專利名稱：自動(dòng)行走設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種自動(dòng)行走設(shè)備。
背景技術(shù)：
隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，智能的自動(dòng)行走設(shè)備為人們所熟知，由于自動(dòng)行走設(shè)備可以自動(dòng)預(yù)先設(shè)置的程序執(zhí)行預(yù)先設(shè)置的相關(guān)任務(wù)，無須人為的操作與干預(yù)，因此在工業(yè)應(yīng)用及家居產(chǎn)品上的應(yīng)用非常廣泛。工業(yè)上的應(yīng)用如執(zhí)行各種功能的機(jī)器人，家居產(chǎn)品上的應(yīng)用如割草機(jī)、吸塵器等，這些智能設(shè)備極大地節(jié)省了人們的時(shí)間，給工業(yè)生產(chǎn)及家居生活都帶來了極大的便利。但這些自動(dòng)行走設(shè)備由于采用能量?jī)?chǔ)存單元供電，當(dāng)能量?jī)?chǔ)存單元的能量被用盡后，這些自動(dòng)行走設(shè)備就無法工作了，此時(shí)就必須人為地把自動(dòng)行走設(shè)備移動(dòng)到能為其提供能量的充電站，為其補(bǔ)充能量。在一些情況下，補(bǔ)充能量可能需要花費(fèi)數(shù)小時(shí)的時(shí)間，人們必須等待數(shù)小時(shí)，直到補(bǔ)充能量完成，從而再次開啟自動(dòng)行走設(shè)備，使其繼續(xù)工作。為克服上述問題，必須開發(fā)一種能自動(dòng)對(duì)接充電站的自動(dòng)行走設(shè)備。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明解決的技術(shù)問題為提供一種能自動(dòng)對(duì)接充電站的自動(dòng)行走設(shè)備。為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供的技術(shù)方案是一種自動(dòng)行走設(shè)備，可選擇地與充電站對(duì)接，并從充電站獲取能量，所述自動(dòng)行走設(shè)備包括第一組端子，第一組端子至少包括第一端子和第二端子，所述充電站包括第二組端子，第二組端子至少包括第三端子和第四端子，第二組端子能與第一組端子對(duì)應(yīng)電性連接，所述自動(dòng)行走設(shè)備還包括能量存儲(chǔ)單元，給自動(dòng)行走設(shè)備供電；第一控制單元，控制自動(dòng)行走設(shè)備的工作狀態(tài)；所述第一控制單元包括信號(hào)發(fā)送模塊，發(fā)送預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)并與第一端子電性連接；信號(hào)接收模塊，與第二端子電性連接；所述信號(hào)接收模塊接收到與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)時(shí)，第一控制單元確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備與充電站對(duì)接成功。優(yōu)選地，預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)及預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)為規(guī)律變化的信號(hào)。優(yōu)選地，預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)為與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)周期相同的信號(hào)。優(yōu)選地，預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)為與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)周期相同的方波信號(hào)。優(yōu)選地，自動(dòng)行走設(shè)備還至少包括設(shè)置在信號(hào)發(fā)送模塊與第一端子之間的第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元或者設(shè)置在第二端子和信號(hào)接收模塊之間的第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元中的一個(gè)，第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元和第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元改變流經(jīng)的信號(hào)的電氣參數(shù)。優(yōu)選地，第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元及第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元對(duì)流經(jīng)的信號(hào)進(jìn)行放大或者縮小。優(yōu)選地，所述自動(dòng)行走設(shè)備包括第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元及第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元，第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元放大流經(jīng)的信號(hào)，第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元縮小流經(jīng)的信號(hào)。優(yōu)選地，第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元隔離第二端子與信號(hào)接收模塊之間傳遞的信號(hào)。優(yōu)選地，第一控制單元確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備與充電站對(duì)接成功后，控制自動(dòng)行走設(shè)備停止行走。優(yōu)選地，自動(dòng)行走設(shè)備停止行走后，信號(hào)發(fā)送模塊再次發(fā)送預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)，信號(hào)接收模塊接收到與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)時(shí)，第一控制單元控制自動(dòng)行走設(shè)備保持停止行走的狀態(tài)；信號(hào)接收模塊沒有接收到與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)時(shí)，第一控制單元控制自動(dòng)行走設(shè)備啟動(dòng)行走。優(yōu)選地，自動(dòng)行走設(shè)備還包括存儲(chǔ)能量檢測(cè)單元，用于檢測(cè)能量存儲(chǔ)單元當(dāng)前的能量狀態(tài)，并將檢測(cè)信號(hào)傳遞給第一控制單元，當(dāng)能量存儲(chǔ)單元的能量低于預(yù)設(shè)值時(shí)，第一控制單元控制自動(dòng)行走設(shè)備返回充電站。優(yōu)選地，自動(dòng)行走設(shè)備還包括強(qiáng)制充電裝置，用于可選擇地向第一控制單元發(fā)送充電指令，當(dāng)強(qiáng)制充電裝置發(fā)送充電指令時(shí)，第一控制單元控制自動(dòng)行走設(shè)備返回充電站。優(yōu)選地，自動(dòng)行走設(shè)備還包括淋雨檢測(cè)裝置，所述淋雨檢測(cè)裝置將檢測(cè)信號(hào)傳遞給第一控制單元，當(dāng)檢測(cè)到淋雨時(shí)，第一控制單元控制自動(dòng)行走設(shè)備返回充電站。優(yōu)選地，自動(dòng)行走設(shè)備為割草機(jī)，包括切割草坪的切割機(jī)構(gòu)。本發(fā)明提供的另一種技術(shù)方案為一種自動(dòng)行走設(shè)備，可選擇地與充電站對(duì)接，并從充電站獲取能量，所述自動(dòng)行走設(shè)備包括第一組端子，第一組端子至少包括第一端子和第二端子，所述充電站包括第二組端子，第二組端子至少包括第三端子和第四端子，第二組端子能與第一組端子對(duì)應(yīng)電性連接，所述自動(dòng)行走設(shè)備還包括能量存儲(chǔ)單元，給自動(dòng)行走設(shè)備供電；第一控制單元，控制自動(dòng)行走設(shè)備的工作狀態(tài)；所述自動(dòng)行走設(shè)備還包括信號(hào)發(fā)送模塊，發(fā)送預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)并經(jīng)第一端子向外傳遞；信號(hào)接收模塊，接收第二端子向內(nèi)傳遞的信號(hào)；所述信號(hào)接收模塊接收到與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)時(shí)，確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備的第一組端子與充電站的第二組端子對(duì)接成功。優(yōu)選地，預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)及預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)為規(guī)律變化的信號(hào)。優(yōu)選地，預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)為與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)周期相同的信號(hào)。優(yōu)選地，預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)為與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)周期相同的方波信號(hào)。本發(fā)明提供的另一種技術(shù)方案為一種自動(dòng)行走設(shè)備，可選擇地與充電站對(duì)接， 并從充電站獲取能量，所述自動(dòng)行走設(shè)備包括第一組端子，第一組端子至少包括第一端子和第二端子，所述充電站包括第二組端子，第二組端子至少包括第三端子和第四端子，第二組端子能與第一組端子對(duì)應(yīng)電性連接，所述自動(dòng)行走設(shè)備發(fā)送預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)并經(jīng)第一端子向外傳遞，且接收第二端子向內(nèi)傳遞的信號(hào)；自動(dòng)行走設(shè)備接收到與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)時(shí)，確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備的第一組端子與充電站的第二組端子對(duì)接成功。優(yōu)選地，預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)及預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)為規(guī)律變化的信號(hào)。優(yōu)選地，預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)為與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)周期相同的信號(hào)。優(yōu)選地，預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)為與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)周期相同的方波信號(hào)。本發(fā)明的有益效果為自動(dòng)行走設(shè)備無需人為干預(yù)即可與充電站可靠對(duì)接，給生產(chǎn)及生活帶來極大便利。
以上所述的本發(fā)明解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案以及有益效果可以通過下面的能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明的具體實(shí)施例的詳細(xì)描述，同時(shí)結(jié)合附圖描述而清楚地獲得。附圖以及說明書中的相同的標(biāo)號(hào)和符號(hào)用于代表相同的或者等同的元件。圖1是本發(fā)明一較佳實(shí)施例自動(dòng)行走設(shè)備與充電站的示意圖；圖2是圖1所示自動(dòng)行走設(shè)備與充電站的對(duì)接示意圖；圖3是圖1所示自動(dòng)行走設(shè)備與充電站的電路模塊圖；圖4是圖1所示自動(dòng)行走設(shè)備與充電站的電路框圖；圖5是圖1所示自動(dòng)行走設(shè)備產(chǎn)生的偵測(cè)信號(hào)及接收的反饋信號(hào)形狀；圖6是自動(dòng)行走設(shè)備與充電站對(duì)接的工作流程圖。10充電站60第一端子12電源線62第二端子14第二印刷線路板70第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元
16第三端子 72第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元18第四端子74第一能量檢測(cè)單元20能量提供單元76第一控制單元24第三信號(hào)轉(zhuǎn)換單元78跨接電路26第二能量檢測(cè)單元80充電能量檢測(cè)單元28第二控制單元82存儲(chǔ)能量檢測(cè)單元30第二能量控制單元88第一能量控制單元50自動(dòng)行走設(shè)備92信號(hào)發(fā)送模塊52電機(jī)94信號(hào)接收模塊54輪子100邊界線56能量存儲(chǔ)單元102工作區(qū)域58第一印刷線路板
具體實(shí)施例方式有關(guān)本發(fā)明的詳細(xì)說明和技術(shù)內(nèi)容，配合
如下，所附附圖僅提供參考與說明，并非用來對(duì)本發(fā)明加以限制。如圖1所示為充電站10及自動(dòng)行走設(shè)備50組成的系統(tǒng)，該系統(tǒng)還包括邊界線 100，邊界線100用于形成工作區(qū)域102，充電站10位于邊界線100上，自動(dòng)行走設(shè)備50在邊界線100形成的工作區(qū)域102內(nèi)自動(dòng)行走，按照人為預(yù)先設(shè)置的要求進(jìn)行在工作區(qū)域102 內(nèi)工作。當(dāng)自動(dòng)行走設(shè)備50需要充電、或者工作完成、或者工作時(shí)間到、或者檢測(cè)到淋雨等情況時(shí)，自動(dòng)行走設(shè)備50沿邊界線100返回充電站10，嘗試與充電站10對(duì)接。自動(dòng)行走設(shè)備50與充電站10自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功后， 自動(dòng)行走設(shè)備50停止行走，充電站10啟動(dòng)對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備50的充電。充電站10與自動(dòng)行走設(shè)備50組成的系統(tǒng)也可以不包含邊界線100，此時(shí)，自動(dòng)行走設(shè)備50通過其他無線信號(hào)引導(dǎo)返回充電站10。如圖2所示充電站10包括電源線12、與電源線12電性連接的第二印刷線路板14、 與第二印刷線路板14的輸出端連接的第二組端子，第二組端子至少包括第三端子16和第四端子18 (由于角度原因圖中第三端子16和第四端子18重合)。自動(dòng)行走設(shè)備50包括可
