專利名稱：用于電梯系統(tǒng)的位置控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于電梯系統(tǒng)的位置控制方法，具體地說(shuō)，涉及一種電梯系統(tǒng)位置控制的改進(jìn)方法，該方法當(dāng)在轎廂運(yùn)動(dòng)期間發(fā)生同步位置誤差時(shí)，能夠按照預(yù)定的速度圖形更精確地校正同步位置誤差。


圖1是電梯系統(tǒng)的常規(guī)的位置控制裝置原理圖。
圖中示出了大樓樓層1和電梯轎廂2。位置檢測(cè)器3被連接于轎廂2的上部，用于協(xié)同在電梯導(dǎo)井內(nèi)沿轎廂運(yùn)動(dòng)路徑間隔設(shè)置的擋板4檢測(cè)位置檢測(cè)信號(hào)。此外，電梯系統(tǒng)還包括電機(jī)9，用來(lái)輸出相應(yīng)于電機(jī)9的轉(zhuǎn)速的脈沖信號(hào)的編碼器10，操作控制器6，用于當(dāng)由樓層1或轎廂2發(fā)出呼叫時(shí)，根據(jù)來(lái)自位置檢測(cè)器3的位置檢測(cè)信號(hào)和譯碼器10的輸出信號(hào)判斷轎廂2的位置，并輸出速度指令V*使轎廂2向著服務(wù)層運(yùn)動(dòng)，電機(jī)控制器7，用于接收速度指令V*，并輸出控制信號(hào)CS，用于控制電機(jī)9的轉(zhuǎn)速，以及逆變器8，用于接收控制信號(hào)CS，并向電機(jī)9供應(yīng)相電壓。
當(dāng)轎廂2的地面高度和大樓地面的高度相同時(shí)，和轎廂2的上部相連的位置檢測(cè)器3被精確地定位在相應(yīng)擋板4的中心部分。因此，隨著轎廂2的運(yùn)動(dòng)，當(dāng)擋板4通過(guò)位置檢測(cè)器3的中心槽時(shí)，位置檢測(cè)器3的永磁體3 1的磁力線被擋板4截?cái)?中斷)，因而使舌簧接點(diǎn)32斷開。
現(xiàn)在說(shuō)明電梯系統(tǒng)的常規(guī)的位置檢測(cè)裝置的位置控制方法。
在大樓中安裝電梯系統(tǒng)之后，在電梯系統(tǒng)被正常操作之前，操作控制器6操作轎廂2從最上層到最下層，以便存儲(chǔ)大樓每層的層高值。
就是說(shuō)，當(dāng)位置檢測(cè)器3在轎廂通過(guò)的每層被操作時(shí)，操作控制器6便累加在預(yù)定時(shí)間內(nèi)被輸入的來(lái)自編碼器10的脈沖數(shù)。累加的脈沖數(shù)和相應(yīng)于每個(gè)擋板4的一半長(zhǎng)度(125mm)的來(lái)自編碼器10的脈沖數(shù)相加，并把這樣相加的值存儲(chǔ)起來(lái)作為每一當(dāng)前層的層高值。重復(fù)上述過(guò)程，直到在預(yù)定時(shí)間內(nèi)轎廂2在最上層和最下層之間運(yùn)動(dòng)，這樣便存儲(chǔ)了每一層的層高值。
在所有層高值被存儲(chǔ)之后，當(dāng)用戶在層1或轎廂2中登記一個(gè)呼叫時(shí)，操作控制器6就計(jì)算在當(dāng)前層和服務(wù)層(由呼叫被服務(wù)的層)之間的距離“dist”，即轎廂2必須運(yùn)動(dòng)的距離。這里，距離“dist”可用下式表示dist＝Pd-Po -------(1)其中Po表示當(dāng)前層的層高值，Pd表示服務(wù)層的層高值。
接著，操作控制器6確定使轎廂2通過(guò)距離“dist”的速度圖形(pattern)。即如圖2所示，根據(jù)轎廂的加速度圖形定義了7個(gè)間隔PS1到PS7。在這些間隔當(dāng)中，PS1和PS5代表加速度被增加的間隔，PS2和PS6代表加速度是常數(shù)的間隔，PS3到PS7代表加速度減小的間隔。PS4代表加速度是零的間隔，J1，J2，J3和J4代表變動(dòng)(jerk)的加速度圖形(加速度的變化率)。
