嫁接夾整排自動輸送裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及農業(yè)機械技術領域，特別涉及一種用于園藝、蔬菜育苗的自動嫁接機器人的嫁接夾整排自動輸送裝置。
【背景技術】
[0002]嫁接苗固定是嫁接作業(yè)中非常重要的一個環(huán)節(jié)，主要作用是固定砧木和接穗的接合位置，保證嫁接苗的正常生長。很多嫁接方法如貼接法、劈接法和靠接法等采用嫁接夾進行嫁接苗的固定。在自動嫁接機器人中，嫁接夾輸送的效率和穩(wěn)定性以及嫁接夾固定嫁接苗的效率和質量直接關系到嫁接機器人的工作效率和嫁接苗的成活率?，F(xiàn)有的嫁接夾輸送裝置多數(shù)一個作業(yè)循環(huán)只能完成一個嫁接夾的輸送以及一株嫁接苗的固定，效率低，影響整個嫁接機的工作效率。

【發(fā)明內容】

[0003]為了解決上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種嫁接夾整排自動輸送裝置，其可實現(xiàn)嫁接夾的拾取、整排輸送以及整排嫁接苗的固定，整個作業(yè)過程由機器自動完成。
[0004]為了達到上述目的，本發(fā)明提供了如下技術方案:
[0005]一種嫁接夾整排自動輸送裝置，包括嫁接夾輸送臺、喂夾機構、嫁接夾輸送臺推送氣缸31以及嫁接夾輸送臺橫向運動機構12 ;其中，
[0006]所述嫁接夾輸送臺包括主框架板27，主框架板27的上表面固定有第四連接板28，第四連接板28滑動裝配在絲杠連接板30的豎向直槽中，第四連接板28和絲桿連接板30通過調節(jié)螺栓29連接緊固，所述絲杠連接板30與由步進電機驅動的嫁接夾輸送臺橫向運動機構12的滑塊連接；
[0007]所述主框架板27的下表面左側安裝有左側滑軌51，右側安裝有右側滑軌52 ;左側滑軌51的滑塊上吊掛著第一 U形框架1，右側滑軌52的滑塊上吊掛著第二 U形框架11 ;第一 U形框架I嵌入到直角框架25的左側的直槽中，與直角框架25緊固連接；第二 U形框架11嵌入到直角框架25的右側的直槽中，與直角框架25緊固連接；
[0008]所述直角框架25的垂直外表面上設置有兩根平行的第一滑軌23和第二滑軌24，第一滑軌23的滑塊上固定有第一 L形連接塊5，第二滑軌24的滑塊上固定有第二 L形連接塊8 ;第一 L形連接塊5通過螺釘固定有多個間距相同的第一嫁接夾夾持爪6，第二 L形連接塊8通過螺釘固定有多個間距相同的第二嫁接夾夾持爪7 ;
[0009]所述第一 L形連接塊5和第二 L形連接塊8均為具有一個短桿和一個長桿的L形連接塊，其中，第一 L形連接塊5和第二 L形連接塊8各自的短桿上均設置有一個水平的螺紋通孔，第一 L形連接塊5通過其螺紋通孔與左側水平推送氣缸2的活塞桿連接，第二 L形連接塊8通過其螺紋通孔與右側水平推送氣缸10的活塞桿連接；所述左側水平推送氣缸2通過第一連接板3與伸縮氣爪4的左側活塞桿連接，所述右側水平推送氣缸10通過第二連接板9與伸縮氣爪4的右側活塞桿連接；
[0010]所述伸縮氣爪4固定在直角框架25的水平上表面；
[0011]所述主框架板27下表面在左側滑軌51和右側滑軌52中間的位置固定有嫁接夾輸送臺推送氣缸31，嫁接夾輸送臺推送氣缸31的活塞桿與第三連接板26相連，該第三連接板26的外表面與伸縮氣爪4的內立面重合，與伸縮氣爪4緊固連接；
[0012]所述喂夾機構包括L形連接板13、喂夾氣缸14、嫁接夾排序震動盤15、喂夾左滑槽16、夾滑槽固定塊17、連接件18、L形調節(jié)塊19、嫁接夾20、喂夾撥桿21、喂夾撥桿固定塊22和喂夾右滑槽32，其中，