6選擇地與第二組端子對(duì)應(yīng)電性連接的第一組端子、與第一組端子電性連接的第一印刷線路板58、受第一印刷線路板58控制的行走機(jī)構(gòu)、為自動(dòng)行走設(shè)備50提供能量的能量存儲(chǔ)單元 56，其中第一組端子至少包括第一端子60和第二端子62 (由于角度原因圖中第一端子60 和第二端子62重合)。行走機(jī)構(gòu)進(jìn)一步包括電機(jī)52、受電機(jī)52驅(qū)動(dòng)的輪子M。當(dāng)自動(dòng)行走設(shè)備50需要充電時(shí)，行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)自動(dòng)行走設(shè)備50返回充電站10，嘗試與充電站10對(duì)接。如圖3所示，第二印刷線路板14進(jìn)一步包括能量提供單元20、第三信號(hào)轉(zhuǎn)換單元 24、第二能量檢測(cè)單元沈、第二能量控制單元30、以及第二控制單元觀。能量提供單元20 用于將外部交流電源或直流電源轉(zhuǎn)換為適合為能量存儲(chǔ)單元56提供充電能量的電源，并可選擇施加至第三端子16、第四端子18 ；第三信號(hào)轉(zhuǎn)換單元M與第三端子16電性連接， 用于檢測(cè)第三端子16、第四端子18之間傳遞的信號(hào)，并將檢測(cè)的信號(hào)傳遞給第二控制單元 28，第三信號(hào)轉(zhuǎn)換單元M可以改變流經(jīng)的信號(hào)的電氣參數(shù)，如可以放大、縮小信號(hào)幅度，改變信號(hào)頻率，改變信號(hào)類型，如將接收的正弦波信號(hào)改變?yōu)榉讲ㄐ盘?hào)等；第二能量檢測(cè)單元沈用于檢測(cè)能量提供單元20施加至第三端子16及第四端子18的充電能量，并將檢測(cè)信號(hào)傳遞給第二控制單元觀；第二能量控制單元30用于控制能量提供單元20至第三端子16 和第四端子18能量傳遞，當(dāng)?shù)诙芰靠刂茊卧?0處于允許能量提供單元20至第三端子16 和第四端子18能量傳遞的狀態(tài)時(shí)，第三端子16和第四端子18輸出充電能量，當(dāng)?shù)诙芰靠刂茊卧?0處于禁止能量提供單元20至第三端子16和第四端子18能量傳遞的狀態(tài)時(shí)， 第三端子16和第四端子18無輸出，即第三端子16和第四端子18的輸出為零；第二控制單元觀根據(jù)第三信號(hào)轉(zhuǎn)換單元M及第二能量檢測(cè)單元沈的檢測(cè)信號(hào)控制第二能量控制單元30工作狀態(tài)。第二印刷線路板14還包括設(shè)置在第三端子16和第四端子18之間的跨接電路78，跨接電路78用于連通第三端子16和第四端子18，在第三端子16和第四端子18 之間傳遞信號(hào)和/或能量。第一印刷線路板58進(jìn)一步包括第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70、第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72、第一能量檢測(cè)單元74、第一能量控制單元88、以及第一控制單元76，其中，第一控制單元76進(jìn)一步包括信號(hào)發(fā)送模塊92、信號(hào)接收模塊94，第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70設(shè)置在第一端子60與信號(hào)發(fā)送模塊92之間，第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72設(shè)置在信號(hào)接收模塊94與第二端子62之間。 信號(hào)發(fā)送模塊92用于產(chǎn)生并發(fā)送信號(hào)，信號(hào)發(fā)送后流經(jīng)第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70 ；第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70用于改變流經(jīng)的信號(hào)的電氣參數(shù)，如可以放大、縮小信號(hào)幅度，改變信號(hào)頻率，改變信號(hào)類型等，并將轉(zhuǎn)換后的信號(hào)傳遞給第一端子60 ；第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72用于將第二端子62接收的外界傳遞的信號(hào)轉(zhuǎn)換后傳遞給信號(hào)接收模塊94，第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72可以改變流經(jīng)的信號(hào)的電氣參數(shù)；第一能量檢測(cè)單元74用于檢測(cè)第一端子60和第二端子62至能量存儲(chǔ)單元56的充電能量，并將檢測(cè)的信號(hào)傳遞給第一控制單元76;第一能量控制單元88 控制第一端子60和第二端子62至能量存儲(chǔ)單元56的能量傳遞；第一控制單元76根據(jù)第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72及第一能量檢測(cè)單元74提供的檢測(cè)信號(hào)發(fā)出相應(yīng)的控制信號(hào)控制第一能量檢測(cè)單元74的工作狀態(tài)。其中，第一能量檢測(cè)單元74進(jìn)一步包括充電能量檢測(cè)單元 80及存儲(chǔ)能量檢測(cè)單元82，充電能量檢測(cè)單元80用于檢測(cè)第一端子60及第二端子62施加在能量存儲(chǔ)單元56上的能量，存儲(chǔ)能量檢測(cè)單元82用于檢測(cè)能量存儲(chǔ)單元56當(dāng)前狀態(tài)的能量。
自動(dòng)行走設(shè)備50返回過程中，信號(hào)發(fā)送模塊92發(fā)送預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)，并經(jīng)過第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70傳遞給第一端子60，與此同時(shí)信號(hào)接收模塊94檢測(cè)第二端子62經(jīng)第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72向其傳遞的信號(hào)，并判斷接收到的信號(hào)是否為與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)。當(dāng)?shù)诙M端子與第一組端子對(duì)應(yīng)電性連接時(shí)，信號(hào)發(fā)送模塊92發(fā)送的預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)經(jīng)第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70傳遞給第一端子60，第一端子60將其接收的信號(hào)傳遞給第三端子16，第三端子16將其接收的信號(hào)經(jīng)跨接電路78傳遞給第四端子18，第四端子18將其接收的信號(hào)傳遞給第二端子62，第二端子62將其接收的信號(hào)經(jīng)第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72傳遞給信號(hào)接收模塊94，經(jīng)過上述包含第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70、第一端子60、第三端子 16、跨接電路78、第四端子18、第二端子62、第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72構(gòu)成的連通回路的傳遞， 信號(hào)發(fā)送模塊92發(fā)送的預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)轉(zhuǎn)換為與其對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)傳遞至信號(hào)接收模塊94。因此，若信號(hào)接收模塊94接收到與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)時(shí)，第一控制單元76確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功。第一控制單元76確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功后，控制自動(dòng)行走設(shè)備50停止行走；反之，當(dāng)?shù)诙M端子與第一組端子沒有對(duì)應(yīng)電性連接時(shí)，信號(hào)發(fā)送模塊92與信號(hào)接收模塊94之間沒有構(gòu)成上述連通回路，導(dǎo)致信號(hào)發(fā)送模塊92發(fā)送的預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)無法經(jīng)上述連通回路返回信號(hào)接收模塊94，信號(hào)接收模塊94 因此接收不到與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)，當(dāng)信號(hào)接收模塊94接收不到與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)時(shí)，第一控制單元76不確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50 的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功，信號(hào)發(fā)送模塊92繼續(xù)發(fā)送預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)。如前所述，第二組端子與第一組端子對(duì)應(yīng)電性連接時(shí)，第一端子60傳遞的信號(hào)流經(jīng)第三端子16、跨接電路78、第四端子18。在信號(hào)流經(jīng)跨接電路78時(shí)，第三信號(hào)轉(zhuǎn)換單元 24檢測(cè)到該信號(hào)，并將該信號(hào)轉(zhuǎn)換為與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的啟動(dòng)信號(hào)反饋給第二控制單元觀，第二控制單元觀檢測(cè)到預(yù)設(shè)的啟動(dòng)信號(hào)后，確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功。第二控制單元觀確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功后，啟動(dòng)充電，發(fā)出控制信號(hào)控制第二能量控制單元30處于允許能量提供單元20 至第三端子16和第四端子18之間的能量傳遞的狀態(tài)，充電站10對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備50的充電過程開始。充電開始后，第二能量檢測(cè)單元沈時(shí)刻檢測(cè)能量提供單元20至第三端子16 和第四端子18的充電能量，并將檢測(cè)信號(hào)傳遞給第二控制單元觀，一旦第二控制單元觀檢測(cè)到充電能量超出某一預(yù)設(shè)范圍，控制第二能量控制單元30處于禁止能量提供單元20至第三端子16和第四端子18的能量傳遞的狀態(tài)，從而終止充電過程。在第二能量檢測(cè)單元 26對(duì)能量提供單元20至第三端子16和第四端子18的能量進(jìn)行檢測(cè)的同時(shí)，自動(dòng)行走設(shè)備50的第一能量檢測(cè)單元74對(duì)第一端子60和第二端子62施加至能量存儲(chǔ)單元56上的能量進(jìn)行檢測(cè)，并將檢測(cè)信號(hào)傳遞給第一控制單元76。第一控制單元76 一旦檢測(cè)到充電能量超出某一預(yù)設(shè)范圍，即控制第一能量控制單元88處于禁止第一端子60和第二端子62至能量存儲(chǔ)單元56的能量傳遞的狀態(tài)，從而終止第一端子60和第二端子62至能量存儲(chǔ)單元 56的能量傳遞。除通過能量檢測(cè)單元對(duì)能量進(jìn)行檢測(cè)，判斷是否終止能量傳遞的方式外，第二控制單元觀和第一控制單元76內(nèi)均可通過設(shè)置計(jì)時(shí)器的方式來判斷充電時(shí)間是否超過預(yù)設(shè)值，從而控制是否終止能量傳遞。此外第一控制單元76還可通過檢測(cè)能量存儲(chǔ)單元56 的內(nèi)部信息，來判斷是否終止能量傳遞，如檢測(cè)能量存儲(chǔ)單元56的內(nèi)部溫度等。如，當(dāng)能量存儲(chǔ)單元56的內(nèi)部溫度超過預(yù)設(shè)溫度范圍時(shí)，第一控制單元76終止第一端子60和第二端子62至能量存儲(chǔ)單元56的能量傳遞，從而終止對(duì)能量存儲(chǔ)單元56的充電。自動(dòng)行走設(shè)備 50完成充電過程后，即可再次返回工作區(qū)域102，繼續(xù)工作。在上述確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接的過程中，自動(dòng)行走設(shè)備50與充電站10均通過一次確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接即認(rèn)為自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功，并啟動(dòng)充電。實(shí)際情況中，由于檢測(cè)到反饋信號(hào)與控制自動(dòng)行走設(shè)備50停止行走之間存在時(shí)間差，因此自動(dòng)行走設(shè)備50停止行走后，第二組端子與第一組端子可能又相互分離，為避免上述情況的出現(xiàn)，第一控制單元76在第一次確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功并控制自動(dòng)行走設(shè)備50停止行走后，信號(hào)發(fā)送模塊92再次發(fā)送預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)，若信號(hào)接收模塊94再次接收到與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)，第一控制單元76確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50與充電站10自動(dòng)行走設(shè)備50 的第一組端子與充電站10的第二組端子再次對(duì)接成功，第一控制單元76控制行走機(jī)構(gòu)保持停止行走的狀態(tài)，反之，信號(hào)接收模塊94沒有接收到與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)，第一控制單元76不確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功，第一控制單元76控制自動(dòng)行走設(shè)備50啟動(dòng)行走。自動(dòng)行走設(shè)備50停止行走后再次發(fā)送的預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)與停止行走前發(fā)送的預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)可以相同，也可以不相同。