1.二自由度輪系水稻缽苗寬窄行移栽機構(gòu)，包括傳動箱、主傳動軸、主動錐齒輪、從動錐齒輪、副傳動軸、主動鏈輪、中心軸、鏈條、中心鏈輪、二自由度輪系、上移栽臂和下移栽臂，其特征在于：所述的主傳動軸、副傳動軸和中心軸均通過軸承支承在傳動箱上，主動錐齒輪固定在主傳動軸上，從動錐齒輪和主動鏈輪均固定在副傳動軸上；所述的從動錐齒輪與主動錐齒輪嚙合；中心鏈輪固定在中心軸上，并與主動鏈輪通過鏈條連接；兩個二自由度輪系對稱設(shè)置在中心軸的兩端；
所述的二自由度輪系包括差速主動齒輪、差速從動齒輪、齒輪箱、中心非圓齒輪、上中間非圓齒輪、上中間斜齒輪、上行星斜齒輪、下中間非圓齒輪、下中間斜齒輪和下行星斜齒輪，以及通過軸承支承在齒輪箱內(nèi)的上中間軸、上行星軸、下中間軸和下行星軸；所述的差速主動齒輪固定在副傳動軸上；差速從動齒輪空套在中心軸上，并與差速主動齒輪嚙合；齒輪箱與中心軸伸出傳動箱外的端部通過銷釘固定；所述的中心非圓齒輪通過牙嵌與差速從動齒輪固定；上中間非圓齒輪和上中間斜齒輪均固定在上中間軸上；上中間非圓齒輪與中心非圓齒輪嚙合；上行星斜齒輪固定在上行星軸上，并與上中間斜齒輪嚙合；下中間非圓齒輪和下中間斜齒輪均固定在下中間軸上；下中間非圓齒輪與中心非圓齒輪嚙合；下行星斜齒輪固定在下行星軸上，并與下中間斜齒輪嚙合；
所述上移栽臂的移栽臂殼體與上行星軸伸出齒輪箱外的一端固定，下移栽臂的移栽臂殼體與下行星軸伸出齒輪箱外的一端固定，上移栽臂和下移栽臂設(shè)置在齒輪箱的同一側(cè)；上移栽臂和下移栽臂的凸輪均與齒輪箱固定；上移栽臂和下移栽臂的結(jié)構(gòu)相同；
所述上中間非圓齒輪與下中間非圓齒輪的幾何參數(shù)完全相同，上中間斜齒輪與下中間斜齒輪的幾何參數(shù)完全相同，上行星斜齒輪與下行星斜齒輪的幾何參數(shù)完全相同；所述上行星斜齒輪的齒數(shù)為上中間斜齒輪齒數(shù)的2倍，下行星斜齒輪的齒數(shù)為下中間斜齒輪齒數(shù)的2倍；
所述主動鏈輪和中心鏈輪的傳動比為1；
所述的差速主動齒輪和差速從動齒輪均為圓齒輪，且傳動比為1，或為相互嚙合的非圓齒輪。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的二自由度輪系水稻缽苗寬窄行移栽機構(gòu)，其特征在于：所述的上中間軸和下中間軸對稱設(shè)置在中心軸兩側(cè)；所述的上行星軸和下行星軸對稱設(shè)置在中心軸兩側(cè)，上行星軸與中心軸、下行星軸與中心軸之間的軸交角均為Φ；上中間斜齒輪、上行星斜齒輪、下中間斜齒輪及下行星斜齒輪的螺旋角均為β；Φ＝2β；β根據(jù)寬窄行移栽的行距要求取值。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的二自由度輪系水稻缽苗寬窄行移栽機構(gòu)，其特征在于：所述中心非圓齒輪的節(jié)曲線由三次非均勻B樣條曲線擬合而成。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的二自由度輪系水稻缽苗寬窄行移栽機構(gòu)，其特征在于：上移栽臂或下移栽臂的取秧夾片尖點所形成的移栽軌跡的取秧段在水平面上的投影為一條直線段。