在每個(gè)間隔內(nèi)轎廂的速度按下式計(jì)算V1(kT)=12(kT)2]]>V2(kT)＝J(k1T)(kT)+V1(k1T)V3(kT)=-J2(kT)2+J(k1T)(kT)+V2(k2T)]]>V4(kT)＝V3(k1T) -------------(2)V5(kT)=-12(kT)2+V4(k4T)]]>V6(kT)＝-J(k1T)(kT)+V5(k1T)V7(kT)=12(kT)2-J(k1T)(kT)+V6(k2T)]]>其中J代表變化的加速度，K代表采樣次數(shù)，T代表采樣的單位時(shí)間，K1代表PS1的采樣數(shù)，K2代表PS2的采樣數(shù)。
通過(guò)對(duì)每個(gè)間隔的速度對(duì)時(shí)間積分獲得每個(gè)間隔的距離。P1(kT)-∫V1dt,i-1,2,3,…,7-----(3)]]>P1(kT)+P2(kT)+P3(kT)…+P4(kT)＝dist+Po因此，轎廂2的整個(gè)距離“dist”根據(jù)距離Pi(KT)計(jì)算
″dist″＝2J(k1T)3+3J(k1T)P2(k2T)+J(k1T)2(k4T)+J(k1T)(k2T)+J(k1T)(k2T)(k4T)--------(4)按照式(4)，每個(gè)間隔的速度圖形被確定。此外，如圖2所示，因?yàn)榧铀俣鹊闹岛途哂屑铀俣雀淖兊拈g隔PS1，PS3，PS5和PS7的值被預(yù)先設(shè)定，而K2T和K4T是未知的。即K2T代表PS2的通過(guò)時(shí)間，K4T代表PS4的通過(guò)時(shí)間。
因此，為了計(jì)算這些未知的值，使用如圖3A所示的不同的速度圖形。
圖3A說(shuō)明當(dāng)間隔PS2，PS4和PS6都為“0”時(shí)的加速度圖形。此外，圖中Dref1代表轎廂可以運(yùn)動(dòng)的最小距離。圖3B說(shuō)明當(dāng)間隔PS4為“0”時(shí)的加速度圖形。圖3C說(shuō)明當(dāng)間隔PS4為“0”時(shí)的加速度圖形，此時(shí)轎廂2的速度達(dá)到額定速度，圖3D說(shuō)明當(dāng)轎廂2的速度達(dá)到額定速度時(shí)的加速度圖形，此時(shí)間隔PS4是可變的。在圖3C和圖3D中，參考字母“b”表示梯形的面積，“a”表示轎廂達(dá)到額定速度的狀態(tài)。
這里，因?yàn)殚g隔PS2，PS4和PS6都是“0”，所以距離Dref1可以由下式計(jì)算。
Dref2＝J(k1T)[2(k1T)2+3(k1T)(k2T)+(k2T)2] -----(5)因?yàn)槊娣e“b”是額定速度，并且間隔PS4是“0”所以距離Dref2可以表示如下Vref＝(k1T+k2T)AMAXk2T=VREFAMAX-k1T]]>AMAX＝J(k1T)-------------(6)Dref2＝J(k1T)[2(k1T)2+3(k1T)(k2T)+(k2T)2]操作控制器6判斷供轎廂2按照其運(yùn)動(dòng)的加速度圖形中的速度圖形。下面參照?qǐng)D4說(shuō)明這一判斷。
如果判斷轎廂2運(yùn)動(dòng)的距離“dist”比在步驟S41的最小距離Dref1短，則斷定該系統(tǒng)有問(wèn)題。
如果判斷轎廂2運(yùn)動(dòng)的距離“dist”比距離Dref1長(zhǎng)，且比步驟S42的距離Dref2短，則供轎廂2按照運(yùn)動(dòng)的圖形為如圖3B所示的圖形。在這種情況下，按照式(4)，因?yàn)橹礙4T是“0”，所以值K2T在步驟S43被計(jì)算。
若轎廂2運(yùn)動(dòng)的距離“dist”被判斷比距離Dref2長(zhǎng)，則意味著轎廂2的速度已達(dá)到額定速度VREF，使得間隔值K2T可在步驟S44中由式(6)獲得，并且計(jì)算的間隔值K2T適用于式(4)，從而在步驟S45計(jì)算間隔值K4T。
當(dāng)確定了轎廂2的速度圖形時(shí)，根據(jù)式(3)在步驟S46中計(jì)算在每個(gè)間隔PSi轎廂2的位置Pi(KT)。