與自動(dòng)行走設(shè)備50兩次確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功相對(duì)應(yīng)的是，充電站10也經(jīng)過兩次確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功后才啟動(dòng)充電，第一次確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功為如前所述的自動(dòng)行走設(shè)備50停止行走前的確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功，第二次確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50 的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功為與自動(dòng)行走設(shè)備50停止行走后確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功相對(duì)應(yīng)的確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功。針對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備50通過兩次確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功，才認(rèn)為自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功的設(shè)置，充電站10也可以設(shè)置為通過一次確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功即啟動(dòng)充電，此時(shí)確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功的條件是第二控制單元觀接收到與信號(hào)發(fā)送模塊92第二次發(fā)送的預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的啟動(dòng)信號(hào)。通過一次確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功即啟動(dòng)充電的方式相較于通過兩次確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功才啟動(dòng)充電的方式更簡(jiǎn)單，但通過兩次確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功才啟動(dòng)充電的方式的抗干擾性更強(qiáng)。上述揭示的確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50與充電站10對(duì)接過程包含兩次確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功的步驟，其中每一次確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功的步驟均可以包含多次確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功的子步驟，每一次確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功的子步驟中，信號(hào)發(fā)送模塊 92均可以發(fā)送不同的預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)，相應(yīng)地，信號(hào)接收模塊94接收到與不同的預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功，第二控制單元觀接收到與不同的預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的啟動(dòng)信號(hào)確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功。考慮到簡(jiǎn)化程序同時(shí)兼顧較高的可靠性，優(yōu)選的實(shí)施方式為采取每一次確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功的步驟僅包含一次確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功的子步驟，兩次確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功的步驟中，信號(hào)發(fā)送模塊92發(fā)送不同的預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)，相應(yīng)地，信號(hào)接收模塊94接收到與不同的預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功，第二控制單元觀接收到與不同的預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的啟動(dòng)信號(hào)確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功。上述對(duì)接和充電過程中，第三端子16、第四端子18、第一端子60、第二端子62既用于對(duì)接過程中的信號(hào)傳遞，又用于充電過程中的充電能量傳遞。對(duì)本方案的一種變形為，第三端子16、第四端子18、第一端子60、第二端子62均僅用于信號(hào)傳遞，通過另外設(shè)置其它的端子用于充電能量的傳遞。上述預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)經(jīng)信號(hào)發(fā)送模塊92發(fā)送出去后，經(jīng)第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70傳遞給第一端子60，第二端子62接收的信號(hào)經(jīng)第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72后傳遞給信號(hào)接收模塊94，無論是信號(hào)發(fā)送模塊92發(fā)送的信號(hào)，還是信號(hào)接收模塊94接收的信號(hào)均經(jīng)過信號(hào)轉(zhuǎn)換單元的轉(zhuǎn)換，經(jīng)過轉(zhuǎn)換的目的在于便于后續(xù)電路對(duì)信號(hào)的傳遞、接收、識(shí)另IJ，因此在滿足后續(xù)電路能對(duì)信號(hào)進(jìn)行傳遞、接收、識(shí)別的基本條件下，信號(hào)發(fā)送模塊92發(fā)送的信號(hào)可以經(jīng)過第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70后再向后傳遞，也可以不經(jīng)第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70 直接向后傳遞，第二端子62向信號(hào)接收模塊94傳遞的信號(hào)可以經(jīng)過第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72 后再向后傳遞，也可以不經(jīng)第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72直接向后傳遞。為克服需要人為干預(yù)的不足，自動(dòng)行走設(shè)備50設(shè)置了多種啟動(dòng)返回的方式，如工作時(shí)間到、工作完成、電量不足、淋雨、用戶強(qiáng)制充電等均可以作為自動(dòng)行走設(shè)備50返回充電站10的條件，第一控制單元76在檢測(cè)到任意上述條件時(shí)，控制自動(dòng)行走設(shè)備50返回充電站10。工作時(shí)間到及工作完成的檢測(cè)通過在第一控制單元76內(nèi)設(shè)置工作時(shí)間計(jì)時(shí)器實(shí)現(xiàn)。預(yù)設(shè)時(shí)間到，則控制自動(dòng)行走設(shè)備50返回充電站10，具體實(shí)現(xiàn)方式為本領(lǐng)域技術(shù)人員熟知，在此不再贅述。電量不足的檢測(cè)通過存儲(chǔ)能量檢測(cè)單元82時(shí)刻檢測(cè)當(dāng)前能量存儲(chǔ)單元56的剩余能量情況，并將檢測(cè)到的能量剩余情況反饋給第一控制單元76實(shí)現(xiàn)。當(dāng)能量存儲(chǔ)單元56的能量減小到預(yù)設(shè)門限值時(shí)，第一控制單元76控制自動(dòng)行走設(shè)備50返回充電站10，為能量存儲(chǔ)單元56充電，預(yù)設(shè)門限值根據(jù)能量存儲(chǔ)單元56的化學(xué)特性、自動(dòng)行走設(shè)備50的工作狀況等情況綜合考慮設(shè)置，以保證能量存儲(chǔ)單元56充電一次能充分利用，同時(shí)又能避免在返回途中出現(xiàn)能量存儲(chǔ)單元56能量枯竭導(dǎo)致自動(dòng)行走設(shè)備50無法返回充電站 10 ；淋雨通過在自動(dòng)行走設(shè)備50的殼體表面設(shè)置淋雨檢測(cè)裝置實(shí)現(xiàn)，淋雨檢測(cè)裝置與第一控制單元76電性連接，當(dāng)淋雨時(shí)，淋雨檢測(cè)裝置產(chǎn)生相應(yīng)的信號(hào)傳遞給第一控制單元76， 第一控制單元76控制自動(dòng)行走設(shè)備50返回充電，該方式可以有效避免由于淋雨對(duì)自動(dòng)行
10走設(shè)備50造成的損傷；用戶強(qiáng)制充電通過在自動(dòng)行走設(shè)備50的殼體表面設(shè)置強(qiáng)制充電裝置實(shí)現(xiàn)，該強(qiáng)制充電裝置與第一控制單元76電性連接，當(dāng)強(qiáng)制充電裝置檢測(cè)到用戶強(qiáng)制充電需求時(shí)，可以將用戶需求轉(zhuǎn)化為電信號(hào)的形式傳遞給第一控制單元76，第一控制單元76 控制自動(dòng)行走設(shè)備50返回充電站10，該方式主要用于快速響應(yīng)用戶充電需求，即使能量存儲(chǔ)單元56的能量較高，但用戶可以通過強(qiáng)制充電裝置向第一控制單元76發(fā)送充電指令，第一控制單元76接收到該充電指令后，控制自動(dòng)行走設(shè)備50返回充電站10，為能量存儲(chǔ)單元 56充電。下面結(jié)合圖4詳細(xì)介紹第二印刷線路板14及第一印刷線路板58的每個(gè)功能單元的組成及工作方式，首先對(duì)第一印刷線路板58的功能單元進(jìn)行介紹。第一控制單元76包含信號(hào)發(fā)送模塊92和信號(hào)接收模塊94，因此第一控制單元 76應(yīng)具有信號(hào)的產(chǎn)生、發(fā)送、接收的功能；第一控制單元76根據(jù)接收的信號(hào)進(jìn)行相關(guān)判斷， 并發(fā)出相應(yīng)的控制信號(hào)，因此第一控制單元76應(yīng)具有識(shí)別、判斷、以及根據(jù)信號(hào)判斷的結(jié)果產(chǎn)生控制信號(hào)等功能。基于上述功能需求，第一控制單元76可以設(shè)置為模擬電路、數(shù)字電路、模擬電路與數(shù)字電路混合的多種形式，在本實(shí)施例中，第一控制單元76采用了數(shù)字電路的形式實(shí)現(xiàn)上述功能，具體為微控器的形式，即本領(lǐng)域技術(shù)人員熟知的通過編寫預(yù)定的程序即可執(zhí)行相關(guān)動(dòng)作實(shí)現(xiàn)相應(yīng)功能的集成電路單元。采用微控器的優(yōu)點(diǎn)在于，微控器可以將信號(hào)的檢測(cè)、識(shí)別、判斷，信號(hào)的產(chǎn)生、發(fā)送，以及計(jì)時(shí)、計(jì)算等功能集于一身，元件簡(jiǎn)化。微控器的型號(hào)有多種，根據(jù)功能需求可任意選擇，本實(shí)施例中選擇的微控器具有信號(hào)的檢測(cè)、識(shí)別、判斷，信號(hào)的產(chǎn)生、發(fā)送，以及計(jì)時(shí)、計(jì)算等功能。在第一控制單元76選用微控器實(shí)現(xiàn)其所有功能的情形下，信號(hào)發(fā)送模塊92及信號(hào)接收模塊94的功能內(nèi)置在微控器中。 為使表達(dá)清楚，第一控制單元76包含的微控器為微控器MCUl。微控器MCUl進(jìn)一步包括第一信號(hào)接收端口 RXl、RX2、RX3、RX4、RX5及第一信號(hào)發(fā)送端口 TXl、TX2，其中，第一信號(hào)接收端口 RXl與第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72電性連接，用于接收第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72傳遞的信號(hào)； 第一信號(hào)接收端口 RX2與充電能量檢測(cè)單元80電性連接，用于接收充電能量檢測(cè)單元80 傳遞的第一端子60和第二端子62至能量存儲(chǔ)單元56的充電能量的信號(hào)；第一信號(hào)接收端口 RX3與存儲(chǔ)能量檢測(cè)單元82電性連接，用于接收來自存儲(chǔ)能量檢測(cè)單元82傳遞的當(dāng)前的能量存儲(chǔ)單元56的能量；第一信號(hào)接收端口 RX4與強(qiáng)制充電裝置電性連接，用于接收來自強(qiáng)制充電裝置傳遞的信號(hào)；第一信號(hào)接收端口以5與淋雨檢測(cè)裝置電性連接，用于接收來自淋雨檢測(cè)裝置傳遞的信號(hào)；第一信號(hào)發(fā)送端口 TXl與第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70電性連接， 用于發(fā)送微控器MCUl產(chǎn)生的預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)；第一信號(hào)發(fā)送端口 TX2與第一能量控制單元 88電性連接，用于發(fā)送控制信號(hào)給第一能量控制單元88以控制第一端子60及第二端子62 至能量存儲(chǔ)單元56的能量傳遞。第一控制單元76根據(jù)第一信號(hào)接收端口 RX1、RX2、RX3、 RX4、R)(5接收到的信號(hào)控制第一信號(hào)發(fā)送端口 TX1、TX2的信號(hào)輸出。自動(dòng)行走設(shè)備50在返回的過程中，微控器MCUl不停地發(fā)出預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)，預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)可以為多種形式，如正弦波、方波、脈沖信號(hào)等。相較于脈沖信號(hào)，方波信號(hào)抗干擾性能較優(yōu)，相較于正弦波信號(hào)，方波信號(hào)更容易被微控器生成和識(shí)別，基于上述優(yōu)點(diǎn)，本實(shí)施例采用方波信號(hào)，方波信號(hào)可以是脈沖寬度及周期固定不變的方波信號(hào)，也可以是周期固定不變但脈沖寬度逐漸增大的方波信號(hào)，或者為脈沖寬度固定不變但周期逐漸增大的方波信號(hào)，脈沖寬度及周期均逐漸增大的方波信號(hào)，以及脈沖寬度與周期一個(gè)逐漸增大另一個(gè)逐漸減小的方波信號(hào)等多種形式，在此不一一列舉。本實(shí)施例中，采用了如圖5所示的幅值、脈沖寬度及周期均固定不變的方波信號(hào)作為預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)，該預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)的幅值與微控器MCUl的工作電壓幅值Vcc相同，一般微控器MCUl的工作電壓可以為3V-5V， 在本實(shí)施例中采用5V，因此該預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)的幅值為5V。