。
圖28是設(shè)備的處理端的近距透視圖。
圖29是加料器組件的透視圖。
圖30是真空杯組件的透視圖。
圖31是刀具組件的透視圖。
圖32是出料斜道(out-feedchute)的上部透視圖。附圖描述
以下描述將描述與本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施方式有關(guān)的本發(fā)明，即定位和打開 設(shè)備。本發(fā)明決不限于這些優(yōu)選實(shí)施方式，因?yàn)樗鼈兗兇獾貎H例示本發(fā)明， 且可能的修改和改進(jìn)易于明顯，而不偏離本發(fā)明的范圍。
圖1-21概括地展示了貝類定位和打開設(shè)備1,在具有各種保護(hù)裝置或 者蓋子的框架或者外殼2內(nèi)，有如下的以近乎事件性的順序(consequential sequence)可操作地連接在一起的部件或組件，羅列如下
-進(jìn)料斜道3
-裝料斗4
-舉升傳送器5
-進(jìn)料托盤6和振動(dòng)裝置7
-鏈?zhǔn)絺魉推?
-視覺系統(tǒng)9
-重定位組件10
-彈射系統(tǒng)11
-垂直對(duì)齊裝置12
-舉升組件13
-夾持和打開組件14
-刀具組件15
總體來(lái)說(shuō)，貝類定位和打開設(shè)備設(shè)計(jì)成取一個(gè)貽貝或者若干貽貝，并 且按大體垂直的方位分離并定位它們，以打開并且然后切割或刮去內(nèi)收 肌，從而產(chǎn)生兩片分開的半殼，其中一半上具有貝肉，而另一半為廢棄殼。 所包括的各種部件，比如蓋子或者保護(hù)裝置、觀察窗口以及用于激活各種 設(shè)備、組件、部件、零件或裝置的裝置可被認(rèn)為是已知的，并且因此不詳 細(xì)地解釋或者顯示。一些激活裝置的例子是氣動(dòng)或者電動(dòng)操作系統(tǒng)或者電動(dòng)機(jī)等等。支撐 框架2和蓋子可以被改變以適合維護(hù)或者清理時(shí)的結(jié)構(gòu)或者進(jìn)出要求。
一般來(lái)說(shuō)，貽貝可^皮認(rèn)為具有邊緣邊界或者貽貝邊緣/接合處的近似盤 形形狀，使得邊緣界定第一平面或者和所用軸垂直，其中使用中，在使用 本發(fā)明設(shè)備做處理的過(guò)程中，貽貝第一平面通常大體定位于垂直方向，或 者其中貽貝被定位于其邊緣上或者其中可從貽貝的確定點(diǎn)確定定位，并且 然后如果有必要(比如，如果在水平平面內(nèi)或者指向錯(cuò)誤的方向)，則再 進(jìn)行重定位，以便使得能夠處理前緣或者相對(duì)于任何設(shè)備部件定位任何選 擇的貽貝位置，以便將貽貝分成兩半。
如圖4所示，每個(gè)貽貝20具有如下的部分尖端21、 4交合部22、龍 骨脊23、前緣24和長(zhǎng)邊緣25。圖4 (b)顯示了打開后并分開成兩半26 和27之前的貽貝，其帶著破裂的鉸合部28、產(chǎn)品或者貝肉29、內(nèi)收肌在 廢棄殼26上的位置30以及內(nèi)收肌31。貽貝長(zhǎng)度L可以定義為從前緣24 到尖端21。
貽貝的機(jī)械加工由如下處理步驟組成，憑借這些步驟，貽貝穿過(guò)設(shè)備 的部件或組件或裝置
*將批量貽貝輸送到進(jìn)料斜道3，并向下進(jìn)入裝料斗4。
*舉升傳送器5從裝料斗4拾取貽貝，并將它們倒進(jìn)進(jìn)料托盤6。
*將進(jìn)料托盤6安裝在振動(dòng)加料器7上。這將貽貝大致排列成單行， 并且使得它們轉(zhuǎn)到長(zhǎng)邊緣25上或者龍骨脊邊緣23上。
*然后，貽貝傳送到鏈?zhǔn)絺魉推?上。這保證貽貝被完全單一化。
*在鏈?zhǔn)絺魉推?上，貽貝然后通過(guò)包括攝像機(jī)和照明系統(tǒng)的視覺 系統(tǒng)9，其用來(lái)判斷貽貝的方向并觸發(fā)重定位裝置10,以將貽貝 重定位成打開系統(tǒng)要求的方位。
*重定位裝置10降低到傳送器8的位置，以便然后從鏈?zhǔn)絺魉推? 上撿起貽貝，重定位使得龍骨脊向上，而尖端朝后，并且把它放 回到鏈?zhǔn)絺魉推?上。*傳送器8把貽貝移動(dòng)到具有垂直對(duì)齊裝置12的垂直對(duì)齊工作臺(tái)， 其保證貽貝在垂直平面內(nèi)準(zhǔn)確對(duì)齊，也就是說(shuō)處于直立位置，并 且然后，所述裝置垂直地縮回，以允許貽貝在對(duì)齊后能繼續(xù)移動(dòng)。
*將彈射系統(tǒng)11也定位在垂直對(duì)齊工作臺(tái)上，以彈射掉任何方向不 明確或者側(cè);故的貽貝。
*然后，將貽貝移動(dòng)到舉升組件13工作臺(tái)，由此，貽貝被停下來(lái)， 并且之后從傳送器8向上舉升，以使夾持裝置和打開組件能夠接管。
*夾持和打開組件14使用真空杯抓取貽貝20，并使它張口。
之后，包括刀具的刀具組件15伸到張口的貽貝中，以將內(nèi)收肌從
殼中的一個(gè)(廢棄殼)上分離。
*然后，夾持組件14的真空杯圍繞成形為保證鉸合部被破裂的固定 支撐件縮回。
* 一旦完全縮回，就檢查真空，以保證達(dá)到正確打開，并且然后將 兩片殼、廢棄品和產(chǎn)品向下釋放到分離的出料斜道。
*廢棄品出料斜道還具有轉(zhuǎn)向片(diversion flap),以保證任何不是 廢棄品的產(chǎn)品乂人產(chǎn)品流出去。
進(jìn)料和單例化過(guò)程-參看圖l-3和圖5-9
如圖9所示，該過(guò)程包括裝入所必要的或者設(shè)備所能夠處理的盡可能 多的貽貝。定位進(jìn)料斜道3，以使貽貝能夠因重力掉落到裝料斗4中和舉 升傳送器5上，舉升傳送器5也相對(duì)于垂直成角度，以使如此多的貽貝能 夠略微分開，并且然后掉落到進(jìn)料托盤中。進(jìn)料托盤6相對(duì)于斜道和舉升 傳送器5來(lái)說(shuō)水平支撐。這些部件由設(shè)備框架2支撐。
舉升傳送器5包括電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置40和部分地由側(cè)面構(gòu)件42包圍的 臺(tái)階式平臺(tái)41。進(jìn)料托盤6包括水平支撐件43和傾斜的L形托盤44，其 在使用時(shí)使貽貝聚集到托板44的角落，如圖9所示。
傾斜的托盤或者第一托盤44連接到類似方位但處于較低水平的另一個(gè)托盤或第二托盤45，以便因而進(jìn)一步單例化貽貝，并且離開一段距離， 使它們躺在某個(gè)位置。進(jìn)料托盤6還具有傾斜的偏轉(zhuǎn)構(gòu)件(deflecting member) 46，以幫助單例化。