在作為參考位置Pr存儲(chǔ)轎廂2的位置Pi(KT)時(shí)，轎廂2處于操作準(zhǔn)備方式。此后，電機(jī)9被驅(qū)動(dòng)，從而使轎廂2運(yùn)動(dòng)。在電機(jī)9的操作期間，相應(yīng)于電機(jī)9的轉(zhuǎn)速的來(lái)自編碼器10的脈沖信號(hào)被輸入操作控制器6和電機(jī)控制器7。
接著，圖5說(shuō)明電梯控制系統(tǒng)的常規(guī)的位置控制方法的流程圖。如圖所示，在轎廂2運(yùn)動(dòng)之后，操作控制器計(jì)算轎廂的速度圖形。
更詳細(xì)地說(shuō)，操作控制器6在步驟S51比較轎廂2的檢測(cè)的當(dāng)前位置Pc和參考位置Pr，如果位置誤差OFFSET大于臨界上邊界CUB，則在步驟S53判定系統(tǒng)具有誤差，從而結(jié)束該程序。臨界上邊界CUB是在假定系統(tǒng)被正常操作時(shí)位置誤差可以發(fā)生的最大值。如果位置誤差OFFSET大于臨界上邊界CUB，則意味著在位置控制器中具有誤差。
如果在步驟S52判斷位置誤差OFFSET的絕對(duì)值小于臨界上邊界CUB，并在步驟S54判斷小于臨界下邊界CLB，則轎廂被判斷要以正常操作停在服務(wù)層，從而結(jié)束程序。這里，臨界下邊界CLB是在位置誤差OFFSET計(jì)算期間可能發(fā)生的最小值。
這里，如果位置誤差OFFSET小于臨界上邊界CUB，且大于臨界下邊界CLB，則根據(jù)位置誤差OFFSET，把位置誤差OFFSET加于對(duì)于初始服務(wù)層的距離Pd上，以便在步驟S55計(jì)算對(duì)于新的服務(wù)層的距離Pn，并在步驟S56按下式(7)計(jì)算與改變的服務(wù)樓層的距離Pn的操作距離“dist”。
″dist″＝|Po-Pn| -------------(7)接著計(jì)算速度圖形?，F(xiàn)在說(shuō)明兩種情況，即對(duì)于改變的服務(wù)樓層距離Pn大于對(duì)于初始服務(wù)樓層的距離Pd或小于Pd。
首先，如果到改變的服務(wù)樓層的距離Pn大于到初始的服務(wù)樓層的距離Pd，則在步驟S41到S45計(jì)算間隔K2T和K4T，并根據(jù)變化的間隔值K2T和K4T在步驟S58計(jì)算變化的加速度J。
例如，如果變化的加速度J在間隔T2內(nèi)被重新計(jì)算，則在間隔T5，變化的加速度J和下一個(gè)變化的加速度J3和J4交換，而不和變化的加速度J2交換。
與此相反，如果到改變的服務(wù)樓層的距離Pn小于到初始服務(wù)樓層的距離Pd，則在轎廂2被減速之前，在轎廂2的加速度為常數(shù)的間隔PS2和PS4內(nèi)，轎廂2的速度必須從加速圖形變?yōu)闇p速圖形。
在步驟S60判斷轎廂2的當(dāng)前位置Pcage是否是轎廂2要減速和到達(dá)的位置Psd。因而，如果轎廂2的當(dāng)前位置Pcage是位置Psd，則在步驟S61到S64判定當(dāng)前位置Pcage處于這些間隔當(dāng)中的一個(gè)間隔內(nèi)。
如圖6所示，虛線表示如果改變的服務(wù)樓層是“C”時(shí)，則轎廂的速度圖形被改變?yōu)闇p速圖形。即，為了使轎廂2準(zhǔn)確地到達(dá)改變的服務(wù)樓層的位置“C”，則轎廂2的速度圖形必須在位置“a”被改變?yōu)闇p速圖形，并且間隔PS5的距離必須被改變?yōu)殚g隔PS2的新的距離T2′。
因此，如果在步驟S61轎廂2的當(dāng)前位置Pcage處于間隔PS2內(nèi)，則在步驟S62和S63當(dāng)前間隔被改變?yōu)殚g隔PS3，并且把間隔PS6的距離T6設(shè)定為間隔PS2的改變的距離T2′，如圖6所示。
此外，如果在步驟S64判斷當(dāng)前位置處于間隔PS4內(nèi)，則間隔PS6的距離T6被設(shè)置和間隔PS2的距離T2相同，并在步驟S65和S66把當(dāng)前間隔改變?yōu)殚g隔PS5。即，如果改變的服務(wù)樓層的位置是位置“d”，則位置Psg成為位置“b”。
