殼體的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供了一種殼體。根據(jù)實(shí)施方式的殼體包括內(nèi)部空間、開口部、連接裝置基座和中繼線纜。機(jī)器人控制裝置容納在內(nèi)部空間中。開口部形成在具有預(yù)定的耐環(huán)境性的外壁中。連接裝置基座包括用于連接用于機(jī)器人控制裝置的外部線纜的第一連接部并且能夠被拉出到殼體之外。中繼線纜連接機(jī)器人控制裝置的連接部與第一連接部。中繼線纜具有在連接裝置基座被拉出時(shí)允許第一連接部與外部線纜之間的連接部分露出到外壁之外的長度。
【專利說明】殼體
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種殼體。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人已經(jīng)應(yīng)用于各種工業(yè)用途并且特別地頻繁地在存在大量灰塵、微粒、油霧等等的惡劣環(huán)境中使用以替代工人。在這樣的環(huán)境中，為了防止由于灰塵、微粒、油霧等等引起的電子組件的短路等等，機(jī)器人控制裝置通常并入在完全封閉的殼體中以在與上述周圍環(huán)境隔離的情況下使用。
[0003]包括有機(jī)器人控制裝置的殼體內(nèi)的溫度由于從機(jī)器人控制裝置中使用的大量電子組件生成的熱而增大。假設(shè)下述情況，通常對包括有機(jī)器人控制裝置的殼體的內(nèi)部進(jìn)行冷卻以將機(jī)器人控制裝置的溫度保持在保證操作范圍內(nèi)。例如，在日本專利特開N0.2002-135916中公開了包括冷卻裝置并且將控制裝置與周圍環(huán)境進(jìn)行隔離以使其冷卻的殼體。
[0004]然而，當(dāng)冷卻裝置和機(jī)器人控制裝置被并入在殼體中時(shí)，殼體的內(nèi)部空間很窄，并且內(nèi)部空間本身具有復(fù)雜的形狀。這在將來自機(jī)器人等等的外部線纜連接到并入在殼體中的機(jī)器人控制裝置時(shí)(這在一些情況下要求使用工具)導(dǎo)致了很差的可操作性。即使當(dāng)殼體中沒有包括有冷卻裝置時(shí)，可操作性仍然很差。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]鑒于上述情況做出實(shí)施方式的一方面，并且其目的在于提供一種殼體，其允許外部線纜到殼體中包括的機(jī)器人控制裝置的容易且牢固的連接。
[0006]根據(jù)實(shí)施方式的殼體包括內(nèi)部空間、開口部、連接裝置基座和中繼線纜。機(jī)器人控制裝置容納在內(nèi)部空間中。開口部形成在具有預(yù)定的耐環(huán)境性的外壁中。連接裝置基座包括用于連接用于機(jī)器人控制裝置的外部線纜的第一連接部并且能夠被拉出到殼體之外。中繼線纜連接機(jī)器人控制裝置的連接部與第一連接部。中繼線纜具有在連接裝置基座被拉出時(shí)允許第一連接部與外部線纜之間的連接部分露出到外壁之外的長度。
[0007]所述殼體進(jìn)一步包括接地線，所述接地線的基端固定到所述外壁的內(nèi)面并且另一端連接到所述連接裝置基座，其中，所述接地線的長度使得在所述連接裝置基座被拉出時(shí)，在所述中繼線纜未被完全拉伸的情況下所述接地線被完全拉伸。
[0008]在所述殼體中，所述連接裝置基座具有俯視時(shí)大致矩形的框體。
[0009]在所述殼體中，所述連接裝置基座進(jìn)一步包括蓋，所述蓋在所述縮回狀態(tài)下封閉所述開口部，所述第一連接部設(shè)置在所述框體的所述機(jī)器人控制裝置側(cè)的邊上，所述蓋設(shè)置在與所述機(jī)器人控制裝置側(cè)的邊相對的邊上，并且所述蓋包括第一密封構(gòu)件，所述第一密封構(gòu)件保持連接到所述第一連接部的所述外部線纜與所述蓋之間的密封性。
[0010]在所述殼體中，所述蓋是通過沿著距矩形金屬板的兩個(gè)長邊特定距離的線在同一方向上彎折該兩個(gè)長邊而形成的，并且所述蓋的與彎曲方向相反的一側(cè)的面在所述縮回狀態(tài)下與所述外壁接觸。
[0011]在所述殼體中，所述蓋進(jìn)一步包括第二密封構(gòu)件，所述第二密封構(gòu)件位于所述蓋在所述縮回狀態(tài)下與所述外壁緊密接觸的部位。