振動(dòng)器7可操作地連接到進(jìn)料托盤6，振動(dòng)器7固定地連接到設(shè)備框 架和激活裝置，以振動(dòng)進(jìn)料托盤和它的所盛物。斜道和舉升傳送器幫助調(diào) 節(jié)進(jìn)入到機(jī)器的貽貝數(shù)量，以使得后續(xù)工作臺(tái)能夠處理進(jìn)入機(jī)器的待處理 的最大數(shù)量的貽貝。
在進(jìn)料托盤6處理之后，每個(gè)貽貝^C丟到移動(dòng)的傳送器8上，然后傳 送器8形成設(shè)備整體上的中央的重要部分，由此使得貽貝移動(dòng)經(jīng)過(guò)各種組 件或裝置而得到處理。
傳送器8是可操作地連接到激活裝置(比如電動(dòng)機(jī)47，如圖15所示) 的鏈?zhǔn)絺魉推?，并如圖11所示包括主體50和可移動(dòng)的鏈條，鏈條包括分 別位于傳送器主體50每側(cè)的兩面直立的金屬板51和52，以在其間形成規(guī) 定的空間或者寬度尺寸，從而使至少一個(gè)貽貝能以大致垂直的方位坐立， 或者處在貽貝兩半殼之間的貽貝邊緣或貽貝接合處上。設(shè)備的后續(xù)工作臺(tái) 將探測(cè)，并且，如果貽貝不在這個(gè)大致垂直的方位上，則重定位或者拋棄 這個(gè)貽貝。
定位-圖5， 6, 11， 12和13
如圖11所示，視覺系統(tǒng)9用來(lái)對(duì)貽貝攝像，且視覺算法用來(lái)判斷貽貝 的方位。在這個(gè)例子中，攝像機(jī)可操作地連接到激活裝置，并位于^:在傳 送器8上的貽貝的旁邊。
重定位裝置10位于視覺系統(tǒng)9之外，并包括可垂直滑動(dòng)安裝的支撐 件54,其中兩個(gè)伸縮臂部分55和56可在水平平面內(nèi)垂直旋轉(zhuǎn)(它們繞垂 直軸線旋轉(zhuǎn))，并具有氣動(dòng)操作端部分57和58，氣動(dòng)操作端部分57和58 可以移動(dòng)來(lái)抓取貽貝并使它繞水平軸線旋轉(zhuǎn)。所述重定位裝置的部件55-58 形成抓取器60,以抓住貽貝來(lái)重定位它。
攝像機(jī)擔(dān)當(dāng)線掃描系統(tǒng)，也就是說(shuō)，當(dāng)貽貝經(jīng)過(guò)時(shí)，它使用從每個(gè)框 架出來(lái)的垂直線來(lái)判斷貽貝整體的輪廓。貽貝被背面照亮，以提供加強(qiáng)的輪廓。 一旦貽貝的輪廓被測(cè)量，則分別應(yīng)用兩種算法來(lái)判斷尖端和龍骨脊 的方位。該算法還考慮了傳送器8的出現(xiàn)，這會(huì)模糊貽貝輪廓的部分。
尖端探測(cè)算法比較貽貝兩端的相對(duì)面積。龍骨脊探測(cè)算法比較貽貝頂 部和底部的相對(duì)面積。視覺系統(tǒng)還判斷貽貝長(zhǎng)度，這用于觸發(fā)重定位裝置， 并且檢查貽貝是在其側(cè)邊上還是在其邊緣上，在這種情況下，貽貝被彈射 到下游。
在重定位裝置10的一個(gè)循環(huán)中，貽貝^皮從龍骨脊朝下、尖端朝后的 方位重定位到要求的龍骨脊朝上、尖端朝后的方位。這實(shí)際上包括如下文 所述的繞雙軸旋轉(zhuǎn)。
圖13的重定位裝置10由氣動(dòng)抓取器60組成，氣動(dòng)抓取器60由視覺 系統(tǒng)9觸發(fā)，當(dāng)貽貝沿著傳送器8移動(dòng)時(shí)，視覺系統(tǒng)9貼近貽貝。抓取器 60連接到另一氣動(dòng)系統(tǒng)61,氣動(dòng)系統(tǒng)61向上舉升起貽貝，以允許有足夠 的空間來(lái)重定位。抓取器60和氣動(dòng)系統(tǒng)由支撐裝置54可移動(dòng)地支撐，而 支撐裝置54又連接到設(shè)備的設(shè)備框架2。抓取器60包括兩個(gè)臂55和56 (具有可以按方向62向彼此移動(dòng)來(lái)抓住貽貝的末端，如圖13所示)。
抓取器60可旋轉(zhuǎn)地安裝，以使得能夠在水平平面內(nèi)繞垂直軸線旋轉(zhuǎn)。 (參看前面的注釋-端部分57和58旋轉(zhuǎn)，以提供第二個(gè)旋轉(zhuǎn)軸線。)重定 位裝置IO還有兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸 一個(gè)軸，憑借該軸，抓取器直立(end over end) 旋轉(zhuǎn)貽貝-這用來(lái)改變龍骨脊的方位(且，偶爾地，改變尖端的方位)，而 第二個(gè)軸，端到端(endtoend)地旋轉(zhuǎn)65抓取器組件以改變尖端的方位， 而不影響龍骨脊的方位。 一旦貽貝按照要求被重定位了，抓取器降下來(lái)， 并張開，以把貽貝放回到鏈?zhǔn)絺魉推?上。
如圖14詳示，彈射系統(tǒng)11毗鄰裝置10，它包括支撐構(gòu)件67和伸縮 或者柱塞組件68。構(gòu)件67可以可拆卸地和支撐性地連接到傳送器8，如 所示，由此，柱塞組件68能夠響應(yīng)于傳感裝置而通過(guò)視覺系統(tǒng)水平地推 出不合格的貽貝(不正確定位的，不正確單例化的，或者那些視覺系統(tǒng)9 不能其判斷定位的)。
參考-圖10， 11和12如圖10和圖15所示，垂直對(duì)齊裝置12通過(guò)設(shè)備框架2支撐性地連 接到傳送器8的傳送主體，或者只要裝置12可操作而不妨礙貽貝穿過(guò)設(shè) 備1的流動(dòng)，則可以使用另一個(gè)支撐件。裝置12包括容納有柱塞桿機(jī)構(gòu) 71的垂直安裝框架70，柱塞桿機(jī)構(gòu)71在其遠(yuǎn)端或者操作端包括垂直安裝 角部分72。
所述設(shè)備具有參考每個(gè)貽貝的系統(tǒng)的組合，以使得能夠成功地操作打 開的刀片，其由如下組成
-利用垂直對(duì)齊裝置12垂直對(duì)齊
-在圖19中，貝類的前緣抵著擋塊80參照
-在圖20中，貽貝的龍骨脊抵著夾持裝置14的頂端擋塊88作參照。 實(shí)際的參照是底側(cè)上的槽95，如圖20 (a) - (b)所示。
-使用成形的指狀物96和真空杯91參照廢棄殼的前緣，如圖20 (a) (b)所示。
舉升裝置，以把貽貝從輸送系統(tǒng)傳送到打開頭而不失去參照。 打開系統(tǒng)-參看圖14-21
垂直對(duì)齊裝置12的下游是打開系統(tǒng)，打開系統(tǒng)包括位于傳送器8上 的各種裝置，比如舉升組件13 (也參看圖19)、夾持和打開組件14 (也參 看圖20 (a) - (b))和刀具組件15 (參看圖21)。
詳見圖19的舉升組件13包括可垂直滑動(dòng)移動(dòng)的滑架或者可滑動(dòng)地連 接到垂直軌道系統(tǒng)76的平臺(tái)75。垂直軌道系統(tǒng)76通過(guò)移動(dòng)裝置以允許滑 架能按照要求垂直移動(dòng)的方式連接到支撐件77。