因此，在電梯的常規(guī)的控制方法中，如果在電梯系統(tǒng)的操作期間改變位置誤差，則服務(wù)樓層的位置立即被重新設(shè)置，借以使轎廂2向設(shè)置的服務(wù)樓層運(yùn)動(dòng)。
然而，電梯系統(tǒng)的常規(guī)的控制方法的問(wèn)題在于，即使在轎廂開始減速之后發(fā)生同步位置誤差時(shí)，它也不能校正同步位置誤差。如圖8所示，在轎廂處于第一層的狀態(tài)下，如果在第六層發(fā)出層呼叫，則轎廂向上運(yùn)動(dòng)。此時(shí)，如果轎廂從第四層被減速，則在第五和第六層發(fā)生的同步位置誤差便不能被校正。此外，當(dāng)轎廂以高速運(yùn)動(dòng)時(shí)，其中發(fā)生同步位置誤差的層數(shù)可以增加得更多。
此外，圖7說(shuō)明電梯的另一種常規(guī)的位置控制方法的加速圖形，圖8說(shuō)明在現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題。
這里給出了一種用于校正在減速圖形中發(fā)生的同步位置誤差的方法。
轎廂按照層呼叫或轎廂呼叫向服務(wù)樓層運(yùn)動(dòng)。此后，轎廂被減速，并且控制器在存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)距離Psdn，其中的距離Psdn是根據(jù)考慮距離Psd和轎廂到達(dá)服務(wù)樓層的距離Psd的滑移而獲得的，從而通過(guò)使用距離Psdn計(jì)算關(guān)于前面樓層的值。這里的前面樓層是轎廂由當(dāng)前位置通過(guò)減速可以到達(dá)的樓層，并且根據(jù)滑移獲得的距離Psdn是通過(guò)使最大滑移距離和距離Psd相加獲得的。
如果轎廂的當(dāng)前位置如圖8所示，則距離Psdn和距離Psdnl有關(guān)。此時(shí)，前面樓層是第六層。接著，如果從前面樓層即第六層發(fā)出呼叫，則前面樓層(第六層)的層高度值和距離Psdn進(jìn)行比較。比較的結(jié)果，當(dāng)距離Psdn大于前面樓層的層高度值時(shí)，換句話說(shuō)，如圖8所示的距離Psdn成為距離PSdn2時(shí)，則轎廂以減速圖形運(yùn)動(dòng)，并且轎廂的操作圖形和位置“a”有關(guān)，如圖7所示。在轎廂被減速并且到達(dá)如圖7所示的位置“b”之后，轎廂的速度保持恒定。轎廂以勻速運(yùn)動(dòng)一段預(yù)定時(shí)間Tbc到達(dá)位置“C”。在位置“C”，如果位置檢測(cè)LD被啟動(dòng)，則轎廂的速度被按照指數(shù)減少，并最終到達(dá)前面的層(第六層)。這里Td表示減速間隔。
如上所述，在轎廂被減速之后，轎廂以勻速運(yùn)動(dòng)，從而能夠在減速間隔內(nèi)校正同步位置誤差。即，如圖8所示，當(dāng)轎廂通過(guò)第四第五層并且位置檢測(cè)器被啟動(dòng)時(shí)，便可以校正同步誤差。
在常規(guī)的電梯的位置控制方法中，即使在減速間隔內(nèi)也能校正同步位置誤差。然而，常規(guī)的電梯位置控制方法的問(wèn)題在于，服務(wù)時(shí)間由于用于校正同步位置誤差的時(shí)間Tbc而被不利地延長(zhǎng)了。此外，每個(gè)電梯系統(tǒng)的最大滑移距離必須被不同地獲得。
因而，本發(fā)明的目的在于提供一種能克服現(xiàn)有技術(shù)中的上述問(wèn)題的電梯系統(tǒng)的位置控制方法。
本發(fā)明的另一個(gè)目的在于，提供一種改進(jìn)的電梯系統(tǒng)的位置控制方法，當(dāng)按照預(yù)定的速度圖形在電梯轎廂的運(yùn)動(dòng)期間發(fā)生同步位置誤差時(shí)，所述方法能夠更精確地校正同步位置誤差。