該預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)經(jīng)過第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70進(jìn)行相應(yīng)的轉(zhuǎn)換后，傳遞給第一端子60，也可以不經(jīng)過第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70 直接傳遞給第一端子60。第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70對(duì)流經(jīng)的信號(hào)進(jìn)行必要的轉(zhuǎn)換，該轉(zhuǎn)換包括放大、縮小、改變信號(hào)周期、信號(hào)類型等，信號(hào)的放大或縮小實(shí)現(xiàn)較簡(jiǎn)便，改變信號(hào)的周期或類型則需要專用芯片實(shí)現(xiàn)，較為復(fù)雜，第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70對(duì)信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換的目的是便于信號(hào)在后續(xù)回路中的傳遞與識(shí)別，基于上述目的，第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70僅對(duì)流經(jīng)的信號(hào)進(jìn)行放大。對(duì)信號(hào)進(jìn)行放大的方式有多種，第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70可以設(shè)置為電阻與開關(guān)晶體管的組合或者電阻與運(yùn)算放大器的組合，在本實(shí)施例中第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70設(shè)置為電阻與開關(guān)晶體管的組合形式，包括電阻R8、R9及開關(guān)晶體管Ql、Q3，其中開關(guān)晶體管Ql的集電極與能量存儲(chǔ)單元56的正極電性連接，開關(guān)晶體管Q3與能量存儲(chǔ)單元56的負(fù)極電性連接，電阻R9 一端與第一信號(hào)發(fā)送端口電性連接，另一端與開關(guān)晶體管Q3的基極電性連接。當(dāng)預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)處于高電平狀態(tài)時(shí)，預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)經(jīng)電阻R9控制開關(guān)晶體管Q3導(dǎo)通，經(jīng)過電阻R8 使開關(guān)晶體管Ql的基極處于低電平，從而開關(guān)晶體管Ql處于導(dǎo)通狀態(tài)，進(jìn)而使能量存儲(chǔ)單元56的正極與第一端子60電性連接，即此時(shí)施加在第一端子60上的信號(hào)為高電平。反之， 當(dāng)預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)處于低電平狀態(tài)時(shí)，預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)經(jīng)電阻R9控制開關(guān)晶體管Q3斷開， 經(jīng)過電阻R8使開關(guān)晶體管Ql的基極處于高電平，開關(guān)晶體管Ql處于斷開狀態(tài)，沒有能量施加在第一端子60上，從而使施加在第一端子60上的信號(hào)為低電平。經(jīng)過第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70的轉(zhuǎn)化后，施加在第一端子60上的信號(hào)為與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)周期及脈沖寬度相同但幅值不同的方波信號(hào)，其幅值等于能量存儲(chǔ)單元56的電壓。由于能量存儲(chǔ)單元56的電壓高于微控器MCUl的工作電壓Vcc，因此第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70對(duì)預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)的幅值進(jìn)行了放大，有益效果在于可以增強(qiáng)預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)，避免該信號(hào)在經(jīng)過后續(xù)電路時(shí)被進(jìn)一步削弱，而導(dǎo)致無法被檢測(cè)單元檢測(cè)到。開關(guān)晶體管Ql的集電極也可以設(shè)置為與供微控器 MCUl工作電源Vcc電性連接，此狀態(tài)下，第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70不會(huì)對(duì)預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)進(jìn)行任何改變。開關(guān)晶體管Ql的集電極也可以設(shè)置為與低于供微控器MCUl工作的電源Vcc電性連接，此狀態(tài)下，第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70對(duì)預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)進(jìn)行縮小。在第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70不對(duì)預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)進(jìn)行放大，甚至是進(jìn)行縮小的狀態(tài)下，也可以使后續(xù)電路檢測(cè)到該預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)，需要注意的是，后續(xù)傳遞及檢測(cè)單元的阻抗需設(shè)置得較小，以避免對(duì)預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)的過多消耗，而過多削弱信號(hào)。與第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70相同，第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72對(duì)流經(jīng)的信號(hào)進(jìn)行必要的轉(zhuǎn)換，便于后續(xù)回路對(duì)信號(hào)的傳遞及識(shí)別。由于第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72設(shè)置在第二端子62和微控器MCUl的信號(hào)接收端口之間，第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72對(duì)信號(hào)的轉(zhuǎn)換是為了便于微控器 MCUl對(duì)信號(hào)的識(shí)別，而第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70對(duì)信號(hào)進(jìn)行了放大，因此第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72 設(shè)置為對(duì)流經(jīng)的信號(hào)進(jìn)行縮小?；谏鲜龉δ芤?，第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72可以設(shè)置為電阻與運(yùn)算放大器、電阻與開關(guān)晶體管、或者電阻與光耦等多種形式構(gòu)成的電路。此外，考慮到第二端子62裸露于自動(dòng)行走設(shè)備50的殼體外表面，極容易接觸到靜電，為避免施加在第二端子62上的靜電對(duì)內(nèi)部元器件的損壞，第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72采用了電阻與光耦的電路形式，從而形成相互隔離的兩部分，第一部分為與第二端子62相連通的部分，第二部分為與第一信號(hào)接收端口 RXl連通的部分，實(shí)現(xiàn)外部電路與內(nèi)部電路相互隔離，避免第二端子62 可能接觸到的靜電對(duì)內(nèi)部電路的損傷?；谏鲜隹紤]，第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72的具體結(jié)構(gòu)設(shè)置如圖4所示，包括與第二端子62電性連接的電阻R6，一端與第一信號(hào)接收端口 RXl電性連接、另一端與微控器MCUl的工作電源Vcc電性連接的電阻R5，以及將R5和R6相互隔離的光耦U1。光耦Ul的發(fā)光部分與電阻R6串聯(lián)，光耦Ul的接收部分與電阻R5串聯(lián)，當(dāng)流經(jīng)電阻R6的信號(hào)為高電平時(shí)，光耦Ul的發(fā)光部分發(fā)光，光耦Ul的接收部分導(dǎo)通，此時(shí)第一信號(hào)接收端口 RXl接收到的信號(hào)為低電平，當(dāng)流經(jīng)電阻R6的信號(hào)為低電平時(shí)，光耦Ul的發(fā)光部分不發(fā)光，光耦Ul的接收部分?jǐn)嚅_，此時(shí)第一信號(hào)接收端口 RXl接收到的信號(hào)為高電平，該高電平信號(hào)的幅值為微控器MCUl的工作電壓值Vcc。第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72對(duì)流經(jīng)的信號(hào)進(jìn)行了反相，同時(shí)將信號(hào)轉(zhuǎn)化為幅值為Vcc的信號(hào)，即第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72對(duì)流經(jīng)的信號(hào)進(jìn)行反相、縮小，又由于采用了光耦元件對(duì)信號(hào)進(jìn)行隔離，因此第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72 對(duì)流經(jīng)的信號(hào)進(jìn)行反相、縮小、隔離。除上述形式外，電阻R5也可以不與微控器MCUl的工作電源Vcc電性連接，而與其他恒壓電源連接，如其他3V、4V、6V等恒壓電源電性連接時(shí)，第一信號(hào)接收端口 RXl接收到的信號(hào)的幅值為相應(yīng)的電壓值，在此不再贅述。
充電能量檢測(cè)單元80用于在充電站10對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備50進(jìn)行充電的過程中對(duì)充電能量進(jìn)行檢測(cè)，并將檢測(cè)結(jié)果傳遞給第一控制單元76，針對(duì)充電能量檢測(cè)單元80的功能，充電能量檢測(cè)單元80可以設(shè)置為檢測(cè)電流、檢測(cè)電壓、以及電流電壓同時(shí)檢測(cè)的功能電路，當(dāng)充電能量檢測(cè)單元80檢測(cè)到的能量值超過某一預(yù)設(shè)范圍時(shí)，即電流小于某預(yù)設(shè)值或者電壓大于某一預(yù)設(shè)值時(shí)，微控器MCUl會(huì)根據(jù)充電能量檢測(cè)單元80檢測(cè)的信號(hào)控制第一能量控制單元88終止第一端子60和第二端子62至能量存儲(chǔ)單元56的能量傳遞，從而終止充電站10對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備50的充電過程。在本實(shí)施例中僅設(shè)置了電流檢測(cè)，即充電能量檢測(cè)單元80檢測(cè)第一端子60和第二端子62至能量存儲(chǔ)單元56的電流信號(hào)。電流檢測(cè)的形式有多種，在本實(shí)施例中，采用本領(lǐng)域技術(shù)人員熟知的微電阻與運(yùn)算放大器的方式實(shí)現(xiàn)。如圖4所示，充電能量檢測(cè)單元80包括設(shè)置于第一端子60至能量存儲(chǔ)單元56正極之間的微電阻R24，對(duì)施加在電阻RM上的電壓進(jìn)行放大并將放大信號(hào)傳遞給第一信號(hào)接收端口 RX2的運(yùn)算放大器Al。微控器MCUl通過第一信號(hào)接收端口 RX2檢測(cè)到施加在電阻 R24上的電壓后，進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)算，判斷出流經(jīng)電阻R24的電流，即可得到第一端子60和第二端子62至能量存儲(chǔ)單元56的電流值。當(dāng)微控器MCUl檢測(cè)到的電流值小于某一預(yù)設(shè)電流值時(shí)，控制第一能量控制單元88終止能量提供單元20至第一端子60和第二端子62的能量傳遞，從而終止充電站10對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備50的充電過程。預(yù)設(shè)電流值根據(jù)能量存儲(chǔ)單元56的特性設(shè)置，在本實(shí)施例中，由于能量存儲(chǔ)單元56為鉛酸電池，根據(jù)其特性，預(yù)設(shè)電流值為200mA。 第一能量控制單元88用于在充電站10對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備50進(jìn)行充電的過程中，根據(jù)微控器MCUl發(fā)出的控制信號(hào)，控制第一端子60和第二端子62至能量存儲(chǔ)單元56的能量傳遞。針對(duì)第一能量控制單元88的功能，第一能量控制單元88至少可以設(shè)置為驅(qū)動(dòng)電路加MOS管的方式或者驅(qū)動(dòng)電路加繼電器的方式，如圖4所示，在本實(shí)施例中采用了驅(qū)動(dòng)電路加MOS管方式，其中MOS管Q5設(shè)置于第一端子60和能量存儲(chǔ)單元56的正極之間，驅(qū)動(dòng)電路設(shè)置于第一信號(hào)發(fā)送端口 TX2和MOS管之間，驅(qū)動(dòng)電路進(jìn)一步包括用于驅(qū)動(dòng)MOS管的電阻RlO和Rl 1、開關(guān)晶體管Q4、以及驅(qū)動(dòng)開關(guān)晶體管Q4的電阻R12和R13。通常情況下， 微控器MCUl通過第一信號(hào)發(fā)送端口 TX2發(fā)送低電平信號(hào)，控制開關(guān)晶體管Q4斷開，進(jìn)而控制MOS管Q5斷開，避免控制電路對(duì)能量存儲(chǔ)單元56的能量消耗。一旦微控器MCUl從第一信號(hào)接收端口 RXl接收到反饋信號(hào)時(shí)，微控器MCUl通過第一信號(hào)發(fā)送端口 TX2發(fā)送高電平信號(hào)，控制開關(guān)晶體管Q4導(dǎo)通，進(jìn)而控制MOS管Q5導(dǎo)通，從而允許第一端子60和第二端子 62至能量存儲(chǔ)單元56的能量傳遞，即允許充電站10對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備50的充電。充電開始后，充電能量檢測(cè)單元80時(shí)刻檢測(cè)第一端子60和第二端子62至能量存儲(chǔ)單元56的電流傳輸，并將檢測(cè)信號(hào)通過第一信號(hào)接收端口 RX2傳遞給微控器MCUl，一旦微控器MCUl檢測(cè)到電流小于200mA時(shí)，即通過第一信號(hào)發(fā)送端口 TX2發(fā)送低電平信號(hào)，控制開關(guān)晶體管Q4 斷開，進(jìn)而控制MOS管Q5斷開，從而終止第一端子60和第二端子62至能量存儲(chǔ)單元56的能量傳遞，即終止充電站10對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備50的充電。