滑架75包括其上具有直立導(dǎo)向構(gòu)件78和79的兩個(gè)臂，由此，所述 導(dǎo)向構(gòu)件能夠跨在傳送器8上而不千擾它的移動(dòng)，且擋塊構(gòu)件80能夠停 在貽貝的前端，也就是說(shuō)前緣24。貽貝由傳送器8移動(dòng)通過(guò)并在兩臂之間， 由此，然后貽貝就可以被擋塊構(gòu)件80擋住，并且然后貽貝被舉升以施用 夾持和打開組件14。
夾持和打開組件14詳見圖20，它包括頂部?jī)A斜支撐件85,支撐件85由框架2的一部分支撐，并容納圓柱形安裝子組件，該安裝子組件包括可
滑動(dòng)的柱塞構(gòu)件。支撐件85具有帶有樞軸懸掛的臂系統(tǒng)(pivotally sprung arm system) 87和頂端參考臂88的末端或者操作端。
懸掛臂系統(tǒng)87包括具有端部的兩個(gè)可調(diào)節(jié)的臂89和90，且抽吸裝置 91位于兩個(gè)臂端上，以使得(它應(yīng)處于大致垂直的方位，并且前緣在朝前 的位置)當(dāng)打開組件14工作時(shí)可撿起和夾持住貽貝。
抽吸裝置91可操作地連接到激活裝置比如真空泵92,并且可以包括 由連接系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)的真空杯，以抓取、夾持和打開貽貝的殼。頂端參考臂或 者鉸合部破裂器88包括"T"棒截面形狀，其網(wǎng)狀部分93支撐性地連接 到夾持組件支撐件85，而棒部分94包括具有槽95以幫助對(duì)齊貽貝的扁平 平面構(gòu)件以及不對(duì)稱的外形94來(lái)保證兩個(gè)殼分開。
夾持和打開組件14還可以包括成形的指狀物96，由此使用中，貽貝 先被抽吸杯抓住，并且被拉開以接合在成形的指狀物上，并且形成兩個(gè)半 殼之間的空隙，由此，再插入打開組件的刀具以將內(nèi)收肌分開，使得真空 杯再進(jìn)一步將這兩半抵著鉸合部破裂器88完全分開，因此貽貝鉸合部被 破裂掉。
刀具組件15詳細(xì)示出在圖21。刀具組件包括可移動(dòng)支撐的結(jié)構(gòu)100， 可移動(dòng)支撐的結(jié)構(gòu)100具有可移動(dòng)地連接在其上的臂101。臂101具有可 樞軸旋轉(zhuǎn)的連接裝置102，該連接裝置102可滑動(dòng)地連接到刀具裝置103。 刀具裝置103包括可更換的刀片。
內(nèi)收肌被刀具裝置103切掉之后，仍舊被每個(gè)抽吸杯所夾持的兩片殼 可以在大致垂直的平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，其中每片半殼繞鉸合部破裂器88的槽95 以一種垂直滾動(dòng)動(dòng)作的方式在相反的方向作斜面運(yùn)動(dòng)。旋轉(zhuǎn)軸線實(shí)際是關(guān) 于打開頭上樞軸的軸線，其與鉸合部的線大約同軸。鉸合部破裂器88保 證貽貝不會(huì)旋轉(zhuǎn)偏離這個(gè)位置，并且也撬開兩片貝殼。
所有部件組件通過(guò)操作系統(tǒng)可操作地連接在一起，操作系統(tǒng)使得能夠 控制它們的速度并和所有其它裝置進(jìn)行協(xié)調(diào)。問(wèn)題和速度可以被監(jiān)控。所 述設(shè)備設(shè)計(jì)并預(yù)期為連續(xù)運(yùn)行。為了獲得理想的生產(chǎn)率，任一次將會(huì)有大量的貽貝在該系統(tǒng)中處理。設(shè)備包括具有不同儀器、裝置的各種工作臺(tái)， 這此儀器和裝置同時(shí)且并行運(yùn)行，以達(dá)到高的處理生產(chǎn)量。
如圖1-3所示，設(shè)備可包括各種控制裝置104，控制裝置104可包括 可視屏幕，比如LCD和人機(jī)接口 (HMI)，以及控制柜來(lái)輔助檢查進(jìn)展和 任何問(wèn)題，由此，就可能實(shí)現(xiàn)手動(dòng)和機(jī)械以及自動(dòng)化控制。
如圖1-3所示，可有兩個(gè)出料斜道，其中一個(gè)是產(chǎn)品出料斜道105, 而另一個(gè)是廢品和再加工斜道106，其中轉(zhuǎn)向片可以被激活以保證任何不 是廢品的產(chǎn)品不會(huì)從廢品流里出來(lái)。
單個(gè)斜道105用于產(chǎn)品，并且也用于被彈射裝置彈射出來(lái)的未打開的 貽貝。雙斜道106用于通過(guò)斜道中的轉(zhuǎn)向片從可能沒(méi)有被正確地處理的貽 貝中分離廢殼，這稱為再加工。邏輯工作是這樣的
如果且僅僅如果兩個(gè)真空杯探測(cè)到它們都仍然夾持貽貝殼，則轉(zhuǎn)向片 缺省的位置把產(chǎn)品送到斜道的再加工部分(上出口 )， 一旦它們完全縮回， 轉(zhuǎn)向片就移向廢品位置，且廢品殼就被向下釋放到斜道，以從更低的出口 出來(lái)。
所有其它情況下，轉(zhuǎn)向片保持在缺省的位置，使得任何不正確處理， 比如，被刀具打掉或者由于鉸合部沒(méi)有完全破裂還連著產(chǎn)品殼，以及產(chǎn)品 殼已經(jīng)從真空杯出來(lái)的貽貝不進(jìn)入廢品，而是從再加工斜道出來(lái)。
注意，斜道106的上出口和斜道105的出口在同一個(gè)水平上，使得它 們都可以進(jìn)給到公用的出料傳送器，以將產(chǎn)品和再加工品從機(jī)器里運(yùn)出來(lái)。
設(shè)備和它的各種機(jī)器或裝置或組件可以使用單相主電源(240V)供電。 這為真空泵、兩個(gè)傳送器5和8的3-相驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)以及控制系統(tǒng)104 (用 于視覺系統(tǒng)和HMI以及傳感器的PLC、 PC)提供供電。沒(méi)備還設(shè)置有壓 縮空氣，以驅(qū)動(dòng)各種氣動(dòng)致動(dòng)器，諸如像重定位組件IO、夾持和打開組件 14。設(shè)備的其它設(shè)施為化學(xué)品和水，包括高壓水，用于現(xiàn)場(chǎng)清潔(CIP) 系統(tǒng)。
設(shè)備可具有許多傳感器，比如-裝料填充傳感器(hopper fill sensor) IO7探測(cè)何時(shí)裝料斗4太滿或者太玄。
-貽貝存在傳感器108，如標(biāo)識(shí)于圖5和圖12中的，其在進(jìn)料托盤45 的出口處，用于保證貽貝在其被運(yùn)往傳送器8時(shí)單例化。
-在垂直對(duì)齊裝置12處的貽貝存在傳感器109。
