技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及水田七采摘領(lǐng)域，具體的說是一種小型水田七采摘機(jī)器人。

背景技術(shù)：

水田七:別名水三七、土三七等，水田七為多年生草本，高約25厘米。地下有肥大塊莖，長(zhǎng)圓形，長(zhǎng)2-4厘米，直徑約1.5厘米，白色，常彎曲橫生土中，具多數(shù)須根。葉基生，葉片橢圓狀披針形，長(zhǎng) 10-20厘米，寬3-5厘米，先端漸尖，基部下延稍抱莖，全緣，上面葉脈下凹，于背面凸起，兩面無毛。夏末秋初從葉叢中抽出花葶，頂端生花10余朵，形成傘形花序，總苞片4枚，外面2枚較大，花兩性，整齊，花梗長(zhǎng)1-1.5厘米，苞片線形，花被鐘狀，外面淡綠色，內(nèi)面淡紫色，裂片6，二輪，外輪3片較窄長(zhǎng)，內(nèi)輪3片較短寬，雄蕊6，與裂片對(duì)生，花絲上部呈倒生的袋狀，花藥淡紫色，生于袋內(nèi)，子房下位，1室，胚珠多數(shù)，花柱短，柱頭3枚。蒴果近倒卵形，直 徑6-8毫米，無宿存花被片，種子多數(shù)。

水田七主治：清熱解毒；止咳祛痰；理氣止產(chǎn)能；散瘀止血。主感冒發(fā)熱；痰熱咳嗽；百日咳；脘腹脹痛；瀉痢腹痛；消化不良；小兒疳積；肝炎；咽喉腫痛；牙痛；痄腮；瘰疬；瘡腫；燙、燒傷；帶狀皰疹；跌打損傷；外傷出血。

來源：為蒟蒻薯科（蛛絲草科、箭根薯科）裂果薯屬植物裂果薯,目前水田七都是用其根部下端的肥大塊莖入藥。

而現(xiàn)有技術(shù)中，還未存在專門用于挖取水田七的設(shè)備，目前挖取水田七主要采用人工操作，再曬干備用，這樣費(fèi)時(shí)費(fèi)力，極大的降低了工作效率，且水田七本身具有毒性，服15-30克后30-60分鐘即出現(xiàn)中毒癥狀，表現(xiàn)為惡心，嘔吐，腹痛，腹瀉等，部分人服用3天后谷丙轉(zhuǎn)氨酶明顯升高；因而當(dāng)人常常手工挖取水田七，則也可能會(huì)對(duì)人的身體產(chǎn)生不良影響。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種小型水田七采摘機(jī)器人，其能夠彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)在水田七自動(dòng)化挖取方面的空白。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種小型水田七采摘機(jī)器人，包括主架、行走裝置、支撐裝置、控制器、去土裝置、清洗裝置、平衡傳感器和壓力傳感器；所述的行走裝置位于主架下部，所述的支撐裝置安裝在主架外圍，所述的控制器位于主架上部，所述的去土裝置位于主架下部，所述的清洗裝置貫穿主架，所述的平衡傳感器位于清洗裝置上部，所述的壓力傳感器位于去土裝置下部。