本發(fā)明的另一個(gè)目的在于，提供一種改進(jìn)的電梯系統(tǒng)的位置控制方法，該方法能夠?qū)W習(xí)根據(jù)操作狀態(tài)因素例如重量、操作方向、運(yùn)行距離以及電梯轎廂的操作速度而不同地發(fā)生的同步位置誤差，從而把這樣學(xué)習(xí)的同步位置誤差更新為初始同步位置誤差。
為達(dá)到上述目的，提供一種電梯系統(tǒng)的位置控制方法，包括第一步，每當(dāng)位置檢測(cè)器被操作時(shí)就計(jì)算同步位置誤差，第二步，根據(jù)這樣計(jì)算的同步位置誤差控制電梯轎廂的位置，第三步，當(dāng)轎廂到達(dá)服務(wù)層時(shí)根據(jù)轎廂的操作狀態(tài)在數(shù)據(jù)庫(kù)中存儲(chǔ)同步位置誤差，以及第四步，在轎廂操作期間提取在數(shù)據(jù)庫(kù)中存儲(chǔ)的同步位置誤差。
本發(fā)明的其它優(yōu)點(diǎn)和目的與特點(diǎn)從下面的說(shuō)明中將更加清楚地看出。
從下面給出的詳細(xì)說(shuō)明以及僅以說(shuō)明的方法給出的附圖中會(huì)更充分地理解本發(fā)明，這些說(shuō)明和附圖并不限制本發(fā)明，其中圖1說(shuō)明電梯系統(tǒng)的常規(guī)的位置控制裝置；圖2說(shuō)明電梯轎廂的加速與時(shí)間之間的關(guān)系；圖3A到3D說(shuō)明圖2中轎廂的4種加速圖形；圖4是說(shuō)明在轎廂運(yùn)行之前常規(guī)的電梯系統(tǒng)的位置控制裝置的操作控制器的速度圖形的操作方法流程圖；圖5是說(shuō)明在轎廂運(yùn)行之后常規(guī)的電梯系統(tǒng)的位置控制裝置的操作控制器的轎廂速度圖形的操作方法流程圖；圖6說(shuō)明當(dāng)改變的服務(wù)距離Pn比初始服務(wù)樓層距離短時(shí)轎廂的加速圖形；圖7說(shuō)明常規(guī)的電梯位置控制方法的加速圖形；圖8說(shuō)明現(xiàn)有技術(shù)中的問(wèn)題；圖9說(shuō)明在按照本發(fā)明的電梯系統(tǒng)的位置控制方法的位置檢測(cè)器操作期間計(jì)算同步位置誤差的方法的流程圖；圖10說(shuō)明在按照本發(fā)明的電梯系統(tǒng)的位置控制方法中用于存儲(chǔ)學(xué)習(xí)的同步位置誤差的數(shù)據(jù)庫(kù)的結(jié)構(gòu)；圖11是說(shuō)明在按照本發(fā)明的電梯系統(tǒng)的位置控制方法中在轎廂到達(dá)服務(wù)層之后存儲(chǔ)計(jì)算的同步位置誤差的方法的流程圖；以及圖12是說(shuō)明在按照本發(fā)明的電梯系統(tǒng)的位置控制方法中在轎廂操作期間提取在數(shù)據(jù)庫(kù)中存儲(chǔ)的同步位置誤差的方法的流程圖。
現(xiàn)在說(shuō)明按照本發(fā)明的電梯系統(tǒng)的位置控制方法。
當(dāng)安裝電梯系統(tǒng)時(shí)，每個(gè)樓層的樓層高度值被存儲(chǔ)，并計(jì)算當(dāng)用戶從服務(wù)層登記一個(gè)呼叫時(shí)轎廂要運(yùn)動(dòng)的距離“dist”。接著，按圖4所示的順序計(jì)算速度圖形，然后開始轎廂的操作。
在開始操作轎廂之后，進(jìn)行圖5所示的步驟。在步驟S51，根據(jù)位置檢測(cè)器3的操作計(jì)算位置誤差。現(xiàn)在參照?qǐng)D9詳細(xì)說(shuō)明該方法的操作。
在步驟S511，把位置檢測(cè)器3要被操作所通過(guò)的層高值設(shè)定為實(shí)際的位置“Posi”。如果轎廂正在向上運(yùn)動(dòng)，則在步驟S513按下式(8)計(jì)算實(shí)際位置“Posi”。