-在舉升組件13的加載系統(tǒng)處的貽貝存在傳感器，以檢查何時(shí)貽貝到 達(dá)前緣的參考檔塊80。這個(gè)傳感器沒(méi)有顯示在任何圖中，因?yàn)樗沁B接到 產(chǎn)品斜道105邊上的非常小的傳感器。
-簧片開關(guān)(未顯示)，其被安裝于一些滾筒上，以判斷何時(shí)它們?cè)诖_ 定的位置，通常，但不總是，完全伸展或者完全縮回。這些用于通過(guò)確定 機(jī)器的各種狀態(tài)來(lái)控制系統(tǒng)的定時(shí)。
可以按照要求使用額外的傳感器。比如，幫助裝料和單例化來(lái)自進(jìn)料 托盤的貽貝的傳感器，以便如果在進(jìn)入設(shè)備處理的貽貝流中有空隙，就保 持進(jìn)料托盤振動(dòng)。這樣有助于保證最大可能的生產(chǎn)量。
視覺系統(tǒng)使用前文已經(jīng)描述過(guò)的攝像機(jī)。
傳感器和參照之間沒(méi)有直接關(guān)系，因?yàn)閰⒄胀ㄟ^(guò)使用機(jī)械擋塊實(shí)現(xiàn)。 傳感器用來(lái)探測(cè)貽貝已經(jīng)到達(dá)擋塊。
LCD屏幕是控制視覺系統(tǒng)的PC的一部分。它還充當(dāng)機(jī)器的HMI。它 可以是給用戶顯示各種操作模式和參數(shù)的觸摸屏。攝像機(jī)使用通過(guò)控制柜 延伸通過(guò)管道的FireWire電纜直接連接到它。PC上運(yùn)行的程序與PLC通 訊，以使能夠改變和顯示各種控制參數(shù)。在控制拒和HMI包裹物(HMI enclosure )之間有柔性管道，HMI包裹物也攜帶電源和到PC的USB端口 的連接件。還有到位于HMI包裹物上的緊急制動(dòng)按鈕的連接件。
圖22-32涉及貝類定位和打開設(shè)備200的第二實(shí)施方式。總體來(lái)說(shuō)， 這個(gè)設(shè)備200使用和前面設(shè)備相似的部件，其中如下部件仍被使用，如重 定位裝置組件、垂直對(duì)齊裝置、舉升或者裝料組件、夾持和打開組件以及 刀具組件。對(duì)這些部件有一些小的改進(jìn)，〗旦本質(zhì)上它們?nèi)匀黄鸨菊f(shuō)明書前 文所公開的作用。主要的差異是關(guān)于進(jìn)料部分和總體布局。進(jìn)料部分現(xiàn)在使用槽-滾柱系
統(tǒng)(trough to roller system),且設(shè)備總體上用來(lái)自單個(gè)進(jìn)料裝料斗的貝類處 理的兩條并行線工作。這意味著，有兩個(gè)進(jìn)料裝料斗通向兩條貝類處理線 或者通道，其中有兩個(gè)重定位裝置和兩個(gè)真空杯組件和兩個(gè)刀具組件。這 種兩條線處理僅僅是一個(gè)例子，因?yàn)楦鶕?jù)要求可能有至少一條處理線或者 許多條線或者通道。
如圖22-24所示，設(shè)備200包括支撐框架202，支撐框架202可包括 各種部件，比如可拆卸地和可固定地連接在一起的腿、殼或外殼以及保護(hù) 裝置。設(shè)備200包括如下常用處理部件進(jìn)料裝置203、單例化和重定位 傳送器206、視覺系統(tǒng)207 (參看新圖26)、主彈射裝置208 (參看圖26 )、 重定位裝置209、垂直對(duì)齊裝置210和副彈射裝置211 (參看圖26)、舉升 組件212、夾持和打開頭213、刀具組件214以及出料斜道215 (參看圖 32,其顯示了出料斜道中的一個(gè))，其一般遵循如圖l-21所示的相同的處 理步驟。
總體來(lái)說(shuō)，用于組件1和200的主要部件是
-進(jìn)料斜道3、裝料斗4、舉升傳送器5、進(jìn)料托盤6和振動(dòng)裝置7、 204和205
-鏈?zhǔn)絺魉推?、 206
-4見覺系統(tǒng)9、 207
-重定位組件10、 209
匿彈射系統(tǒng)11、 208/211
-垂直對(duì)齊裝置12、 210
畫舉升組件13、 212
國(guó)夾持和打開組件14、 213
-刀具組件15、 214
該過(guò)程基本的控制原理是產(chǎn)品沿傳送器輸送并穿過(guò)打開頭的開環(huán)控 制。這意味著產(chǎn)品以不小于設(shè)定的最小時(shí)間的時(shí)間間隔被推到傳送器上。該時(shí)間要比打開過(guò)程，也就是，重定位、垂直對(duì)齊、裝料或者打開的最慢 操作時(shí)間略長(zhǎng)。
在貝類定位和打開組件200的線的末端，可在每一秒得到半個(gè)殼上的 貝肉和一個(gè)空殼。
過(guò)程描述
進(jìn)料裝置203
如圖25和圖26所示，裝料斗進(jìn)料構(gòu)件220可操作地連接到兩個(gè)裝料 斗進(jìn)料構(gòu)件226和227，其中，每個(gè)構(gòu)件成形為敞開的通道構(gòu)件。每個(gè)裝 料斗進(jìn)料構(gòu)件226或227通向螺旋進(jìn)料器222和裝料斗出料傳感器224， 其充當(dāng)分配控制裝置(distribution control means ),這又為單例化滾柱225 提供規(guī)定的時(shí)間和貝類數(shù)量。
每個(gè)螺旋進(jìn)料器222控制貽貝從裝料斗到單例化滾柱225的交付。每 個(gè)螺旋進(jìn)料器222包括可旋轉(zhuǎn)的底座部分，該可旋轉(zhuǎn)的底座部分與通道構(gòu) 件226和227的底座互相配合，底座部分在使用中旋轉(zhuǎn)或者前后滾動(dòng)，并 具有一次舉升2-3只貽貝的臺(tái)階，并把它們放到單例化滾柱上(參看圖25 )。 它有效地用螺旋進(jìn)料器中的充當(dāng)條板(flight)的臺(tái)階代替如圖9所示的舉 升傳送器5。
*不在本專利說(shuō)明書的范圍內(nèi)的進(jìn)料傳送器連續(xù)運(yùn)行并在外部控 制，由此以受控方式將貽貝進(jìn)給到裝料斗。
*裝料斗220給兩個(gè)螺旋進(jìn)料器222裝料，其把貝類(比如，貽貝 或者產(chǎn)品)添加到設(shè)備200的兩個(gè)通道中。
*螺旋進(jìn)料器222獨(dú)立作用并被氣動(dòng)致動(dòng)。
*安裝于蓋子233下的傳感器223在單例化滾柱225的上游端激活 螺旋進(jìn)料器222 ("滾柱進(jìn)料傳感器")。
*螺旋進(jìn)料器222通過(guò)滾筒上的傳感器224縮回("裝料斗出料傳感 器")。
單例化和重定位204 & 205*單例化滾柱225執(zhí)行單例化和重定位，其還把貽貝對(duì)齊到邊沿， 通常龍骨脊朝下定位(參看圖4龍骨脊邊沿23 )。
*單例化滾柱225之一具有兩個(gè)略微升高的脊225A，該脊225A輕 輕碰撞貽貝，使它進(jìn)入豎著的方位。