所述的主架整體為正八邊形結(jié)構(gòu)，所述的行走裝置包括八個(gè)沿主架中心軸線均勻布置的行走單元，所述的行走單元包括圓弧形鏟土板、轉(zhuǎn)動(dòng)桿、一號(hào)鏟土氣缸和二號(hào)鏟土氣缸；所述的八個(gè)圓弧形鏟土板組成一個(gè)完整的半球；所述的轉(zhuǎn)動(dòng)桿一端與主架的八個(gè)側(cè)面相鉸接，轉(zhuǎn)動(dòng)桿另一端與鏟土板內(nèi)側(cè)中部相鉸接，鏟土板能夠繞轉(zhuǎn)動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)桿能夠繞主架側(cè)面轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的一號(hào)鏟土氣缸一端與轉(zhuǎn)動(dòng)桿中部相鉸接，一號(hào)鏟土氣缸另一端與鏟土板內(nèi)側(cè)上部相鉸接，一號(hào)鏟土氣缸伸縮帶動(dòng)鏟土板繞轉(zhuǎn)動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的二號(hào)鏟土氣缸一端與所述的主架下端面相鉸接，二號(hào)鏟土氣缸另一端與轉(zhuǎn)動(dòng)桿下部相鉸接，二號(hào)鏟土氣缸伸縮帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)桿繞主架轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的鏟土板為合金鋼材質(zhì)，鏟土板的作用是行走及鏟土，以推動(dòng)該水田七采摘機(jī)器人行走以及挖取水田七，同時(shí)，由于鏟土板合金鋼的材質(zhì)，鏟土板的鏟土作用效果明顯；工作時(shí)，二號(hào)鏟土氣缸伸出使得轉(zhuǎn)動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)，使得八個(gè)鏟土板敞開，且一號(hào)鏟土氣缸伸縮使得鏟土板與地面近似垂直，接著，通過一號(hào)鏟土氣缸與二號(hào)鏟土氣缸的伸縮作用，帶動(dòng)位于該水田七采摘機(jī)器人前方及后方的各一對(duì)行走單元運(yùn)動(dòng)，此時(shí)該水田七采摘機(jī)器人左側(cè)及右側(cè)的各一對(duì)行走單元不動(dòng)，在該水田七采摘機(jī)器人前方及后方的各一對(duì)行走單元的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)下，該水田七采摘機(jī)器人前后運(yùn)動(dòng)；當(dāng)該水田七采摘機(jī)器人前方及后方的各一對(duì)行走單元運(yùn)動(dòng)不動(dòng)，而該水田七采摘機(jī)器人左側(cè)及右側(cè)的各一對(duì)行走單元協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)時(shí)，該水田七采摘機(jī)器人左右運(yùn)動(dòng)；當(dāng)該水田七采摘機(jī)器人的四對(duì)行走單元均協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)時(shí)，即實(shí)現(xiàn)該水田七采摘機(jī)器人的直行和轉(zhuǎn)彎。當(dāng)發(fā)現(xiàn)水田七后，支撐裝置支撐該水田七采摘機(jī)器人固定在水田七上方，接著，通過一號(hào)鏟土氣缸與二號(hào)鏟土氣缸的伸縮作用，使得轉(zhuǎn)動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)鏟土板相互靠攏，且鏟土板在相互靠攏的過程中，各鏟土板插入土壤中挖取水田七，當(dāng)八個(gè)鏟土板合攏成一個(gè)半球形時(shí)，攜帶土壤的水田七被挖取且位于八個(gè)鏟土板組成的半球內(nèi)。

所述的支撐裝置沿主架中心軸線均勻安裝有三個(gè)支撐單元，所述的支撐單元包括一號(hào)支撐氣缸和二號(hào)支撐氣缸，所述的一號(hào)支撐氣缸頂部均與主架側(cè)面相鉸接，一號(hào)支撐氣缸可繞主架側(cè)面轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的一號(hào)支撐氣缸底部固連有球形支撐腳，球形支撐腳接觸地面以支撐該水田七采摘機(jī)器人，所述的二號(hào)支撐氣缸一端與主架下端面相鉸接，二號(hào)支撐氣缸另一端與一號(hào)支撐氣缸頂部相鉸接；初始狀態(tài)下，一號(hào)支撐氣缸處于收縮狀態(tài)，當(dāng)準(zhǔn)備挖去水田七時(shí)，二號(hào)支撐氣缸伸出帶動(dòng)一號(hào)支撐氣缸繞主架側(cè)面轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)一號(hào)支撐氣缸轉(zhuǎn)動(dòng)到行走裝置外側(cè)，且三個(gè)一號(hào)支撐氣缸伸出以支撐起該水田七采摘機(jī)器人。

所述的控制器固定在主架上端面中部，控制器用于控制整個(gè)該水田七采摘機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。