存儲(chǔ)能量檢測(cè)單元82主要用于在自動(dòng)行走設(shè)備50工作及充電過程中時(shí)刻檢測(cè)能量存儲(chǔ)單元56的能量，并將檢測(cè)信號(hào)傳遞給第一信號(hào)接收端口 RX3，微控器MCUl根據(jù)其接收到的信號(hào)判斷能量存儲(chǔ)單元56的能量是否超出某一預(yù)設(shè)值，根據(jù)判斷結(jié)果發(fā)出相應(yīng)的控制信號(hào)，控制第一能量控制單元88的工作狀態(tài)。在自動(dòng)行走設(shè)備50工作過程中，當(dāng)微控器MCUl檢測(cè)到能量存儲(chǔ)單元56的能量低于某一預(yù)設(shè)值時(shí)，控制自動(dòng)行走設(shè)備50返回充電站10 ；在自動(dòng)行走設(shè)備50充電過程中，當(dāng)微控器MCUl檢測(cè)到能量存儲(chǔ)單元56的能量高于某一預(yù)設(shè)值時(shí)，向第一能量控制單元88發(fā)出停止充電指令控制自動(dòng)行走設(shè)備50停止充電。 為檢測(cè)能量存儲(chǔ)單元56當(dāng)前的能量狀態(tài)，可通過檢測(cè)能量存儲(chǔ)單元56電壓狀態(tài)，也可以通過檢測(cè)能量存儲(chǔ)單元56的放電電流或充電電流及放電或充電時(shí)間計(jì)算能量存儲(chǔ)單元56的存儲(chǔ)能量等多種方式。在本實(shí)施例中，采用了測(cè)量能量存儲(chǔ)單元56電壓狀態(tài)的方式，該方式的優(yōu)點(diǎn)在于實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單。如圖4所示，存儲(chǔ)能量檢測(cè)單元82包含電阻R15、R16，電阻R15、 R16串聯(lián)組成電壓分壓器對(duì)能量存儲(chǔ)單元56的電壓進(jìn)行檢測(cè)。充電過程的電壓預(yù)設(shè)值和放電過程的電壓預(yù)設(shè)值根據(jù)能量存儲(chǔ)單元56的特性相應(yīng)地設(shè)定，優(yōu)選地，在自動(dòng)行走設(shè)備50 工作過程中，該預(yù)設(shè)電壓值一般為高于能量存儲(chǔ)單元56標(biāo)稱電壓的90%，這樣設(shè)置既可以保證自動(dòng)行走設(shè)備50的充分工作，又可保證自動(dòng)行走設(shè)備50在能量存儲(chǔ)單元56的能量枯竭之前返回充電站10，為能量存儲(chǔ)單元56補(bǔ)充能量；在自動(dòng)行走設(shè)備50充電過程中，該預(yù)設(shè)電壓值一般設(shè)置為高于能量存儲(chǔ)單元56標(biāo)稱電壓的10%。在本實(shí)施例中，由于能量存儲(chǔ)單元56采用鉛酸電池，該電池的標(biāo)稱電壓為MV，因此工作過程中的預(yù)設(shè)電壓值設(shè)置為 21. 6V，但由于鉛酸電池一般采用判斷充電電流的形式?jīng)Q定是否終止充電，因此本實(shí)施例中的存儲(chǔ)能量檢測(cè)單元82的信號(hào)并不用于判斷是否終止充電的條件，在此對(duì)充電過程中的預(yù)設(shè)電壓不作限定。強(qiáng)制充電裝置用于快速響應(yīng)用戶的充電需求，其主要功能為響應(yīng)用戶的充電需求，并將該需求以電信號(hào)的形式反饋給微控器MCU1，可以有多種形式實(shí)現(xiàn)該功能，如感應(yīng)用戶聲音、感應(yīng)用戶觸摸等，相較于感應(yīng)用戶聲音的形式，感應(yīng)用戶觸摸的方式更為簡(jiǎn)便，因此本實(shí)施例中采用感應(yīng)用戶觸摸的方式，基于此方式，強(qiáng)制充電裝置可以設(shè)置為常開開關(guān)或觸發(fā)開關(guān)形式，具體為觸發(fā)開關(guān)形式。如圖4所示，開關(guān)SWl —端與能量存儲(chǔ)單元56負(fù)極電性連接，一端與第一控制單元76的第一信號(hào)接收端口 RX4電性連接，在通常情況下，第
14一信號(hào)接收端口 RX4處于高阻狀態(tài)，一旦用戶按壓開關(guān)SWl閉合，第一信號(hào)接收端口 RX4即可接收到低電平，第一控制單元76響應(yīng)第一信號(hào)接收端口 RX4接收到的低電平即控制自動(dòng)行走設(shè)備50返回充電站10，為能量存儲(chǔ)單元56充電。淋雨檢測(cè)裝置用于檢測(cè)是否有雨水淋落至自動(dòng)行走設(shè)備50，若檢測(cè)到淋雨，則將檢測(cè)到的信號(hào)傳遞給第一控制單元76，第一控制單元76控制自動(dòng)行走設(shè)備50返回充電站 10避雨，從而避免雨水對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備50的侵蝕。淋雨檢測(cè)裝置可以通過兩個(gè)相互隔離的金屬片實(shí)現(xiàn)，一個(gè)金屬片與微控器MCUl的第一信號(hào)接收端口 RX5電性連接，另一個(gè)金屬片與第二端子62電性連接，當(dāng)沒有雨水時(shí)，兩個(gè)金屬片保持相互獨(dú)立的狀態(tài)，第一信號(hào)接收端口 RX5處于懸空狀態(tài)，當(dāng)有雨水時(shí)，兩個(gè)金屬片通過雨水相互連接，第一信號(hào)接收端口 RX5接收到低電平信號(hào)，微控器MCUl控制自動(dòng)行走設(shè)備50返回充電站10避雨。兩個(gè)金屬片的功能相當(dāng)于開關(guān)的作用，因此在圖4中，淋雨檢測(cè)裝置通過開關(guān)SW2示意。上述內(nèi)容對(duì)第一印刷線路板58所包含的各功能單元的具體結(jié)構(gòu)、工作方式及相互之間的影響作了詳細(xì)闡述，以下將對(duì)第二印刷線路板14所包含的各功能單元的具體結(jié)構(gòu)、工作方式及相互之間的影響進(jìn)行詳細(xì)闡述。第二控制單元觀的主要功能為接收第三信號(hào)轉(zhuǎn)換單元M及第二能量檢測(cè)單元沈傳遞的信號(hào)并根據(jù)該信號(hào)控制第二能量控制單元30的工作情況?；谏鲜龉δ埽诙刂茊卧^可以設(shè)置為模擬電路、數(shù)字電路、模擬電路與數(shù)字電路混合的多種形式，在本實(shí)施例中，第二控制單元觀采用了微控器的形式，即本領(lǐng)域技術(shù)人員熟知的通過編寫預(yù)定的程序即可執(zhí)行相關(guān)動(dòng)作實(shí)現(xiàn)相應(yīng)功能的集成電路單元，微控器的型號(hào)有多種，根據(jù)功能需求可任意選擇，本實(shí)施例中選擇的微控器具有信號(hào)的檢測(cè)、識(shí)別、判斷、發(fā)送，以及計(jì)時(shí)、計(jì)算等功能。為使表達(dá)清楚，第二控制單元觀包含的微控器為微控器MCU2。微控器MCU2進(jìn)一步包括第二信號(hào)接收端口 RX1、RX2及第二信號(hào)發(fā)送端口 TX1，其中，第二信號(hào)接收端口 RXl 與第三信號(hào)轉(zhuǎn)換單元M電性連接，用于接收第一轉(zhuǎn)換單元傳遞的信號(hào)；第二信號(hào)接收端口 RX2與第二能量檢測(cè)單元沈電性連接，用于接收第二能量檢測(cè)單元沈傳送的能量提供單元 20施加至第三端子16和第四端子18的能量信號(hào)；第二信號(hào)發(fā)送端口 TXl與第二能量控制單元30電性連接，用于發(fā)送控制信號(hào)給第二能量控制單元30以控制能量提供單元20至第三端子16和第四端子18的能量傳遞。微控器MCU2根據(jù)第二信號(hào)接收端口 RX1、RX2接收到的信號(hào)控制第二信號(hào)發(fā)送端口 TXl的信號(hào)輸出。第三信號(hào)轉(zhuǎn)換單元M主要功能為檢測(cè)流經(jīng)第三端子16和第四端子18的信號(hào)，將檢測(cè)信號(hào)傳遞給第二控制單元觀為能檢測(cè)到流經(jīng)第三端子16和第四端子18的信號(hào)，第三信號(hào)轉(zhuǎn)換單元M必需具備跨接在第三端子16和第四端子18之間的檢測(cè)部分和將檢測(cè)部分檢測(cè)的信號(hào)傳遞至微控器MCU2的傳遞部分?？紤]到第三端子16和第四端子18均裸露于充電站10殼體表面，極容易接觸到靜電，為避免施加在第三端子16和第四端子18上的靜電對(duì)內(nèi)部元器件的損壞，檢測(cè)部分與傳遞部分相互隔離，隔離元件采用光耦。如前所述， 跨接電路78的功能為連通第三端子16和第四端子18，該功能與第三信號(hào)轉(zhuǎn)換單元M的檢測(cè)部分具有的功能相同，基于簡(jiǎn)化電路的目的，將第三信號(hào)轉(zhuǎn)換單元M的檢測(cè)部分的功能設(shè)置在跨接電路78中，從而將兩個(gè)電路的功能通過一個(gè)電路實(shí)現(xiàn)，如圖4所示，跨接電路78 包括串聯(lián)設(shè)置于第三端子16和第四端子18之間的電阻R2及光耦U2的發(fā)光部分，第三信號(hào)轉(zhuǎn)換單元M的傳遞部分包括串聯(lián)設(shè)置于微控器MCU2的工作電源與第四端子18之間的電阻Rl及光耦U2的接收部分，在電阻Rl與光耦U2的接收部分的接點(diǎn)處和微控器MCU2的第二信號(hào)接收端口 RXl之間設(shè)置引導(dǎo)線，便于將檢測(cè)信號(hào)傳遞給微控器MCU2。電阻Rl及光耦U2的接收部分也可以根據(jù)實(shí)際需要串聯(lián)設(shè)置在其他工作電源與第四端子18之間。當(dāng)有信號(hào)流經(jīng)第三端子16時(shí)，信號(hào)進(jìn)一步流經(jīng)電阻R2及光耦U2的發(fā)光部組成的跨接電路78， 若信號(hào)的電壓值足以驅(qū)動(dòng)發(fā)光部發(fā)光時(shí)，發(fā)光部發(fā)光，如本領(lǐng)域技術(shù)人員所熟知的，該電壓值一般大于等于0.6V。當(dāng)流經(jīng)第三端子16的信號(hào)為高電平時(shí)，光耦U2的發(fā)光部分發(fā)光， 同時(shí)光耦U2的接收部分接收到光源并導(dǎo)通，由此微控器MCU2接收到由第四端子18傳遞的低電平信號(hào)，當(dāng)流經(jīng)跨接電路78的信號(hào)為低電平時(shí)，光耦U2的發(fā)光部分不發(fā)光，同時(shí)光耦 U2的接收部分接收不到光源因而斷開，由此微控器MCU2接收到由電阻Rl傳遞的高電平信號(hào)，該高電平信號(hào)的電壓幅值等于設(shè)置于電阻Rl上的電源電壓值，在本實(shí)施例中為微控器 MCU2的工作電壓VDD，由于VDD —般低于能量存儲(chǔ)單元56的電壓，因此第三信號(hào)轉(zhuǎn)換單元 M對(duì)經(jīng)第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70放大的信號(hào)進(jìn)行了縮小及反相。微控器MCU2的工作電壓VDD 與微控器MCUl的工作電壓Vcc可以相同，也可以不相同，優(yōu)選地，VDD與Vcc相同。第二能量檢測(cè)單元沈用于檢測(cè)能量提供單元20至第三端子16和第四端子18的能量傳遞，將檢測(cè)的信號(hào)傳遞給第二控制單元28，當(dāng)?shù)诙芰繖z測(cè)單元沈檢測(cè)到的能量值超過某一預(yù)設(shè)范圍時(shí)，微控器MCU2控制第二能量控制單元30終止能量提供單元20至第三端子16和第四端子18的能量傳遞，從而終止充電站10對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備50的充電過程。對(duì)能量的檢測(cè)一般可以設(shè)置為檢測(cè)電流、檢測(cè)電壓、以及電流電壓同時(shí)檢測(cè)實(shí)現(xiàn)，在本實(shí)施例中僅設(shè)置了電流檢測(cè)，即第二能量檢測(cè)單元26檢測(cè)能量提供單元20至第三端子16和第四端子18的電流信號(hào)。電流檢測(cè)的形式有多種，在本實(shí)施例中，采用本領(lǐng)域技術(shù)人員熟知的微電阻與運(yùn)算放大器的方式實(shí)現(xiàn)。如圖4所示，第二能量檢測(cè)單元沈包括設(shè)置于能量提供單元20與第四端子18之間的微電阻R17，對(duì)施加在電阻R17上的電壓進(jìn)行放大并將放大信號(hào)傳遞給第二信號(hào)接收端口 RX2的運(yùn)算放大器A2。微控器MCU2通過第二信號(hào)接收端口 RX2檢測(cè)到施加在電阻R17上的電壓后，進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)算，判斷出流經(jīng)電阻R17的電流，即可得到能量提供單元20至第三端子16和第四端子18的電流值。當(dāng)微控器MCU2檢測(cè)到的電流值小于某一預(yù)設(shè)電流值時(shí)，控制第二能量控制單元30終止能量提供單元20至第三端子16和第四端子18的能量傳遞，從而終止充電站10對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備50的充電過程。預(yù)設(shè)電流值根據(jù)能量存儲(chǔ)單元56的特性設(shè)置，在本實(shí)施例中，由于能量存儲(chǔ)單元56為鉛酸電池，根據(jù)其特性，預(yù)設(shè)電流值為200mA。第二能量控制單元30的功能為根據(jù)微控器MCU2發(fā)出的控制信號(hào)可操作地允許或禁止能量提供單元20至第三端子16和第四端子18的能量傳遞?；谏鲜龉δ艿诙芰靠刂茊卧?0至少可以設(shè)置為驅(qū)動(dòng)電路加MOS管的方式或者驅(qū)動(dòng)電路加繼電器的方式。如本領(lǐng)域技術(shù)人員熟知的，MOS管可以斷開能量提供單元20至第三端子16和第四端子18的能量傳遞，但其斷開后仍有微電流流過第三端子16和第四端子18，若能量提供單元20為非隔離的電源，則即使僅有微電流流過第三端子16和第四端子18，并為人體所接觸，則仍可以對(duì)人體造成觸電損傷。為保證能量提供單元20至第三端子16和第四端子18之間能量的可靠斷開，避免自動(dòng)行走設(shè)備50沒有與充電站10對(duì)接時(shí)，裸露在充電站10外表面的第三端子16和第四端子18可能被人體接觸而對(duì)人體造成的觸電損傷，第二能量控制單元30 設(shè)置為驅(qū)動(dòng)電路加繼電器的方式。如圖4所示，第二能量控制單元30包括設(shè)置于能量提供單元20正極與能量提供單元20負(fù)極之間的驅(qū)動(dòng)電路及繼電器線圈KM以及設(shè)置于能量提供單元20正極與第三端子16之間的繼電器開關(guān)Kl和設(shè)置于能量提供單元20負(fù)極與第四端子18之間的繼電器開關(guān)K2，其中驅(qū)動(dòng)電路進(jìn)一步包括電阻R3、R4、開關(guān)晶體管Q2、以及于繼電器線圈KM并聯(lián)的續(xù)流二極管D4。在通常情況下，開關(guān)Kl及K2處于斷開狀態(tài)，以保證第三端子16和第四端子18沒有輸出，避免可能對(duì)人體的損傷。一旦微控器MCU2從第二信號(hào)接收端口 RXl接收到啟動(dòng)信號(hào)時(shí)，微控器MCU2通過第二信號(hào)發(fā)送端口 TXl高電平信號(hào)， 控制開關(guān)晶體管Q2導(dǎo)通，繼電器線圈KM由于有電流流過產(chǎn)生磁力使開關(guān)Kl和K2閉合，從而允許能量提供單元20至第三端子16和第四端子18的能量傳遞，即允許充電站10對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備50的充電。