*單例化滾柱225以相同方向旋轉(zhuǎn)。
*當(dāng)運(yùn)送到傳送器206時(shí)，最終的單例化發(fā)生。這位于設(shè)備200上， 其中單例化滾柱225漸慢，并剛好在視覺系統(tǒng)207的前面與主傳 送器206相遇。
*兩個(gè)傳感器控制單例化
O在滾柱225的末端附近的第一傳感器230在傳送到傳送器206 之前探測(cè)貽貝的出現(xiàn)("滾柱出料傳感器230")。
〇傳送器206上的第二傳感器231 ("傳送器單例化傳感器231") 探測(cè)貽貝的前緣，并且如果貽貝被滾柱出料傳感器230在滾柱 225的末端^:測(cè)到，就停止單例化滾柱225。
O后續(xù)的貽貝從前一個(gè)貽貝(產(chǎn)品推壓)的后緣一定的延時(shí)后被 進(jìn)給，延時(shí)由傳送器單例化傳感器231確定。
*滾柱225由可變速度驅(qū)動(dòng)(VSD)控制的三相電動(dòng)機(jī)233驅(qū)動(dòng)， 其速度直接在VSD上設(shè)定，如圖26所示。
傳送器206
*主傳輸傳送器206用于單例化的貽貝穿過(guò)機(jī)器200。
*由VSD控制的三相電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，其速度直接在VSD上設(shè)定。
#見覺系統(tǒng)207
*貽貝被傳輸通過(guò)視覺系統(tǒng)207,該系統(tǒng)207可包括攝像機(jī)，它判斷 貽貝的方位，并且還檢查太靠近它們的邊緣的貽貝或者那些方位 不能判明的貽貝。
主彈射臺(tái)208，如圖26所示由視覺系統(tǒng)207確認(rèn)需要彈射的貽貝被主彈射器208從在重定位裝置 209之前的運(yùn)行中的傳送器206上敲落。
彈射系統(tǒng)由氣動(dòng)汽缸驅(qū)動(dòng)。
重定位裝置209,如圖27所示
重定位裝置209類似于圖13中所示的標(biāo)記為'10，的裝置。 一般， 裝置209能夠?qū)Ξa(chǎn)品，比如貽貝進(jìn)行四個(gè)軸向的重定位。舉升軸線235涉 及裝置209的下部部分240相對(duì)于上部部分241的可垂直滑動(dòng)移動(dòng)。抓取 軸線236涉及一對(duì)相對(duì)的抓取塊242，在使用中，這對(duì)抓取塊242在第一 種情況中一起水平移動(dòng)以抓取貽貝，以便允許另一個(gè)軸線按照要求移動(dòng)。
*為了尖端定位，部件237在水平平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)每個(gè)貽貝。龍骨脊定 位通過(guò)致動(dòng)器238的旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)。它們?cè)诖怪逼矫鎯?nèi)繞水平軸線旋 轉(zhuǎn)，如圖27所示。注意，抓取塊242連接到龍骨脊定位致動(dòng)器238。
*傳送器偏轉(zhuǎn)傳感器239 (參看圖26)位于重定位裝置209處。當(dāng) 重定位裝置209降低以將貽貝放回到傳送器206上時(shí)，貽貝接觸 到傳送器206,從而引起它偏轉(zhuǎn)(傳送器206在這一點(diǎn)沒(méi)有支撐)。 這種偏轉(zhuǎn)被探測(cè)到，并且重定位裝置209中的抓取器242張開， 從而釋放貽貝。這樣是必要的，因?yàn)闄C(jī)器必須能處理各種范圍的 貽貝尺寸。如果重定位裝置209在同一個(gè)位置撿起并落下貽貝， 則 一些貽貝就會(huì)在重定位之后從高處掉落，而 一些貽貝就會(huì)被推 到傳送器的鏈上。和圖1-21的第一個(gè)系統(tǒng)相比，這個(gè)系統(tǒng)減少了 在重定位裝置處從鏈條掉落的貽貝數(shù)量。
*重定位裝置209從傳送器206上撿起貽貝，根據(jù)來(lái)自視覺系統(tǒng)207
的信息，比照建立存儲(chǔ)好的理想的產(chǎn)品定位對(duì)它們重定位，并且 將它們放回到傳送器206上。
*四軸，如圖27所示
O升降235:單汽缸("重定位升降，，)提供垂直移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)。 O抓取236:在水平方向的單氣動(dòng)致動(dòng)器("重定位抓取")。O尖端定位237:利用水平旋轉(zhuǎn)的單汽缸("尖端旋轉(zhuǎn)")。
O龍骨脊定位238:利用垂直旋轉(zhuǎn)的雙氣動(dòng)旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器("龍骨脊 旋轉(zhuǎn)")。
*重定位裝置209操作順序
O 乂人^L覺系統(tǒng)207觸發(fā)抓取
〇完全舉升，并且然后對(duì)尖端和龍骨脊重定位
〇當(dāng)傳送器偏轉(zhuǎn)傳感器239探測(cè)到傳送器偏轉(zhuǎn)時(shí)或者當(dāng)重定位升 降機(jī)完全伸出時(shí)，降低并打開抓取器。
垂直對(duì)齊裝置210和副彈射器211
圖22-32的垂直對(duì)齊裝置210只不過(guò)是類似于圖1-21垂直對(duì)齊裝置12 的一件角形物(angle)。在設(shè)備工作時(shí)，傳送器206上的貽貝撞到這個(gè)角 形物，并^皮它停止。貽貝進(jìn)入角形物的角里，并且因而在垂直平面內(nèi)對(duì)齊。 垂直對(duì)齊裝置210理想情況下不會(huì)停在貽貝的頂部，而是在一個(gè)貽貝通過(guò) 后并且下一個(gè)貽貝到來(lái)前降低下來(lái)。
如圖26所示，副彈射器211在這點(diǎn)的主要功能是使設(shè)備能快速且自動(dòng) 地清空。如圖28所示，垂直對(duì)齊裝置210可以形成為加料器212的支撐 結(jié)構(gòu)的一部分，或者其可以形成為傳送器206上方的分開的物件。
*貽貝簡(jiǎn)單地固定在垂直對(duì)齊裝置210上，以保證它們?cè)诖怪逼矫?內(nèi)對(duì)齊。
*存在傳感器探測(cè)貽貝通過(guò)結(jié)束，以便垂直對(duì)齊裝置210能夠?qū)嶋H 盡可能快地在貽貝通過(guò)垂直對(duì)齊裝置后閉合。
*由單汽缸操作。("垂直對(duì)齊裝置，，)
在貽貝清理操作的過(guò)程中并且當(dāng)檢查時(shí)激活副彈射器2U，以確保 垂直對(duì)齊裝置沒(méi)有閉合到貽貝上。
舉升組件212,如圖29所示