所述的去土裝置包括支架、去土電機(jī)、去土氣缸和去土板；所述的支架固定在主架下端面中部，所述的去土電機(jī)固定在所述支架上端面，所述的去土氣缸位于支架下方，且去土電機(jī)與去土氣缸相連接；所述的去土板整體為八分之一球形，去土板的球徑與鏟土板球徑相等，去土板中部與所述去土氣缸底部相固連，去土板下端均勻設(shè)置有毛刷，且去土板上均勻設(shè)置有漏水孔，漏水孔的作用是使得清洗裝置內(nèi)的水從漏水孔滲入到去土板下端的水田七上，初始狀態(tài)下，去土氣缸處于收縮狀態(tài)，工作時(shí)，當(dāng)行走裝置的鏟土板挖取出水田七并且水田七位于八個(gè)鏟土板組成的半球內(nèi)時(shí)，去土氣缸伸出，使得去土板下降并接觸鏟土板上的水田七，接著，去土電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)去土氣缸旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)與去土氣缸相連的去土板在水田七上端轉(zhuǎn)動(dòng)，且毛刷隨去土板轉(zhuǎn)動(dòng)，在毛刷轉(zhuǎn)動(dòng)的作用下，水田七上的泥土被清理掉。

所述的清洗裝置包括儲(chǔ)水槽、出水管和電磁閥，所述的儲(chǔ)水槽固定在主架上端面，且儲(chǔ)水槽包覆控制器，儲(chǔ)水槽上端面中部設(shè)置有添水孔，所述的出水管有兩個(gè)，出水管頂部與儲(chǔ)水槽下端相連接，出水管底部貫穿主架且位于主架下部，所述的出水管下部安裝有電磁閥，工作時(shí)，當(dāng)去土裝置工作對(duì)水田七進(jìn)行去土處理時(shí)，清洗裝置同時(shí)工作，電池閥打開，儲(chǔ)水槽內(nèi)的水從出水管流出到去土板上，再?gòu)娜ネ涟宓穆┧琢鞒?，水田七在去土板上毛刷的旋轉(zhuǎn)以及水的作用下，水田七被清刷干凈。

所述的儲(chǔ)水槽上端面安裝有平衡傳感器，用于控制該水田七采摘機(jī)器人處于水平狀態(tài)。

所述的去土板下端面中部安裝有壓力傳感器，用于控制去土板對(duì)水田七施加的壓力，防止去土板在旋轉(zhuǎn)過程中因施加在水田七上的壓力過大而造成水田七塊莖的損傷。

本發(fā)明提供了一種小型水田七采摘機(jī)器人，其利用八個(gè)鏟土板之間的轉(zhuǎn)動(dòng)以實(shí)現(xiàn)打開與合攏，在八個(gè)鏟土板打開后，可實(shí)現(xiàn)該水田七采摘機(jī)器人的行走，當(dāng)八個(gè)鏟土板合攏的過程中，可實(shí)現(xiàn)該水田七采摘機(jī)器人對(duì)水田七的挖取，且本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)挖取出的水田七進(jìn)行土壤去除與清水沖洗，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)水田七挖取、篩分和清洗一體化，自動(dòng)化程度高，避免了人手挖取水田七費(fèi)時(shí)費(fèi)力的缺陷，極大的提高了工作效率，具有一定的創(chuàng)新性與實(shí)用性。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。

圖1是本發(fā)明行走過程中的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明鏟土過程中的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明行走裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明行走單元的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明去除行走裝置后的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明支撐裝置的示意圖；

圖7是本發(fā)明的局部示意圖；

圖8是圖7的另一視角示意圖。

圖中：主架1、行走裝置2、支撐裝置3、控制器4、去土裝置5、清洗裝置6、平衡傳感器7、壓力傳感器8、行走單元21、鏟土板211、轉(zhuǎn)動(dòng)桿212、一號(hào)鏟土氣缸213、二號(hào)鏟土氣缸214、支撐單元31、一號(hào)支撐氣缸311、二號(hào)支撐氣缸312、球形支撐腳313、支架51、去土電機(jī)52、去土氣缸53、去土板54、毛刷541、漏水孔542、儲(chǔ)水槽61、出水管62、電磁閥63、添水孔611。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

如圖1、圖2和圖7所示，本發(fā)明所述的一種小型水田七采摘機(jī)器人，包括主架1、行走裝置2、支撐裝置3、控制器4、去土裝置5、清洗裝置6、平衡傳感器7和壓力傳感器8；所述的行走裝置2位于主架1下部，所述的支撐裝置3安裝在主架1外圍，所述的控制器4位于主架1上部，所述的去土裝置5位于主架1下部，所述的清洗裝置6貫穿主架1，所述的平衡傳感器7位于清洗裝置6上部，所述的壓力傳感器8位于去土裝置5下部。