[0013]喂夾滑槽固定塊17固定在機架上，在喂夾滑槽固定塊17的上表面，左右對稱固定有喂夾左滑槽16和喂夾右滑槽32，喂夾左滑槽16和喂夾右滑槽32的入夾口與嫁接夾排序震動盤15的出夾口對接，喂夾左滑槽16和喂夾右滑槽32的出夾口與第一嫁接夾夾持爪6和第二嫁接夾夾持爪7的入夾口對接；喂夾氣缸14通過L形連接板13固定在嫁接夾排序震動盤15的出夾口的上方，喂夾氣缸14的活塞桿上固定有連接件18，連接件18下表面的直槽中配裝有L形調節(jié)塊19，L形調節(jié)塊19的外立面有一個豎向的直槽，喂夾撥桿固定塊22配裝在該豎向直槽中，喂夾撥桿21通過螺釘固定在喂夾撥桿固定塊22的前端。
[0014]所述第一嫁接夾夾持爪6與第二嫁接夾夾持爪7交錯成對分布，每對夾持一個嫁接夾20。
[0015]在喂夾時，喂夾左滑槽16和喂夾右滑槽32之間的槽間距與第一嫁接夾夾持爪6和第二嫁接夾夾持爪7之間的槽間距相同。
[0016]所述喂夾氣缸14的安裝位置應保證喂夾氣缸14的活塞桿推出前，喂夾撥桿21前端能落在震動盤15出夾口處的嫁接夾20兩翼的中間位置。
[0017]與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的有益效果在于:
[0018]本發(fā)明的嫁接夾整排自動輸送裝置實現(xiàn)了嫁接夾的快速拾取、輸送以及整排嫁接苗的固定，提高了自動嫁接裝置的嫁接夾輸送和嫁接苗固定的工作效率，從而提高了嫁接作業(yè)的勞動效率，節(jié)省了勞動力。
【附圖說明】
[0019]圖1是本發(fā)明的嫁接夾整排自動輸送裝置的結構主視示意圖；
[0020]圖2是本發(fā)明的嫁接夾整排自動輸送裝置的結構左視示意圖；
[0021]圖3是本發(fā)明的喂夾機構的爆炸視圖；
[0022]圖4a是本發(fā)明的喂夾機構喂夾前的狀態(tài)示意圖；
[0023]圖4b是本發(fā)明的喂夾機構喂夾后的狀態(tài)示意圖；
[0024]圖5a是本發(fā)明的嫁接夾夾持爪的第一狀態(tài)示意圖；
[0025]圖5b是本發(fā)明的嫁接夾夾持爪的第二狀態(tài)示意圖；
[0026]圖5c是本發(fā)明的嫁接夾夾持爪的第三狀態(tài)示意圖；
[0027]圖6a是本發(fā)明的嫁接夾輸送臺推送氣缸推送前的狀態(tài)示意圖；
[0028]圖6b是本發(fā)明的嫁接夾輸送臺推送氣缸推送后的狀態(tài)示意圖；
[0029]圖7是本發(fā)明的嫁接夾的示意圖。
[0030]【主要組件符號說明】
[0031]I 第一 U形框架
[0032]2左側水平推送氣缸
[0033]3第一連接板
[0034]4伸縮氣爪
[0035]5第一 L形連接塊
[0036]6第一嫁接夾夾持爪
[0037]7第二嫁接夾夾持爪
[0038]8第二 L形連接塊
[0039]9第二連接板
[0040]10右側水平推送氣缸
[0041]11第二 U形框架
[0042]12嫁接夾輸送臺橫向運動機構
[0043]13L形連接板
[0044]14喂夾氣缸
[0045]15嫁接夾排序震動盤
[0046]16喂夾左滑槽
[0047]17喂夾滑槽固定塊
[0048]18連接件
[0049]19L形調節(jié)塊
[0050]20嫁接夾
[0051]21喂夾撥桿
[0052]22喂夾撥桿固定塊
[0053]23第一滑軌
[0054]24第二滑軌
[0055]25直角框架
[0056]26第三連接板
[0057]27主框架板
[0058]28第四連接板
[0059]29調節(jié)螺栓
[0060]30絲杠連接板
[0061]31嫁接夾輸送臺推送氣缸
[0062]32喂夾右滑槽