舉升組件或者加料器212和圖15中所示的舉升組件13類似，不過(guò)有 些變化，其中加料器212在支撐結(jié)構(gòu)245中結(jié)合到垂直對(duì)齊裝置210和打開頭213(類似于刀具組件15 )。如圖29所示，加料器212形成為托架246, 其可操作地作為可垂直滑動(dòng)組件247的一部分，其允許加料器垂直移動(dòng)， 以與夾持和打開組件會(huì)合。(加料器總是在垂直滑面上工作，此刻它剛好 安裝在進(jìn)料端處而不是安裝在出料端外)。
*將貽貝舉升到夾持和打開組件213。
*通過(guò)單汽缸操作。
*降低之前等待真空杯降低(或者超過(guò)時(shí)間)。 *存在傳感器檢查加料器空和新貽貝出現(xiàn)。
*汽缸上的簧片開關(guān)判斷是否可以伸出刀具("加料器清除")。如果 來(lái)自簧片開關(guān)的瞬間信號(hào)探測(cè)不到，則當(dāng)加料器不工作而傳感器 工作時(shí)^l巴刀具伸開。
夾持和打開組件213、刀具組件214以及出料斜道25
如圖30所示的夾持和打開組件213類似于圖15-18和圖20a和b所示 的夾持和打開組件14。
如所示，杯子組件252包括兩個(gè)相互正對(duì)的杯子，在使用中，這兩個(gè) 杯子沿和支撐件251的軸線成直角的方向旋轉(zhuǎn)以抓取貽貝。刀具組件214 類似于圖21中的刀具組件15，但顯示有一些變化，以在使用中實(shí)現(xiàn)更好 的穩(wěn)定性。刀具組件214包括支撐部分255和刀具構(gòu)件256。
杯子組件214還具有鉸合部破裂器253，其類似于圖20a和b中的鉸 合部破裂器。操作中，切割和打開類似于第12頁(yè)中針對(duì)圖1-21描述的操 作，其具有鉸合部破裂器88，如圖20b所示。抓取貽貝，并保持貽貝對(duì)著 鉸合部破裂器，施加真空以在貽貝上形成開口，從而允許刀具256插入其 間，以將肉從半個(gè)殼上切下來(lái)。然后，杯子移動(dòng)分開，以將鉸合部破裂掉， 以允許分別取回兩個(gè)半殼。
出料斜道215 (圖32)包括槽構(gòu)件，其具有可控的片261，可控的片 261的作用是提供將半個(gè)空殼從另半個(gè)含有肉的殼分開的自動(dòng)方法。
*按照?qǐng)D1-21的機(jī)器，如圖20a和b以及圖30所示，打開頭213被角形可滑動(dòng)地支撐，在于有可滑動(dòng)地安裝于支撐件251上的較低
的可滑動(dòng)的杯子組件250，且每個(gè)頭上只有單個(gè)真空傳感器和真空 閥。
*真空閥氣動(dòng)致動(dòng)，且與單個(gè)閥片的真空排氣閥協(xié)調(diào)一致工作。
打開頭工作如下
O真空杯閉合在升高的舉升組件212上。
*如果杯子關(guān)閉時(shí)超時(shí)，則遵循"沒(méi)有真空"流程； O施加真空并檢查； O如果沒(méi)有真空出現(xiàn)
*降低舉升組件212，并等待直到它完全降下來(lái)； *去除真空，并收回真空杯； *檢查舉升組件212是干凈的；
* N.B.如果沒(méi)有探測(cè)到真空，不用再試。 O如果真空是好的
降低舉升組件212，并檢查有無(wú)阻塞。
*將貽貝夾在杯子中間，并對(duì)著鉸合部破裂器253的槽。
* 一旦加料器212清空了或者加料器212被探測(cè)到不工作了 ， 刀具構(gòu)件256伸出。
*真空杯縮回。
*真空杯縮回經(jīng)過(guò)延時(shí)后，刀具構(gòu)件256縮回。N.B.零延時(shí)意 味著刀具構(gòu)件256和真空杯同時(shí)縮回。
* 4企查真空杯。
*如果真空傳感器在215上，出料斜道的廢品轉(zhuǎn)向片261被激 活。該片261位于廢品斜道的底部，但在除圖32以外的任 何附圖中均不可見，圖32顯示了廢品斜道本身，角形托盤 為簡(jiǎn)單的廢水收集托盤。由208和211彈出的貝類或者落下傳送器206或者滾柱225的貝類最終會(huì)在重進(jìn)料傳送器266 上，傳送器266標(biāo)識(shí)在圖22中。
參去除真空。
*延時(shí)以允許廢品殼通過(guò)片后，廢品轉(zhuǎn)向片261關(guān)閉。 其它系統(tǒng) 用戶接口
*機(jī)器每側(cè)都具有用戶接口 265，以便操作員控制機(jī)器。 循環(huán)產(chǎn)品傳送器266
從滾柱225或者傳送器206掉落的產(chǎn)品(包括彈射掉的產(chǎn)品)掉到機(jī) 器的移動(dòng)平臺(tái)上，如圖22所示，并被運(yùn)送到出料傳送器(未顯示或者包 括在本說(shuō)明書中)，該出料傳送器在所有機(jī)器/設(shè)備1或者200之間運(yùn)行。
*驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以是沒(méi)有狀態(tài)檢查的電動(dòng)機(jī)(不是VSD供電)。
CIP系統(tǒng)
*對(duì)于機(jī)器內(nèi)部是完全自動(dòng)化的 * 一個(gè)氣動(dòng)操作的供應(yīng)閥
*安裝有噴霧球的兩個(gè)移動(dòng)CIP滑架由無(wú)桿汽缸驅(qū)動(dòng)
*附加的固定噴霧噴嘴位于傳送器206上，并且在出料斜道和螺旋 進(jìn)料器222上方
*真空線通過(guò)激活旁路閥清洗，該閥和公共排出閥協(xié)調(diào)工作。
安全系統(tǒng)
*安全系統(tǒng)連接E-制動(dòng)和門聯(lián)鎖電路 錯(cuò)誤診斷和監(jiān)控系統(tǒng)
*機(jī)器正常運(yùn)行時(shí)，PLC負(fù)責(zé)探測(cè)過(guò)程錯(cuò)誤。具體探測(cè)到的錯(cuò)誤包 括
O裝料斗或者單例化滾柱225內(nèi)產(chǎn)品缺失■當(dāng)沒(méi)有產(chǎn)品被探測(cè)到時(shí)裝料斗錯(cuò)誤
■給定時(shí)間內(nèi)滾柱進(jìn)料傳感器探測(cè)不到產(chǎn)品時(shí)則滾柱錯(cuò)誤 O機(jī)器1或者200內(nèi)產(chǎn)品缺失
■給定時(shí)間內(nèi)加料器212未激活。
O持續(xù)缺乏真空
■如果對(duì)于一定數(shù)量的連續(xù)貽貝不能建立真空，則提出真空錯(cuò) "i吳
O貽貝未能從加料器212去除
■在打開垂直對(duì)齊裝置之前，如果加料器212不工作，則檢查 貽貝是否存在。
〇激活超時(shí)
■主彈射器縮回
■重定位裝置不工作
■副彈射器縮回
■垂直對(duì)齊裝置210降低
■加料器212降低
■刀具256伸出
■其它致動(dòng)器阻塞