Posi＝Posi-0.125+轎廂的當(dāng)前速度×位置檢測(cè)器的操作延遲時(shí)間……(8)如果轎廂正在向下運(yùn)動(dòng)，則在步驟S514按下式(9)計(jì)算實(shí)際位置“Posi”Posi＝Posi+0.125+轎廂的當(dāng)前速度×位置檢測(cè)器的操作延遲時(shí)間……(9)其中位置檢測(cè)器的操作延遲時(shí)間是位置檢測(cè)器被操作的時(shí)間和來(lái)自位置檢測(cè)器的結(jié)果被輸入給操作控制器6的時(shí)間的差。0.125的值與擋板4的長(zhǎng)度的一半有關(guān)。
接著，在步驟S515把通過(guò)從根據(jù)編碼器脈沖數(shù)計(jì)算的同步位置中減去實(shí)際位置“Posi”而獲得的值設(shè)定為同步位置誤差P_err。
如果轎廂的速度圖形小于PS4，則轎廂被判斷為當(dāng)前正以加速或勻速操作，因而把誤差P_err在步驟S517設(shè)定為新的誤差acc_p_err。其中誤差值acc_p_err是在轎廂被減速之前的前一間隔期間獲得的誤差值。
與此相反，如果轎廂的速度圖形大于PS4，則轎廂被判斷為當(dāng)前正以減速操作，因而在步驟S518存儲(chǔ)新的誤差dec_p_err。其中誤差dec_p_err通過(guò)從誤差p_err中減去誤差acc_p_err而獲得，并代表在減速間隔期間獲得的誤差值。
此外，在步驟S519，誤差P_err被設(shè)置為值OFFSET，從而完成圖9所示的處理。
因而，在本發(fā)明中，可以計(jì)算在加速和勻速間隔內(nèi)獲得的誤差值，也可以計(jì)算在減速間隔內(nèi)獲得的誤差值。
接著，和現(xiàn)有技術(shù)相同，進(jìn)行圖5中的步驟S51到S59。
當(dāng)轎廂到達(dá)服務(wù)樓層時(shí)，誤差值dec_p_err和acc_p_err被存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)中。其中數(shù)據(jù)庫(kù)按圖10所示的幾個(gè)三維矩陣構(gòu)成。
DecPosiErrIn T4[LOAD_CELL] [DIR_CELL][FLOOR_CELL]DecPosiErrIn30M [LOAD_CELL] [DIR_CELL][FLOOR_CELL]DecPosiEnIn60M [LOAD_CELL] [DIR_CELL][FLOOR_CELL]DecPosiEnIn420M [LOAD_CELL] [DIR_CELL][FLOOR_CELL]圖中，標(biāo)號(hào)LOAD_CELL表示有關(guān)轎廂重量的記錄，包括12個(gè)單元，并且可以改變。此外，標(biāo)號(hào)DIR_CELL表示關(guān)于轎廂的操作方向的記錄，包括兩個(gè)單元，F(xiàn)LOOR_CELL表示關(guān)于層數(shù)的記錄，包括從總的樓層中減去“1”所得到的單元數(shù)。其中每個(gè)單元的大小是一個(gè)字節(jié)。
此外，根據(jù)存在轎廂以最大速度運(yùn)行的間隔(勻速間隔)的真實(shí)條件從多個(gè)三維矩陣中選擇一個(gè)三維矩陣，并把轎廂的最大速度根據(jù)30m/min的參考速度分成多個(gè)速度圖形。
因此，關(guān)于轎廂的誤差值的變量是最大速度，重量和轎廂的操作方向以及服務(wù)樓層數(shù)。
圖11是說(shuō)明在按照本發(fā)明的電梯位置控制方法中在轎廂到達(dá)服務(wù)樓層之后，存儲(chǔ)計(jì)算的同步位置誤差的流程圖。
如圖所示，根據(jù)轎廂的狀態(tài)，確定數(shù)據(jù)庫(kù)的被訪問(wèn)位置。
值“l(fā)oad”代表轎廂的重量值。在步驟S111中，如果操作方向是向上，則方向值“dir”被設(shè)為“0”，如果操作方向向下，則“dir”的值被設(shè)為“1”。此外，如果轎廂從第一層向第六層運(yùn)動(dòng)，則服務(wù)樓層間隔值“f”被設(shè)為5。此后，在步驟S112，計(jì)算轎廂的最大速度max_V。