[0063]51左側滑軌
[0064]52右側滑軌
[0065]53嫁接苗
[0066]54嫁接夾尾翼
[0067]55嫁接夾金屬圈
[0068]Dl喂夾狀態(tài)時第一嫁接夾夾持爪6和第二嫁接夾夾持爪7之間的槽間距
[0069]D2固苗前第一嫁接夾夾持爪6和第二嫁接夾夾持爪7之間的槽間距
[0070]D3固苗后第一嫁接夾夾持爪6和第二嫁接夾夾持爪7之間的槽間距
【具體實施方式】
[0071]下面結合附圖和實施例對本發(fā)明的【具體實施方式】作進一步說明，但并不以此為限。
[0072]圖1是本發(fā)明的嫁接夾整排自動輸送裝置的結構主視示意圖；圖2是本發(fā)明的嫁接夾整排自動輸送裝置的結構左視示意圖；圖3是本發(fā)明的喂夾氣缸的爆炸視圖；圖4a是本發(fā)明的喂夾氣缸喂夾前的狀態(tài)示意圖；圖4b是本發(fā)明的喂夾氣缸喂夾后的狀態(tài)示意圖；圖5a是本發(fā)明的嫁接夾夾持爪的第一狀態(tài)示意圖；圖5b是本發(fā)明的嫁接夾夾持爪的第二狀態(tài)示意圖；圖5c是本發(fā)明的嫁接夾夾持爪的第三狀態(tài)示意圖。圖6a是本發(fā)明的嫁接夾輸送臺推送氣缸推送前的狀態(tài)示意圖；圖6b是本發(fā)明的嫁接夾輸送臺推送氣缸推送后的狀態(tài)示意圖，圖7是本發(fā)明的嫁接夾的示意圖。
[0073]本發(fā)明的嫁接夾整排自動輸送裝置包括嫁接夾輸送臺、喂夾機構、嫁接夾輸送臺推送氣缸31以及嫁接夾輸送臺橫向運動機構12，其能夠在一次作業(yè)循環(huán)中自動輸送一排五個嫁接夾，并對一排五株嫁接苗同時進行固定作業(yè)。
[0074]所述嫁接夾輸送臺包括主框架板27，主框架板27的上表面固定有第四連接板28，第四連接板28滑動裝配在絲杠連接板30的豎向直槽中，第四連接板28和絲桿連接板30通過調節(jié)螺栓29連接緊固，使得嫁接夾輸送臺的安裝高度可調。所述絲杠連接板30與由步進電機驅動的嫁接夾輸送臺橫向運動機構12的滑塊連接，進而由步進電機驅動所述嫁接夾輸送臺沿嫁接夾輸送臺橫向運動機構12實現(xiàn)橫向運動。
[0075]所述主框架板27的下表面左側安裝有左側滑軌51，右側安裝有右側滑軌52 ;左側滑軌51的滑塊上吊掛著第一 U形框架1，右側滑軌52的滑塊上吊掛著第二 U形框架11 ;直角框架25的水平下表面的左右兩側均設置有一個直槽，第一 U形框架I嵌入到直角框架25的左側的直槽中，與直角框架25緊固連接；第二 U形框架11嵌入到直角框架25的右側的直槽中，與直角框架25緊固連接。
[0076]所述直角框架25包括相互垂直的水平面和垂直面，其中，水平面包括水平上表面和水平下表面，垂直面包括垂直內表面和垂直外表面；所述垂直外表面設置有兩根平行的第一滑軌23和第二滑軌24，第一滑軌23的滑塊上固定有第一 L形連接塊5，第二滑軌24的滑塊上固定有第二 L形連接塊8。第一 L形連接塊5通過螺釘固定有五個間距相同的第一嫁接夾夾持爪6，第二 L形連接塊8通過螺釘固定有五個間距相同的第二嫁接夾夾持爪7，在裝配時，第一嫁接夾夾持爪6與第二嫁接夾夾持爪7交錯分布，組成五對，每對夾持一個嫁接夾20。
[0077]所述第一 L形連接塊5和第二 L形連接塊8均為具有一個短桿和一個長桿的L形連接塊，其中，第一 L形連接塊5和第二 L形連接塊8各自的短桿上均設置有一個水平的螺紋通孔，第一 L形連接塊5通過其螺紋通孔與左側水平推送氣缸2的活塞桿連接，第二 L形連接塊8通過其螺紋通孔與右側水平推送氣缸10的活塞桿連接。所述左側水平推送氣缸2通過第一連接板3與伸縮氣爪4的左側活塞桿連接，右側水平推送氣缸10通過第二連接板9與伸縮氣爪4的