如圖1、圖2、圖3和圖4所示，所述的主架1整體為正八邊形結(jié)構(gòu)，所述的行走裝置2包括八個(gè)沿主架1中心軸線均勻布置的行走單元21，所述的行走單元21包括圓弧形鏟土板211、轉(zhuǎn)動(dòng)桿212、一號(hào)鏟土氣缸213和二號(hào)鏟土氣缸214；所述的八個(gè)圓弧形鏟土板211組成一個(gè)完整的半球；所述的轉(zhuǎn)動(dòng)桿212一端與主架1的八個(gè)側(cè)面相鉸接，轉(zhuǎn)動(dòng)桿212另一端與鏟土板211內(nèi)側(cè)中部相鉸接，鏟土板211能夠繞轉(zhuǎn)動(dòng)桿212轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)桿212能夠繞主架1側(cè)面轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的一號(hào)鏟土氣缸213一端與轉(zhuǎn)動(dòng)桿212中部相鉸接，一號(hào)鏟土氣缸213另一端與鏟土板211內(nèi)側(cè)上部相鉸接，一號(hào)鏟土氣缸213伸縮帶動(dòng)鏟土板211繞轉(zhuǎn)動(dòng)桿212轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的二號(hào)鏟土氣缸214一端與所述的主架1下端面相鉸接，二號(hào)鏟土氣缸214另一端與轉(zhuǎn)動(dòng)桿212下部相鉸接，二號(hào)鏟土氣缸214伸縮帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)桿212繞主架1轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的鏟土板211為合金鋼材質(zhì)，鏟土板211的作用是行走及鏟土，以推動(dòng)該水田七采摘機(jī)器人行走以及挖取水田七，同時(shí)，由于鏟土板211合金鋼的材質(zhì)，鏟土板211的鏟土作用效果明顯；工作時(shí)，二號(hào)鏟土氣缸214伸出使得轉(zhuǎn)動(dòng)桿212轉(zhuǎn)動(dòng)，使得八個(gè)鏟土板211敞開，且一號(hào)鏟土氣缸213伸縮使得鏟土板211與地面近似垂直（如圖1），接著，通過一號(hào)鏟土氣缸213與二號(hào)鏟土氣缸214的伸縮作用，帶動(dòng)位于該水田七采摘機(jī)器人前方及后方的各一對(duì)行走單元21運(yùn)動(dòng)，此時(shí)該水田七采摘機(jī)器人左側(cè)及右側(cè)的各一對(duì)行走單元21不動(dòng)，在該水田七采摘機(jī)器人前方及后方的各一對(duì)行走單元21的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)下，該水田七采摘機(jī)器人前后運(yùn)動(dòng)；當(dāng)該水田七采摘機(jī)器人前方及后方的各一對(duì)行走單元21運(yùn)動(dòng)不動(dòng)，而該水田七采摘機(jī)器人左側(cè)及右側(cè)的各一對(duì)行走單元21協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)時(shí)，該水田七采摘機(jī)器人左右運(yùn)動(dòng)；當(dāng)該水田七采摘機(jī)器人的四對(duì)行走單元21均協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)時(shí)，即實(shí)現(xiàn)該水田七采摘機(jī)器人的直行和轉(zhuǎn)彎。當(dāng)發(fā)現(xiàn)水田七后，支撐裝置3支撐該水田七采摘機(jī)器人固定在水田七上方，接著，通過一號(hào)鏟土氣缸213與二號(hào)鏟土氣缸214的伸縮作用，使得轉(zhuǎn)動(dòng)桿212轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)鏟土板211相互靠攏，且鏟土板211在相互靠攏的過程中，各鏟土板211插入土壤中挖取水田七，當(dāng)八個(gè)鏟土板211合攏成一個(gè)半球形時(shí)，攜帶土壤的水田七被挖取且位于八個(gè)鏟土板211組成的半球內(nèi)。