接著，確定存儲(chǔ)這樣獲得的誤差值的數(shù)據(jù)庫(kù)單元。如果速度圖形PS4不為“0”，則在步驟S113把通過(guò)加誤差值acc_p_err和誤差值dec_p_err而獲得的值存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)單元DecPosiErrInT4[load][dir][f]中。
如果速度圖形不是“0”，則根據(jù)最大速度max_V的值確定存儲(chǔ)誤差值(acc_p_err+dec_p_err)的數(shù)據(jù)庫(kù)單元DecPosiErrIn30M[load][dir][f]_DecPosiErrIn420M[load][dir][f]。
被存儲(chǔ)在每個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)單元的誤差值包括在勻速間隔和加速以及減速間隔內(nèi)的誤差值。
此后，當(dāng)轎廂接著再被操作時(shí)，存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)單元中的誤差值便被提取。
即，如圖12所示，在和圖11所示的步驟S111和S112相同的步驟S121和S122中，獲得當(dāng)前轎廂的重量“l(fā)oad”，方向“dir”，服務(wù)樓層數(shù)“f”和最大速度max_V。
接著，確定根據(jù)這樣獲得的值要被提取誤差值的數(shù)據(jù)庫(kù)單元。如果速度圖形PS4不為“0”，則在步驟S123中選擇數(shù)據(jù)庫(kù)單元DecPosiErrInT4[load][dir][f]，并提取在該單元中存儲(chǔ)的誤差值，并在步驟S124把通過(guò)從在減速間隔之前的間隔內(nèi)獲得的誤差值acc_p_err中減去在單元DecPosiErrInT4[load][dir][f]中存儲(chǔ)的值所得到的值設(shè)為同步位置誤差P_err。
通過(guò)把設(shè)置的誤差值P_err改變?yōu)槲恢谜`差值OFFSET進(jìn)行位置控制。
此外，如果速度圖形PS4不是“0”，則在步驟S125和S127根據(jù)最大速度max_V選擇數(shù)據(jù)庫(kù)單元DecPosiErrIn30M[load][dir][f]-DecPosiErrIn420M[load][dir][f]，并在步驟S126和S128把通過(guò)從誤差值acc_p_err中減去在單元DecPosiErrIn30M[load][dir][f]-DecPosiErrIn420M[load][dir][f]中儲(chǔ)存的值所得的值設(shè)置為同步位置誤差P_err。
接著，獲得同步位置誤差P_err，并把誤差值P_err改變?yōu)槲恢谜`差值OFFSET，從而按照常規(guī)技術(shù)進(jìn)行位置控制操作。
在位置控制操作期間，進(jìn)行圖11、圖12所示的處理，并連續(xù)更新在數(shù)據(jù)庫(kù)中存儲(chǔ)的值。
如上所述，按照本發(fā)明的電梯系統(tǒng)的位置控制方法，在數(shù)據(jù)庫(kù)中存儲(chǔ)誤差的情況下通過(guò)提取并使用按照轎廂的狀態(tài)存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)中的誤差值，使得能夠考慮發(fā)生在轎廂被操作的整個(gè)間隔內(nèi)發(fā)生的全部誤差按照速度圖形精確地控制位置控制操作，所述誤差根據(jù)轎廂的最大速度、重量和操作方向以及服務(wù)樓層數(shù)發(fā)生在轎廂被操作的整個(gè)間隔內(nèi)。
雖然為了進(jìn)行說(shuō)明公開了本發(fā)明的最佳實(shí)施例，但本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，不脫離在權(quán)利要求中所述的本發(fā)明的范圍和構(gòu)思，可以作出各種改型、增加和替代。