■ 通訊錯(cuò)誤
■到接口 PC
*許多PLC輸出用于內(nèi)部診斷錯(cuò)誤指示器。這些指示器安置于機(jī)器內(nèi) 部的靠近單個(gè)子系統(tǒng)的位置，允許操作員快速地確定錯(cuò)誤來(lái)源。如 下的子系統(tǒng)具有這些錯(cuò)誤指示器
1、 進(jìn)料203
2、 視覺系統(tǒng)207-攝像機(jī)3、 重定位裝置209
4、 打開頭213
*此外，每個(gè)通道具有外部指示器燈來(lái)表明通道的一般工作狀態(tài):
o穩(wěn)態(tài)綠燈通道工作正常。
〇綠燈閃爍非關(guān)鍵錯(cuò)誤，通道繼續(xù)工作。
o紅燈閃爍關(guān)鍵錯(cuò)誤，包括E-制動(dòng)通道已經(jīng)停止工作。
〇穩(wěn)態(tài)紅燈錯(cuò)誤出現(xiàn)并且被迫停止。
o紅綠交錯(cuò):機(jī)器準(zhǔn)備好(在停止?fàn)顟B(tài)且無(wú)錯(cuò))
*系統(tǒng)對(duì)非關(guān)鍵錯(cuò)誤的響應(yīng)是繼續(xù)在兩個(gè)通道處理，但是用閃爍的 綠燈和屏幕上的警告信息表明出錯(cuò)。操作員將檢查機(jī)器，并且如
果需要的話，或者清除警告信息或者按下制動(dòng)按鈕并清除錯(cuò)誤。
*系統(tǒng)對(duì)關(guān)鍵錯(cuò)誤的響應(yīng)是停止受影響的通道的處理，并用閃爍的 紅燈和用戶接口上的錯(cuò)誤信息表明錯(cuò)誤狀態(tài)。期望操作員按下制 動(dòng)按鈕，以對(duì)不受影響的通道做有控制的制動(dòng)，然后在清除錯(cuò)誤 信息和重新啟動(dòng)機(jī)器之前進(jìn)入機(jī)器采取校正措施。
* PC定期查詢PLC來(lái)4金查4晉誤標(biāo)志。
各種其他的常用部件，比如外殼蓋子和任何致動(dòng)裝置的實(shí)際工作僅部 分顯示了或者被移除了，以允許觀察各種組件或裝置或部件，但是認(rèn)為被 包括以允許所有部件等按照計(jì)劃工作。
總體來(lái)說(shuō)，在圖中標(biāo)識(shí)了動(dòng)作箭頭，它們表明一些期待的動(dòng)作，每個(gè) 部件或者組件的部分能夠自動(dòng)或者手動(dòng)地移動(dòng)或者允許調(diào)整/移動(dòng)或者允 許在各個(gè)軸向或者平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。設(shè)備被設(shè)計(jì)成處理盡可能多的貽貝，這可 能意味著或者可能不意味著在整個(gè)處理過(guò)程中超過(guò)一個(gè)貽貝位于設(shè)備中 任意一點(diǎn)或者其上。
優(yōu)點(diǎn)a) 運(yùn)行需要人力最少。
b) 自動(dòng)化運(yùn)行。
c) 定位和打開都執(zhí)行。
d) 有竟?fàn)幜Φ闹圃斐杀尽?br> e) 快的處理時(shí)間。
f) 能夠容易地通過(guò)PC和窗口保護(hù)器觀察的安全和可靠操作。
g) 設(shè)備能夠正確地維護(hù)來(lái)滿足健康和安全要求。
h) 使用手動(dòng)和自動(dòng)化電子控制裝置的可控處理。
i) 進(jìn)料和單例化使貽貝部分地定位和單例化。 j)視覺系統(tǒng)來(lái)判斷定位。
k) 2-軸重定位系統(tǒng)。
1)使用鏈?zhǔn)絺魉推鞯倪M(jìn)料系統(tǒng)。
m)參照系統(tǒng)保證貽貝在打開頭上處于正確位置。
n)用于夾持和分開貽貝的殼的真空杯系統(tǒng)和鉸合部破裂器。
o )人機(jī)4妄口和電子控制系統(tǒng)。
p)現(xiàn)場(chǎng)清潔系統(tǒng)。
q)過(guò)程精細(xì)化來(lái)優(yōu)化打開周期。
r)可能有任意數(shù)量的處理通道。
變化形式
其它框架、外殼蓋子和保護(hù)器形狀以及觀察窗口是同樣可能的。用于 收集處理過(guò)的貽貝和廢棄或不合格貽貝的任何數(shù)量的斜道或者裝置是可 能的。設(shè)備的全部或者部分部件可由任何材料，比如不銹鋼或者任何其他 的可以被相應(yīng)地涂覆的材料制造。
可以廣泛地說(shuō)，本發(fā)明存在于本申請(qǐng)說(shuō)明書中提到或者表明的單獨(dú)地或共同地在任何兩個(gè)或者更多個(gè)零件、構(gòu)件或部件的任何和全部組合中的 零件、構(gòu)件和部件，并且在此提到的具體數(shù)值具有已知的等價(jià)物，這些等 價(jià)物被認(rèn)為也包含在此，就如同單獨(dú)闡述一樣。
本說(shuō)明書的整個(gè)描迷中，詞語(yǔ)"包括(comprise)"及其變化形式，比 如"包括(comprising)"和"包括(comprises)"不是要排除其他的附加 物、部件、數(shù)值或者步驟。
當(dāng)然，應(yīng)意識(shí)到，盡管上述內(nèi)容通過(guò)本發(fā)明的示意性例子給出，但是 對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員明顯的對(duì)本發(fā)明的所有這些及其他改進(jìn)和變化都被認(rèn) 為落入以上所述的本發(fā)明廣義的范圍和界限內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種貝類定位和打開設(shè)備，其具有至少一個(gè)處理通道，其中，所述設(shè)備包括以下工作臺(tái)進(jìn)料和單例化工作臺(tái)，接著是利用視覺系統(tǒng)的重定位組件工作臺(tái)，以及夾持和打開組件工作臺(tái)，其中，所述工作臺(tái)按次序可操作地連接到一起，以接收其內(nèi)帶肉的貝類，以便根據(jù)貝類的形狀和方向來(lái)定位所述貝類，以使貝類能夠被分成兩半，使得一半貝類的上面具有貝肉。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述進(jìn)料和單例化工作臺(tái)包 括裝料斗，所述裝料斗可操作地連接到螺旋進(jìn)料機(jī)構(gòu)，并且然后連接到槽， 所述槽將貝類運(yùn)送到一對(duì)平行滾柱，以便可旋轉(zhuǎn)地形成一排半直立或者直 立定位的貝類。