充電開始后，第二能量檢測(cè)單元沈時(shí)刻檢測(cè)能量提供單元20至第三端子16和第四端子18的電流傳輸，并將檢測(cè)信號(hào)通過第二信號(hào)接收端口 RX2傳遞給微控器MCU2，一旦微控器MCU2檢測(cè)到電流小于200mA時(shí)，即通過第二信號(hào)發(fā)送端口 TXl低電平信號(hào)，控制開關(guān)晶體管Q2斷開，繼電器線圈KM由于有沒有電流流過而失去磁力，開關(guān)Kl 和K2斷開，從而中斷能量提供單元20至第三端子16和第四端子18的能量傳遞，即終止充電站10對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備50的充電。能量提供單元20用于將外部的電源轉(zhuǎn)換為適合為自動(dòng)行走設(shè)備50充電的電源， 外部電源包括交流電源或直流電源，適合為自動(dòng)行走設(shè)備50充電的電源根據(jù)自動(dòng)行走設(shè)備50內(nèi)的能量存儲(chǔ)單元56的電學(xué)特性而定，一般而言均為適合為自動(dòng)行走設(shè)備50充電的電源為直流電源，因此若外部電源為直流電源，則能量提供單元20僅需將直流電源的電壓調(diào)整為適合為自動(dòng)行走設(shè)備50充電的電壓，此情況下，能量提供單元20可以設(shè)計(jì)為電壓調(diào)整電路即可，如本領(lǐng)域技術(shù)人員所熟知的，電壓調(diào)整電路的形式有多種，在此不作贅述。若外部電源為交流電源，則能量提供單元20可以設(shè)計(jì)為開關(guān)電源模式或變壓器模式的電路將外部交流電源轉(zhuǎn)換為適合為自動(dòng)行走設(shè)備50充電的直流電源，或者可以通過常規(guī)的降壓整流電路也可以實(shí)現(xiàn)將外部交流電源轉(zhuǎn)換為適合為自動(dòng)行走設(shè)備50充電的直流電源， 其中開關(guān)電源模式和變壓器模式是本領(lǐng)域技術(shù)人員熟知的隔離電路，常規(guī)的降壓整流電路為非隔離電路，非隔離電路的優(yōu)勢(shì)在于成本低，但缺點(diǎn)也很明顯，即發(fā)熱問題嚴(yán)重，且由于與外部交流電源沒有隔離，對(duì)人體危險(xiǎn)度高，容易造成觸電損傷。當(dāng)?shù)谌俗?6和第四端子18分別與第一端子60和第二端子62電性連接時(shí)，微控器MCUl經(jīng)第一信號(hào)發(fā)送端口 TXl發(fā)送預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)，此時(shí)預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)的幅值為 Vcc，預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)經(jīng)第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70后，轉(zhuǎn)換為幅值為能量存儲(chǔ)單元56兩端的電壓的信號(hào)，因此偵測(cè)信號(hào)經(jīng)第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70后，幅值被抬高，即第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70 對(duì)流經(jīng)的信號(hào)放大，被放大的信號(hào)進(jìn)一步傳遞給第一端子60，進(jìn)一步傳遞給第三端子16， 第三端子16經(jīng)跨接電路78進(jìn)一步傳遞給第四端子18，由于跨接電路78僅包括阻性元件， 能量流經(jīng)該跨接電路78僅會(huì)產(chǎn)生耗損，但不會(huì)改變其其他特性，第四端子18進(jìn)一步傳遞給第二端子62，第二端子62傳遞給第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72，第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72其工作電壓為Vcc，同時(shí)包含光耦元件，信號(hào)經(jīng)第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72后，轉(zhuǎn)換為相位相反且幅值為Vcc 的信號(hào)，經(jīng)第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72轉(zhuǎn)換后的信號(hào)最終傳遞給微控器MCUl的第一信號(hào)接收端口 RX1，經(jīng)過上述連通回路的轉(zhuǎn)換后，微控器MCUl通過第一信號(hào)發(fā)送端口 TXl發(fā)送的預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)最終轉(zhuǎn)換為與偵測(cè)信號(hào)周期相同相位相反的反饋信號(hào)返回至第一信號(hào)接收端口 RXl0在上述轉(zhuǎn)換過程中，僅對(duì)信號(hào)進(jìn)行放大及縮小，沒有改變信號(hào)的類型，因此，當(dāng)預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)為規(guī)律變化的信號(hào)時(shí)，經(jīng)上述回路轉(zhuǎn)換后最終生成的預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)為規(guī)律變化的信號(hào)，當(dāng)預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)為方波信號(hào)時(shí)，經(jīng)上述回路轉(zhuǎn)換后最終生成的預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)為方波信號(hào)，信號(hào)的電氣參數(shù)沒有發(fā)生任何改變，電氣參數(shù)包括信號(hào)的幅值、周期、占空比等，經(jīng)上述回路的轉(zhuǎn)換，微控器MCUl最終接收到的預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)與微控器MCUl發(fā)送的預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)的差異僅為相位相反。第一信號(hào)接收端口 RXl接收到與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)周期相同的預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)后，即認(rèn)為第三端子16和第四端子18分別與第一端子60和第二端子62對(duì)應(yīng)電性連接，即確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功；反之，當(dāng)?shù)谌俗?6和第四端子18分別與第一端子60和第二端子62沒有電性連接時(shí)，微控器MCUl檢測(cè)不到與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)周期相同的預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)，則不確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功，微控器MCUl繼續(xù)發(fā)送預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)。第三端子16和第四端子18分別與第一端子60和第二端子62電性連接時(shí)，微控器MCUl經(jīng)第一信號(hào)發(fā)送端口 TXl發(fā)送的預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)，經(jīng)第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70、第一端子60和第三端子16、跨接電路78、第四端子18和第二端子62、第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72形成的連通回路最終生成預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)返回第一信號(hào)接收端口 RXl的同時(shí)，第一信號(hào)發(fā)送端口 TXl發(fā)送的預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)經(jīng)過第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70、第一端子60和第三端子16、跨接電路78、第三信號(hào)轉(zhuǎn)換單元M的傳遞部分轉(zhuǎn)換為與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的啟動(dòng)信號(hào)被第二信號(hào)接收端口 RXl接收。預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)經(jīng)第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70、第一端子60 和第三端子16、跨接電路78后僅被放大。經(jīng)放大的信號(hào)在經(jīng)過跨接電路78的時(shí)，位于跨接電路78的光耦U2的發(fā)光部分根據(jù)信號(hào)的高低電平，可選擇地發(fā)光或者不發(fā)光，從而將第二信號(hào)接收端口 RXl可選擇地與VDD不接通或接通，即如前所述第三信號(hào)轉(zhuǎn)換單元M對(duì)信號(hào)的轉(zhuǎn)換，最終將流經(jīng)跨接電路78的信號(hào)轉(zhuǎn)換為相位相反幅值為VDD的信號(hào)反饋給第二信號(hào)接收端口 RX1，由于本實(shí)施例中Vcc與VDD相同，因此預(yù)設(shè)的啟動(dòng)信號(hào)與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)為幅值相同相位相反的信號(hào)?；谏鲜鲛D(zhuǎn)變僅對(duì)信號(hào)先放大、后縮小且反相，因此預(yù)設(shè)的啟動(dòng)信號(hào)與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)類型相同的信號(hào)，當(dāng)預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)為規(guī)律變化的信號(hào)時(shí)，經(jīng)上述回路轉(zhuǎn)換后最終生成的預(yù)設(shè)的啟動(dòng)信號(hào)為規(guī)律變化的信號(hào)，當(dāng)預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)為方波信號(hào)時(shí)，經(jīng)上述回路轉(zhuǎn)換后最終生成的預(yù)設(shè)的啟動(dòng)信號(hào)為方波信號(hào)，在本實(shí)施例中，由于預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)為周期固定的方波信號(hào)，因此預(yù)設(shè)的啟動(dòng)信號(hào)為周期為預(yù)設(shè)值的方波信號(hào)。微控器MCU2檢測(cè)到預(yù)設(shè)的啟動(dòng)信號(hào)后確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功?；谏鲜雒枋隹芍?，微控器MCUl確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功的同時(shí)，微控器MCU2確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功。微控器MCUl確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功后，控制自動(dòng)行走設(shè)備50停止行走，微控器MCUl也可以通過多次確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50 的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功后，才控制自動(dòng)行走設(shè)備50停止行走，多次確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功的過程中，每次發(fā)送的預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)可以相同，也可以不相同，例如通過改變脈沖信號(hào)的頻率、占空比等形式使每次發(fā)送的偵測(cè)信號(hào)不相同，優(yōu)選地，微控器MCUl通過一次確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功即控制自動(dòng)行走設(shè)備50停止行走；自動(dòng)行走設(shè)備50停止行走后，微控器MCUl再次發(fā)送預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)，若微控器MCUl檢測(cè)到與再次發(fā)送的預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)，即確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子再次對(duì)接成功，則控制自動(dòng)行走設(shè)備50繼續(xù)保持停止行走的狀態(tài)，若微控器MCUl沒有檢測(cè)到與再次發(fā)送的預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)， 即不確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子再次對(duì)接成功，則控制自動(dòng)行走設(shè)備50終止停止行走的狀態(tài)啟動(dòng)行走。在自動(dòng)行走設(shè)備50停止行走后確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子再次對(duì)接成功的過程中發(fā)送的預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)與停止行走前發(fā)送的預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)可以相同，也可以不同，優(yōu)選為不相同，便于微控器MCUl識(shí)別。在上述微控器MCUl確認(rèn)或不確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功的過程中，微控器MCU2也同時(shí)確認(rèn)或不確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備 50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功，微控器MCU2確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功后，啟動(dòng)充電，控制第二能量控制單元30處于允許能量提供單元20至第三端子16和第四端子18能量傳遞的狀態(tài)。