權(quán)利要求
1.一種用于電梯系統(tǒng)的位置控制方法，包括第一步，當(dāng)電梯轎廂的位置檢測(cè)器被操作時(shí)計(jì)算同步位置誤差；第二步，根據(jù)所計(jì)算的同步位置誤差控制轎廂的位置；第三步，當(dāng)轎廂到達(dá)服務(wù)樓層時(shí)根據(jù)轎廂的操作狀態(tài)在數(shù)據(jù)庫(kù)中存儲(chǔ)所計(jì)算的同步位置誤差；以及第四步，在轎廂的下一個(gè)操作期間提取存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)中的同步位置誤差，并利用所提取的同步位置開始控制轎廂的下一操作，直到重復(fù)第一步為止。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述第一步包括下列步驟按照位置檢測(cè)器的操作計(jì)算轎廂的實(shí)際位置；根據(jù)實(shí)際位置和同步位置計(jì)算同步位置誤差；當(dāng)轎廂在加速和在勻速下運(yùn)動(dòng)時(shí)，把同步位置誤差設(shè)為誤差值acc_p_err；以及當(dāng)轎廂在減速下運(yùn)動(dòng)時(shí)，設(shè)置一個(gè)誤差dec_p_err，它是從同步位置誤差中減去誤差值acc_p_err而獲得的。
3.如權(quán)利要求2所述的方法，其中存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)中的同步位置誤差是誤差值acc_p_err和誤差值dec_p_err的和。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其中在所述第三步中，根據(jù)轎廂的最大速度、重量以及操作方向和服務(wù)樓層數(shù)選擇數(shù)據(jù)庫(kù)的單元，并把同步位置誤差存儲(chǔ)在這樣選擇的數(shù)據(jù)庫(kù)單元中。
5.如權(quán)利要求4所述的方法，其中所述數(shù)據(jù)庫(kù)構(gòu)成多個(gè)三維的數(shù)據(jù)矩陣陣列。
6.如權(quán)利要求1所述的方法，其中在所述第四步中，根據(jù)轎廂的最大速度、重量和操作方向以及服務(wù)樓層數(shù)選擇數(shù)據(jù)庫(kù)單元，并從所選的數(shù)據(jù)庫(kù)中提取存儲(chǔ)的同步位置誤差。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其中所述提取的同步位置誤差是從誤差acc_p_err中減去數(shù)據(jù)庫(kù)單元的值所獲得的值。
全文摘要
一種電梯系統(tǒng)的位置控制方法，該方法能夠?qū)W習(xí)根據(jù)操作狀態(tài)因素如電梯轎廂的重量、操作方向、運(yùn)行距離和操作速度而不同地發(fā)生同步位置誤差，從而更新所學(xué)習(xí)的同步位置誤差為初始同步位置誤差。該方法包括第一步，當(dāng)電梯轎廂的位置檢測(cè)器被操作時(shí)計(jì)算同步位置誤差，第二步，根據(jù)所計(jì)算的誤差控制轎廂的位置，第三步，當(dāng)轎廂到達(dá)服務(wù)樓層時(shí)，根據(jù)轎廂的操作狀態(tài)把同步位置誤差存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)中，以及第四步，在轎廂的下一個(gè)操作期間提取存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)中的同步位置誤差。
文檔編號(hào)B66B3/02GK1168346SQ9711003
公開日1997年12月24日 申請(qǐng)日期1997年3月13日 優(yōu)先權(quán)日1996年3月13日
發(fā)明者高銀萬(wàn) 申請(qǐng)人:Lg產(chǎn)電株式會(huì)社