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其中，所述設(shè)備包括傳送器，所述 傳送器可操作地將每只貝類從一個(gè)工作臺(tái)帶到另 一個(gè)工作臺(tái)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的設(shè)備，其中，重定位組件適合于通過(guò)在四 個(gè)不同的方向軸移動(dòng)來(lái)重定位單例化的貝類的位置，由此，每個(gè)貝類被夾 住，垂直舉升和夾持，并且然后旋轉(zhuǎn)，其中，所述重定位組件包括支撐裝 置和可垂直滑動(dòng)的夾緊組件，所述可垂直滑動(dòng)的夾緊組件的夾緊也可以圍 繞水平軸線和垂直軸線旋轉(zhuǎn)來(lái)重定位每個(gè)貝類，4吏得龍骨脊和尖端都正確 地定位。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所迷的設(shè)備，其中，按照處理順序，在所述重定 位組件之后設(shè)置有一垂直對(duì)齊裝置，所述垂直對(duì)齊裝置降低到貝類前面， 以保證貝類在垂直平面內(nèi)對(duì)齊。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所迷的設(shè)備，其中，位于所述視覺系統(tǒng)和所述重 定位組件之間的主彈射器可從所述傳送器彈射出不滿足任何預(yù)定位置的 任何貝類，其中，所迷彈射器包括通過(guò)控制器控制的氣動(dòng)搡作柱塞。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其中，位于所述重定位組件和所述 垂直對(duì)齊裝置之間的副彈射器也彈射出定位錯(cuò)誤的任何貝類，以允許通過(guò)所述垂直對(duì)齊裝置進(jìn)行任何垂直對(duì)齊，其中，所述彈射器包括通過(guò)控制器 控制的氣動(dòng)操作柱塞。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其中，相對(duì)于全部工作臺(tái)部件，可操作地定位有多種傳感器，如螺旋進(jìn)料器傳感器、兩個(gè)單例化傳感器、位 于垂直對(duì)齊組件前和舉升組件(加料器)中的存在傳感器、單個(gè)真空傳感 器，以及汽缸上面的簧片開關(guān)。
9. 權(quán)利要求8所述的設(shè)備，其中，位于所迷重定位組件后面的舉升 或加料器組件包括由支撐件可滑動(dòng)地支撐的托架，其在使用中將貝類放置 在大致垂直的平面內(nèi)，其被垂直地舉高，以允許夾持和打開組件進(jìn)行操作。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的設(shè)備，其中，所述夾持和打開組件可操作 地包括支撐裝置、可滑動(dòng)的真空杯組件，以及鉸合部破裂器，所述鉸合部 破裂器適合于從所述加料器抓下貝類，以保持貝類對(duì)著所述鉸合部破裂 器，施加真空以形成張口，由此，刀具組件可滑動(dòng)地操作來(lái)從半個(gè)貝類上 切下肉，并且然后杯移開，以破裂鉸合部。
11. 一種貝類定位和打開方法，其中，提供貝類定位和打開設(shè)備，所 述貝類定位和打開設(shè)備具有至少一個(gè)處理通道，其中，所述設(shè)備包括以下 工作臺(tái)進(jìn)料和單例化工作臺(tái)，接著是利用視覺系統(tǒng)的重定位組件工作臺(tái)， 以及夾持和打開組件工作臺(tái)，其中，所述工作臺(tái)按次序可操作地連接在一 起，以接收其內(nèi)帶肉的貝類，以便根據(jù)貝類的形狀和方向來(lái)定位所述貝類， 以使貝類能夠被分成兩半，使得一半貝類的上面具有貝肉，所述進(jìn)料和單 例化工作臺(tái)包括裝料斗，所述裝料斗可操作地連接到螺旋進(jìn)料機(jī)構(gòu)，并且 然后連接到槽，所述槽將貝類運(yùn)送到一對(duì)平行滾柱，以便可旋轉(zhuǎn)地形成一 排半直立或者直立定位的貝類，按照處理順序，在重定位組件之后設(shè)置有 一垂直對(duì)齊裝置，所述垂直對(duì)齊裝置降低到貝類前面，以保證貝類在垂直 平面內(nèi)對(duì)齊，夾持和打開組件可操作地包括支撐裝置、可滑動(dòng)的真空杯組 件，以及鉸合部破裂器，所述鉸合部破裂器適合于從加料器上抓下貝類， 以保持貝類對(duì)著所述鉸合部破裂器，施加真空以形成張口，由此，刀具組 件可滑動(dòng)地操作來(lái)從半個(gè)貝類上切下肉，并且然后，杯分開，以破裂鉸合 部，所述方法包括處理位于所述工作臺(tái)之間的傳送器上的至少一個(gè)貝類的如下步驟通過(guò)調(diào)節(jié)引導(dǎo)到旋轉(zhuǎn)滾柱中的進(jìn)料來(lái)使貝類單例化；應(yīng)用視覺系統(tǒng)來(lái)判斷并比較貝類的方位；重定位每個(gè)貝類，使得貝類指向正確方向；使所述貝類鄰接所述垂直對(duì)齊裝置，以使所述貝類大致垂直；以及把貝類加載到舉升組件，以舉升所述貝類，從而允許所述夾持和打開 組件保持貝類對(duì)著所述鉸合部破裂器，施加真空以形成張口，由此，所述 刀具組件可滑動(dòng)地操作來(lái)從半個(gè)貝類上切下肉，并且然后所述杯分開，以 破裂鉸合部。
12. —種貝類定位和打開設(shè)備，其大體如在此參考附圖所界定的。
13. —種貝類定位和打開方法，其大體如在此參考附圖所界定的。
全文摘要
一種貝類定位和打開設(shè)備，其具有至少一個(gè)處理通道，其中，所述設(shè)備包括如下工作臺(tái)進(jìn)料和單例化工作臺(tái)，接著是利用視覺系統(tǒng)的重定位組件工作臺(tái)，以及夾持和打開組件工作臺(tái)。所述處理工作臺(tái)按次序可操作地連接在一起，以接收其內(nèi)帶肉的貝類，以便根據(jù)它們的形狀和方向定位所述貝類，以使貝類能夠被分成兩半，使得一半貝類的上面具有貝肉。還包括一種方法，其具有以下步驟單例化貝類；應(yīng)用視覺系統(tǒng)來(lái)判斷和比較貝類的方向；重定位每只貝類，使得貝類朝向正確的方向；使所述貝類鄰接垂直對(duì)齊裝置，以使所述貝類大致垂直；以及把貝類加載到舉升組件上以舉升所述貝類，從而允許夾持和打開組件保持其對(duì)著鉸合部破裂器，施加真空形成張口，由此刀具組件可滑動(dòng)地操作以從半個(gè)貝類上切下肉。
文檔編號(hào)A22C29/04GK101626691SQ200880007615
公開日2010年1月13日 申請(qǐng)日期2008年1月15日 優(yōu)先權(quán)日2007年1月16日
發(fā)明者克里斯多佛·阿納魯·雷諾士, 基思·布倫金索普, 安德魯·查爾斯·奧斯本, 尼古拉斯·利昂·希爾德萊思, 尼文·萊斯·布朗, 溫斯頓·杜安格·威克漢姆 申請(qǐng)人:三福有限公司