如圖1、圖2、圖5和圖6所示，所述的支撐裝置3沿主架1中心軸線均勻安裝有三個(gè)支撐單元31，所述的支撐單元31包括一號(hào)支撐氣缸311和二號(hào)支撐氣缸312，所述的一號(hào)支撐氣缸311頂部均與主架1側(cè)面相鉸接，一號(hào)支撐氣缸311可繞主架1側(cè)面轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的一號(hào)支撐氣缸311底部固連有球形支撐腳313，球形支撐腳313接觸地面以支撐該水田七采摘機(jī)器人，所述的二號(hào)支撐氣缸312一端與主架1下端面相鉸接，二號(hào)支撐氣缸312另一端與一號(hào)支撐氣缸311頂部相鉸接；初始狀態(tài)下，一號(hào)支撐氣缸311處于收縮狀態(tài)，當(dāng)準(zhǔn)備挖去水田七時(shí)，二號(hào)支撐氣缸312伸出帶動(dòng)一號(hào)支撐氣缸311繞主架1側(cè)面轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)一號(hào)支撐氣缸311轉(zhuǎn)動(dòng)到行走裝置2外側(cè)，且三個(gè)一號(hào)支撐氣缸311伸出以支撐起該水田七采摘機(jī)器人。

如圖1、圖2和圖8所示，所述的控制器4固定在主架1上端面中部，控制器4用于控制整個(gè)該水田七采摘機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。

如圖1、圖2、圖7和圖8所示，所述的去土裝置5包括支架51、去土電機(jī)52、去土氣缸53和去土板54；所述的支架51固定在主架1下端面中部，所述的去土電機(jī)52固定在所述支架51上端面，所述的去土氣缸53位于支架51下方，且去土電機(jī)52與去土氣缸53相連接；所述的去土板54整體為八分之一球形，去土板54的球徑與鏟土板211球徑相等，去土板54中部與所述去土氣缸53底部相固連，去土板54下端均勻設(shè)置有毛刷541，且去土板54上均勻設(shè)置有漏水孔542，漏水孔542的作用是使得清洗裝置6內(nèi)的水從漏水孔542滲入到去土板54下端的水田七上，初始狀態(tài)下，去土氣缸53處于收縮狀態(tài)，工作時(shí)，當(dāng)行走裝置2的鏟土板211挖取出水田七并且水田七位于八個(gè)鏟土板211組成的半球內(nèi)時(shí)，去土氣缸53伸出，使得去土板54下降并接觸鏟土板211上的水田七，接著，去土電機(jī)52旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)去土氣缸53旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)與去土氣缸53相連的去土板54在水田七上端轉(zhuǎn)動(dòng)，且毛刷541隨去土板54轉(zhuǎn)動(dòng)，在毛刷541轉(zhuǎn)動(dòng)的作用下，水田七上的泥土被清理掉。

如圖1、圖2、圖7和圖8所示，所述的清洗裝置6包括儲(chǔ)水槽61、出水管62和電磁閥63，所述的儲(chǔ)水槽61固定在主架1上端面，且儲(chǔ)水槽61包覆控制器4，儲(chǔ)水槽61上端面中部設(shè)置有添水孔611，所述的出水管62有兩個(gè)，出水管62頂部與儲(chǔ)水槽61下端相連接，出水管62底部貫穿主架1且位于主架1下部，所述的出水管62下部安裝有電磁閥63，工作時(shí)，當(dāng)去土裝置5工作對(duì)水田七進(jìn)行去土處理時(shí)，清洗裝置6同時(shí)工作，電池閥打63開，儲(chǔ)水槽61內(nèi)的水從出水管62流出到去土板54上，再?gòu)娜ネ涟?4的漏水孔542流出，水田七在去土板54上毛刷541的旋轉(zhuǎn)以及水的作用下，水田七被清刷干凈。

如圖1、圖2和圖8所示，所述的儲(chǔ)水槽61上端面安裝有平衡傳感器7，用于控制該水田七采摘機(jī)器人處于水平狀態(tài)。

如圖7所示，所述的去土板54下端面中部安裝有壓力傳感器8，用于控制去土板54對(duì)水田七施加的壓力，防止去土板54在旋轉(zhuǎn)過程中因施加在水田七上的壓力過大而造成水田七塊莖的損傷。