微控器MCU2可以通過一次確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功即啟動(dòng)充電，也可以通過與自動(dòng)行走設(shè)備50相對(duì)應(yīng)的兩次確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功才啟動(dòng)充電，若通過一次確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功即啟動(dòng)充電，優(yōu)選通過微控器MCU2檢測(cè)到與微控器 MCUl第二次發(fā)送的預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的啟動(dòng)信號(hào)確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功。在本實(shí)施方式中，預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)經(jīng)第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70、第一端子60、第三端子16、跨接電路78、第四端子18、第二端子62、第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72最終轉(zhuǎn)換為與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)。在上述信號(hào)的傳遞過程中，第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70對(duì)流經(jīng)的信號(hào)進(jìn)行放大、跨接電路78不對(duì)信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換、第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72對(duì)流經(jīng)的信號(hào)進(jìn)行相應(yīng)的縮小及反相，因此預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)是信號(hào)類型相同、幅值相同、 周期相同、僅相位相反的信號(hào)。對(duì)本實(shí)施方式的一種變形為自動(dòng)行走設(shè)備50不設(shè)置第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70及第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72，預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)僅經(jīng)過第一端子60、第三端子16、 跨接電路78、第四端子18、第二端子62轉(zhuǎn)換為與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)，此實(shí)施方式下，預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)是所有參數(shù)均相同的信號(hào)。對(duì)本實(shí)施方式的另一種變形為自動(dòng)行走設(shè)備50設(shè)置第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70及第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72 中的一個(gè)，預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)經(jīng)過第一端子60、第三端子16、跨接電路78、第四端子18、第二端子62、以及第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70及第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72中的一個(gè)轉(zhuǎn)換為與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)，第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70及第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72中的一個(gè)對(duì)信號(hào)可以進(jìn)行放大或縮小或改變信號(hào)類型，此實(shí)施方式下，預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)可以根據(jù)第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70及第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72中的一個(gè)對(duì)信號(hào)進(jìn)行的轉(zhuǎn)換而預(yù)先設(shè)置，此方式為本領(lǐng)域技術(shù)人員熟知，在此不再贅述。對(duì)本實(shí)施方式還有較多其他變形，如自動(dòng)行走設(shè)備 50既設(shè)置第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70，又設(shè)置第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72，但第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70對(duì)信號(hào)進(jìn)行縮小、改變類型等其他轉(zhuǎn)變，第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72對(duì)信號(hào)也進(jìn)行相應(yīng)轉(zhuǎn)換，在此也不再贅述。在本實(shí)施方式中，預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)經(jīng)第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70、第一端子60、第三端子16、第四端子18、第三信號(hào)轉(zhuǎn)換單元M最終轉(zhuǎn)換為與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的啟動(dòng)信號(hào)。對(duì)本實(shí)施方式也可以有多種變形，如充電站10中不設(shè)置第三信號(hào)轉(zhuǎn)換單元M，或者第三信號(hào)轉(zhuǎn)換單元M改變流經(jīng)信號(hào)的類型，或者第三信號(hào)轉(zhuǎn)換單元M根據(jù)第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70的變形而進(jìn)行相應(yīng)的改變，其基本方法同第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72與第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70的變換形式，在此不再贅述。在本實(shí)施方式中，介紹了微控器MCUl通過第一端子60發(fā)送信號(hào)、第二端子62接收信號(hào)的情況，以下介紹微控器MCUl通過第二端子62發(fā)送信號(hào)、第一端子60接收信號(hào)的情況，此情況下與前述介紹的情況相比要作的改變僅在于將第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元70與第二端子62電性連接，第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元72與第一端子60電性連接，同時(shí)跨接電阻78與第三端子16和第四端子18電性連接的方向反相即可。除通過將跨接電路78反相連接外，還可以通過增設(shè)一個(gè)第三信號(hào)轉(zhuǎn)換單元M的形式來實(shí)現(xiàn)，該增設(shè)的第三信號(hào)轉(zhuǎn)換單元M同樣電性連接至微控器MCU2，與前述的第三信號(hào)轉(zhuǎn)換單元M的差異僅在于跨接電路78與前述跨接電路78與第三端子16和第四端子18電性連接的方向反相，由此無論信號(hào)第三端子16 進(jìn)入或者經(jīng)第四端子18進(jìn)入充電站10，均可以被微控器MCU2檢測(cè)到，由于該方式為本領(lǐng)域技術(shù)人員所熟知，在此不再贅述?；谏鲜鰧?duì)方案的變形可知，第三端子16、第四端子18 與第一端子60、第二端子62的連接可以沒有對(duì)應(yīng)性，即第三端子16與第一端子60對(duì)接、第四端子18與第二端子62對(duì)接，微控器MCUl及微控器MCU2可以確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功，第三端子16與第二端子62、第四端子18與第一端子60對(duì)接，微控器MCUl及微控器MCU2也可以確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功。以上結(jié)合電路框圖對(duì)第二印刷線路板14及第一印刷線路板58的每個(gè)功能單元的功能、具體結(jié)構(gòu)、相互間的協(xié)同運(yùn)作進(jìn)行了詳細(xì)的描述，以下結(jié)合微控器MCUl和微控器 MCU2的工作流程圖對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備50與充電站10的對(duì)接過程、充電過程進(jìn)行整體的詳細(xì)描述。如圖6所示，流程圖包括兩部分，左邊為位于充電站10內(nèi)的微控器MCU2的工作流程圖，右邊為位于自動(dòng)行走設(shè)備50內(nèi)的微控器MCUl的工作流程圖。自動(dòng)行走設(shè)備50啟動(dòng)工作后，微控器MCUl進(jìn)入步驟SO進(jìn)行初始化，初始化完畢后微控器MCUl控制自動(dòng)行走設(shè)備50在邊界線100規(guī)劃的工作區(qū)域102內(nèi)按照預(yù)設(shè)規(guī)則工作，如步驟Sl所示；微控器MCUl進(jìn)入步驟S2檢測(cè)開關(guān)SWl是否閉合，判斷用戶是否通過強(qiáng)制充電裝置強(qiáng)制發(fā)送充電指令，若判斷結(jié)果為是，則轉(zhuǎn)入步驟S5，若判斷結(jié)果為否，則轉(zhuǎn)入步驟S3，檢測(cè)開關(guān)SW2是否閉合，判斷是否淋雨，若判斷結(jié)果為是，則轉(zhuǎn)入步驟S5，若判斷結(jié)果為否，則轉(zhuǎn)入步驟S4通過存儲(chǔ)能量檢測(cè)單元82檢測(cè)能量存儲(chǔ)單元56的電壓值是否低于 21. 6V，即能量存儲(chǔ)單元56的當(dāng)前能量是否低于預(yù)設(shè)值，若判斷結(jié)果為否，則返回步驟Si， 若判斷結(jié)果為是，則轉(zhuǎn)入步驟S5啟動(dòng)返回，微控器MCUl控制自動(dòng)行走設(shè)備50返回充電站 10;返回過程中，進(jìn)入步驟S7發(fā)送預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)；預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)發(fā)出后，微控器MCUl 進(jìn)入步驟S9判斷是否接收到與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)，若判斷的結(jié)果為否，則返回步驟S5，若判斷的結(jié)果為是，則進(jìn)入步驟S10，確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功，隨即轉(zhuǎn)入步驟Sll控制自動(dòng)行走設(shè)備50停止行走，隨后轉(zhuǎn)入步驟S12再次發(fā)出預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)；進(jìn)入步驟S13，判斷是否再次接收到與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)，若判斷的結(jié)果為否，則表明自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子沒有再次對(duì)接成功，微控器MCUl控制返回步驟S5，控制自動(dòng)行走設(shè)備50啟動(dòng)行走，嘗試與充電站10的重新對(duì)接，若判斷的結(jié)果為是，確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子再次對(duì)接成功，進(jìn)入步驟S14確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功，進(jìn)入步驟S15保持自動(dòng)行走設(shè)備50停止行走的狀態(tài)，等待充電站10啟動(dòng)充電。充電站10與外部電源連接后，微控器MCUl初始化，如步驟S20所示，進(jìn)入步驟S22 禁止能量提供單元20至第三端子16和第四端子18的能量傳遞；進(jìn)入步驟S23檢測(cè)是否收到預(yù)設(shè)的啟動(dòng)信號(hào)，當(dāng)?shù)诙M端子與第一組端子對(duì)應(yīng)電性連接時(shí)，微控器MCUl發(fā)送的預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)在經(jīng)第三信號(hào)轉(zhuǎn)換單元M后被微控器MCUl接收的同時(shí)，也被微控器MCU2接收，微控器MCU2檢測(cè)到預(yù)設(shè)的啟動(dòng)信號(hào)后，確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10 的第二組端子對(duì)接成功，如步驟SM所示，此時(shí)微控器MCU2不作任何動(dòng)作，繼續(xù)檢測(cè)是否再次接收到預(yù)設(shè)的啟動(dòng)信號(hào)，如步驟S25所示，若判斷結(jié)果為是，則轉(zhuǎn)入步驟S26，確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子再次對(duì)接成功；隨后轉(zhuǎn)入步驟S27，充電站10啟動(dòng)充電，控制第二能量控制單元30，允許能量提供單元20至第三端子16和第四端子18的能量傳遞。若判斷結(jié)果為否，則轉(zhuǎn)入步驟S23繼續(xù)檢測(cè)是否接收到預(yù)設(shè)的啟動(dòng)信號(hào)， 微控器MCU2中也可以不包含步驟S23、S24，在此增設(shè)步驟S23、S24的目的在于增強(qiáng)微控器 MCU2啟動(dòng)充電的抗干擾性。充電站10啟動(dòng)充電后，微控器MCU2進(jìn)入步驟S27，控制第二能量控制單元30處于允許能量提供單元20至第三端子16和第四端子18的能量傳遞；進(jìn)入步驟S28通過第二能量檢測(cè)單元沈檢測(cè)能量提供單元20至第三端子16和第四端子18的電流；隨后轉(zhuǎn)入步驟S30，判斷電流是否小于200mA，若判斷結(jié)果為否，則返回步驟S28，若判斷結(jié)果為是，則進(jìn)入步驟S32，控制第二能量控制單元30禁止能量提供單元20至第三端子16和第四端子18 的能量傳遞，從而終止充電站10對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備50的充電。在充電的過程中，不僅微控器 MCU2對(duì)充電過程進(jìn)行檢測(cè)和控制，微控器MCUl也同樣會(huì)對(duì)充電過程進(jìn)行檢測(cè)和控制，如圖 6所示步驟S16，在微控器MCUl確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備50的第一組端子與充電站10的第二組端子對(duì)接成功后，檢測(cè)第一端子60和第二端子62至能量存儲(chǔ)單元56的電流；在接下來的步驟S17中，微控器MCUl進(jìn)一步判斷電流是否小于預(yù)設(shè)電流值200mA，若判斷結(jié)果為否，則返回步驟S16，若判斷結(jié)果為是，則通過第一能量控制單元88禁止第一端子60和第二端子 62至能量存儲(chǔ)單元56的能量傳遞，如步驟S18所示，從而結(jié)束充電站10對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備 50的充電過程。在此需要說明的是，自動(dòng)行走設(shè)備50和充電站10內(nèi)分別設(shè)有充電能量檢測(cè)單元 80和第二能量檢測(cè)單元沈檢測(cè)充電電流，同時(shí)自動(dòng)行走設(shè)備50和充電站10內(nèi)分別設(shè)有根據(jù)充電電流判斷是否繼續(xù)充電的第一控制單元76和第二控制單元觀。由于充電能量檢測(cè)單元80的設(shè)置更靠近能量存儲(chǔ)單元56，其檢測(cè)結(jié)果相對(duì)于第二能量檢測(cè)單元沈的結(jié)果更精確，為有效防止過充，必須在自動(dòng)行走設(shè)備50內(nèi)設(shè)置充電能量檢測(cè)單元80。在保持第三端子16和第四端子18分別與第一端子60和第二端子62對(duì)應(yīng)電性連接的情況下，微控器MCUl會(huì)先于微控器MCU2檢測(cè)到充電電流小于200mA，隨后微控器MCUl控制第一能量控制單元88終止第一端子60和第二端子62至能量存儲(chǔ)單元56的能量傳遞后，第一端子60和第二端子62至能量存儲(chǔ)單元56的能量傳遞被阻斷，由于無法形成回路，導(dǎo)致在同一條串聯(lián)電路上的能量提供單元20至第三端子16和第四端子18的能量傳遞被阻斷，微控器MCU2 會(huì)檢測(cè)到能量提供單元20至第三端子16和第四端子18的電流小于200mA，因此也會(huì)控制第二能量控制單元30禁止能量提供單元20至第三端子16和第四端子18的能量傳遞。在充電站10中同樣設(shè)置充電電流檢測(cè)單元和能量控制單元的目的在于應(yīng)對(duì)第三端子16和第四端子18與第一端子60和第二端子62中的一組或兩組端子相互脫開的情況。當(dāng)由于意外情形，導(dǎo)致本處于充電過程中的充電站10和自動(dòng)行走設(shè)備50的第三端子16和第四端子 18與第一端子60和第二端子62中的一組或兩組端子相互脫開時(shí)，如果充電站10不具備能量終止功能則能量提供單元20始終提供能量至第三端子16和第四端子18，若人體接觸到第三端子16或第四端子18，則會(huì)對(duì)人體造成觸電損傷，因此微控器MCU2控制能量提供單元 20至第三端子16和第四端子18的能量終止可有效防止人體可能接觸到第三端子16或第四端子18而可能對(duì)人體造成的觸電損傷。 在本發(fā)明中，自動(dòng)行走設(shè)備50的可以為割草機(jī)、吸塵器、工業(yè)機(jī)器人等多種形式。 自動(dòng)行走設(shè)備50為割草機(jī)時(shí)，還進(jìn)一步包括切割機(jī)構(gòu)，切割機(jī)構(gòu)包括切割電機(jī)52和切割刀片，割草機(jī)在邊界線100規(guī)劃的工作區(qū)域102內(nèi)工作時(shí)，切割電機(jī)52驅(qū)動(dòng)切割刀片旋轉(zhuǎn)，切割草坪。
權(quán)利要求
1.一種自動(dòng)行走設(shè)備，可選擇地與充電站對(duì)接，并從充電站獲取能量，所述自動(dòng)行走設(shè)備包括第一組端子，第一組端子至少包括第一端子和第二端子，所述充電站包括第二組端子，第二組端子至少包括第三端子和第四端子，第二組端子能與第一組端子對(duì)應(yīng)電性連接， 所述自動(dòng)行走設(shè)備還包括能量存儲(chǔ)單元，給自動(dòng)行走設(shè)備供電；第一控制單元，控制自動(dòng)行走設(shè)備的工作狀態(tài)；其特征在于，所述第一控制單元包括信號(hào)發(fā)送模塊，發(fā)送預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)并與第一端子電性連接；信號(hào)接收模塊，與第二端子電性連接；所述信號(hào)接收模塊接收到與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)時(shí)，第一控制單元確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備與充電站對(duì)接成功。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)及預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)為規(guī)律變化的信號(hào)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)為與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)周期相同的信號(hào)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)為與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)周期相同的方波信號(hào)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于自動(dòng)行走設(shè)備還至少包括設(shè)置在信號(hào)發(fā)送模塊與第一端子之間的第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元或者設(shè)置在第二端子和信號(hào)接收模塊之間的第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元中的一個(gè)，第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元和第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元改變流經(jīng)的信號(hào)的電氣參數(shù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元及第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元對(duì)流經(jīng)的信號(hào)進(jìn)行放大或者縮小。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于所述自動(dòng)行走設(shè)備包括第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元及第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元，第一信號(hào)轉(zhuǎn)換單元放大流經(jīng)的信號(hào)，第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元縮小流經(jīng)的信號(hào)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于第二信號(hào)轉(zhuǎn)換單元隔離第二端子與信號(hào)接收模塊之間傳遞的信號(hào)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于第一控制單元確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備與充電站對(duì)接成功后，控制自動(dòng)行走設(shè)備停止行走。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于自動(dòng)行走設(shè)備停止行走后，信號(hào)發(fā)送模塊再次發(fā)送預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)，信號(hào)接收模塊接收到與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)時(shí)，第一控制單元控制自動(dòng)行走設(shè)備保持停止行走的狀態(tài)；信號(hào)接收模塊沒有接收到與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)時(shí)，第一控制單元控制自動(dòng)行走設(shè)備啟動(dòng)行走。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于自動(dòng)行走設(shè)備還包括存儲(chǔ)能量檢測(cè)單元，用于檢測(cè)能量存儲(chǔ)單元當(dāng)前的能量狀態(tài)，并將檢測(cè)信號(hào)傳遞給第一控制單元，當(dāng)能量存儲(chǔ)單元的能量低于預(yù)設(shè)值時(shí)，第一控制單元控制自動(dòng)行走設(shè)備返回充電站。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于自動(dòng)行走設(shè)備還包括強(qiáng)制充電裝置，用于可選擇地向第一控制單元發(fā)送充電指令，當(dāng)強(qiáng)制充電裝置發(fā)送充電指令時(shí)，第一控制單元控制自動(dòng)行走設(shè)備返回充電站。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于自動(dòng)行走設(shè)備還包括淋雨檢測(cè)裝置，所述淋雨檢測(cè)裝置將檢測(cè)信號(hào)傳遞給第一控制單元，當(dāng)檢測(cè)到淋雨時(shí)，第一控制單元控制自動(dòng)行走設(shè)備返回充電站。
14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于自動(dòng)行走設(shè)備為割草機(jī)，包括切割草坪的切割機(jī)構(gòu)。
15.一種自動(dòng)行走設(shè)備，可選擇地與充電站對(duì)接，并從充電站獲取能量，所述自動(dòng)行走設(shè)備包括第一組端子，第一組端子至少包括第一端子和第二端子，所述充電站包括第二組端子，第二組端子至少包括第三端子和第四端子，第二組端子能與第一組端子對(duì)應(yīng)電性連接，所述自動(dòng)行走設(shè)備還包括能量存儲(chǔ)單元，給自動(dòng)行走設(shè)備供電；第一控制單元，控制自動(dòng)行走設(shè)備的工作狀態(tài)；其特征在于，所述自動(dòng)行走設(shè)備還包括信號(hào)發(fā)送模塊，發(fā)送預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)并經(jīng)第一端子向外傳遞；信號(hào)接收模塊，接收第二端子向內(nèi)傳遞的信號(hào)；所述信號(hào)接收模塊接收到與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)時(shí)，確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備的第一組端子與充電站的第二組端子對(duì)接成功。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)及預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)為規(guī)律變化的信號(hào)。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)為與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)周期相同的信號(hào)。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)為與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)周期相同的方波信號(hào)。
19.一種自動(dòng)行走設(shè)備，可選擇地與充電站對(duì)接，并從充電站獲取能量，所述自動(dòng)行走設(shè)備包括第一組端子，第一組端子至少包括第一端子和第二端子，所述充電站包括第二組端子，第二組端子至少包括第三端子和第四端子，第二組端子能與第一組端子對(duì)應(yīng)電性連接，其特征在于，所述自動(dòng)行走設(shè)備發(fā)送預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)并經(jīng)第一端子向外傳遞，且接收第二端子向內(nèi)傳遞的信號(hào)；自動(dòng)行走設(shè)備接收到與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)時(shí)，確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備的第一組端子與充電站的第二組端子對(duì)接成功。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)及預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)為規(guī)律變化的信號(hào)。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)為與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)周期相同的信號(hào)。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)為與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)周期相同的方波信號(hào)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種自動(dòng)行走設(shè)備，可選擇地與充電站對(duì)接，并從充電站獲取能量，所述自動(dòng)行走設(shè)備包括第一組端子，第一組端子至少包括第一端子和第二端子，所述充電站包括第二組端子，第二組端子至少包括第三端子和第四端子，第二組端子能與第一組端子對(duì)應(yīng)電性連接，所述自動(dòng)行走設(shè)備還包括能量存儲(chǔ)單元，給自動(dòng)行走設(shè)備供電；第一控制單元，控制自動(dòng)行走設(shè)備的工作狀態(tài)；所述第一控制單元包括信號(hào)發(fā)送模塊，發(fā)送預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)并與第一端子電性連接；信號(hào)接收模塊，與第二端子電性連接；所述信號(hào)接收模塊接收到與預(yù)設(shè)的偵測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)的反饋信號(hào)時(shí)，第一控制單元確認(rèn)自動(dòng)行走設(shè)備與充電站對(duì)接成功。本發(fā)明提供了一種能自動(dòng)與充電站對(duì)接的自動(dòng)行走設(shè)備。
文檔編號(hào)A01D69/02GK102475015SQ201010568709
公開日2012年5月30日 申請(qǐng)日期2010年11月30日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月30日
發(fā)明者劉芳世, 周昶, 田角峰 申請(qǐng)人:蘇州寶時(shí)得電動(dòng)工具有限公司