工作時(shí)，二號(hào)鏟土氣缸214伸出使得轉(zhuǎn)動(dòng)桿212轉(zhuǎn)動(dòng)，使得八個(gè)鏟土板211敞開，且一號(hào)鏟土氣缸213伸縮使得鏟土板211與地面近似垂直（如圖1），接著，通過一號(hào)鏟土氣缸213與二號(hào)鏟土氣缸214的伸縮作用，帶動(dòng)位于該水田七采摘機(jī)器人前方及后方的各一對(duì)行走單元21運(yùn)動(dòng)，此時(shí)該水田七采摘機(jī)器人左側(cè)及右側(cè)的各一對(duì)行走單元21不動(dòng)，在該水田七采摘機(jī)器人前方及后方的各一對(duì)行走單元21的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)下，該水田七采摘機(jī)器人前后運(yùn)動(dòng)；當(dāng)該水田七采摘機(jī)器人前方及后方的各一對(duì)行走單元21運(yùn)動(dòng)不動(dòng)，而該水田七采摘機(jī)器人左側(cè)及右側(cè)的各一對(duì)行走單元21協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)時(shí)，該水田七采摘機(jī)器人左右運(yùn)動(dòng)；當(dāng)該水田七采摘機(jī)器人的四對(duì)行走單元21均協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)時(shí)，即實(shí)現(xiàn)該水田七采摘機(jī)器人的直行和轉(zhuǎn)彎，其中，平衡傳感器7用于控制該水田七采摘機(jī)器人處于水平狀態(tài)；

當(dāng)發(fā)現(xiàn)水田七后，支撐裝置3工作，初始狀態(tài)下，一號(hào)支撐氣缸311處于收縮狀態(tài)，當(dāng)發(fā)現(xiàn)并準(zhǔn)備挖去水田七時(shí)，二號(hào)支撐氣缸312伸出帶動(dòng)一號(hào)支撐氣缸311繞主架1側(cè)面轉(zhuǎn)動(dòng)，三個(gè)一號(hào)支撐氣缸311轉(zhuǎn)動(dòng)到行走裝置2外側(cè)，且三個(gè)一號(hào)支撐氣缸311伸出以支撐起該水田七采摘機(jī)器人固定在水田七上。

接著，通過一號(hào)鏟土氣缸213與二號(hào)鏟土氣缸214的伸縮作用，使得轉(zhuǎn)動(dòng)桿212轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)鏟土板211相互靠攏，且鏟土板211在相互靠攏的過程中，各鏟土板211插入土壤中挖取水田七，當(dāng)八個(gè)鏟土板211合攏成一個(gè)半球形時(shí)，攜帶土壤的水田七被挖取且位于八個(gè)鏟土板211組成的半球內(nèi)。

接著，去土裝置5工作，初始狀態(tài)下，去土氣缸53處于收縮狀態(tài)，工作時(shí)，當(dāng)行走裝置2的鏟土板211挖取出水田七并且水田七位于八個(gè)鏟土板211組成的半球內(nèi)時(shí)，去土氣缸53伸出，使得去土板54下降并接觸鏟土板211上的水田七，接著，去土電機(jī)52旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)去土氣缸53旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)與去土氣缸53相連的去土板54在水田七上端轉(zhuǎn)動(dòng)，且毛刷541隨去土板54轉(zhuǎn)動(dòng)，在毛刷541轉(zhuǎn)動(dòng)的作用下，水田七上的泥土被清理掉，去土板54下端面的壓力傳感器8用于控制去土板54對(duì)水田七施加的壓力，防止去土板54在旋轉(zhuǎn)過程中因施加在水田七上的壓力過大而造成水田七塊莖的損傷。

當(dāng)去土裝置5工作對(duì)水田七進(jìn)行去土處理時(shí)，清洗裝置6同時(shí)工作，電池閥打63開，儲(chǔ)水槽61內(nèi)的水從出水管62流出到去土板54上，再?gòu)娜ネ涟?4的漏水孔542流出，水田七在去土板54上毛刷541的旋轉(zhuǎn)以及水的作用下，水田七被清刷干凈。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。