[0012]所述殼體進(jìn)一步包括固定部，所述固定部將所述中繼線纜固定至所述第二連接部附近的所述外壁的內(nèi)面。
[0013]該方面能夠允許外部線纜從機(jī)器人到殼體中置入的機(jī)器人控制裝置的容易且牢固的連接。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]當(dāng)接合附圖考慮時(shí)，通過參考下面的詳細(xì)描述，能夠更容易獲得本實(shí)用新型的更完全的理解和更多優(yōu)點(diǎn)，并且能夠得到更好的理解，其中:
[0015]圖1是根據(jù)實(shí)施方式的殼體的透視圖。
[0016]圖2A是當(dāng)從前側(cè)看時(shí)的連接裝置基座的透視圖。
[0017]圖2B是當(dāng)從后側(cè)看時(shí)的連接裝置基座的透視圖。
[0018]圖3是示出接地線的布置示例的頂視圖。
[0019]圖4是示出接地線和其它部件之間的位置關(guān)系的圖。
[0020]圖5是示出拉出量限制構(gòu)件的修改示例的圖。
[0021]圖6是示出固定部的安裝示例的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]將參考附圖詳細(xì)描述本申請所公開的殼體的實(shí)施方式。本實(shí)用新型不受到下面的實(shí)施方式的限制。
[0023]首先，將參考圖1描述根據(jù)實(shí)施方式的殼體。圖1是根據(jù)實(shí)施方式的殼體10的透視圖。為了使得描述容易理解，圖1示出了其外壁的一部分透明的殼體10。下面的描述基于下述假設(shè):連接裝置基座20的拉出方向是圖1中所示的XYZ坐標(biāo)系中的正X軸方向。
[0024]如圖1中所示，殼體10具有例如矩形平行四邊形形狀并且具有由具有預(yù)定的耐環(huán)境性的外壁與外部空間隔離的內(nèi)部空間。外壁是容納裝置的示例。上述“預(yù)定的耐環(huán)境性”由例如“IP54”表示。國際防護(hù)(IP)標(biāo)準(zhǔn)包括由國際電工委員會(IEC)制定的針對耐環(huán)境性的強(qiáng)度的標(biāo)準(zhǔn)。IP等級由兩個(gè)符號(即，“IP(第一符號)(第二符號)”)表示。
[0025]第一符號表示針對固體異物的對于電氣設(shè)備和機(jī)柜的保護(hù)等級，其由從“O”(其表示對于灰塵進(jìn)入無防護(hù))到“6”(其表示內(nèi)部無灰塵進(jìn)入)的七個(gè)等級表示。第二符號表示針對水進(jìn)入的防護(hù)等級，其由從“O”(其表示對于水進(jìn)入無防護(hù))到“8”(其表示最佳的耐性)的九個(gè)等級來表示。當(dāng)無法確定等級時(shí)，表示為“X”。
[0026]“IP54”表示，對于電氣設(shè)備和機(jī)柜來說，沒有足以妨礙設(shè)備的正常操作和安全性的灰塵進(jìn)入其內(nèi)部并且也沒有由于各個(gè)方向的水的潑濺而導(dǎo)致對其產(chǎn)生傷害。“ IP2X”表示直徑為12.5mm(這大約是手指的厚度)的球形測試顆粒僅部分地進(jìn)入其內(nèi)部并且對于水進(jìn)入無法確定防護(hù)等級。
[0027]根據(jù)本實(shí)施方式的殼體10能夠?qū)⒗鐧C(jī)器人控制裝置100的低防護(hù)等級“IP2X”改進(jìn)到諸如“IP54”的較高的防護(hù)等級。通過改變諸如封裝的密封構(gòu)件，能夠?qū)崿F(xiàn)諸如“IP65”和“IP67”的更高的防護(hù)等級。
[0028]如圖1中所示，熱交換器11和機(jī)器人控制裝置100容納在殼體100的內(nèi)部空間中。開口部IOa形成在殼體10的外壁的一部分中。開口部IOa是連通裝置的示例。開口部IOa形成在與機(jī)器人控制裝置100的連接部IOOa相對的位置處。具有在縮回狀態(tài)下密閉開口部IOa的形狀的拉出型連接裝置基座20設(shè)置在開口部IOa中。連接裝置基座20是密閉裝置的示例。殼體10包括位于不同于其上形成有開口部IOa的表面的表面上的可移除的頂板10b，并且包括機(jī)器人控制裝置100的裝置可在頂板IOb移除的狀態(tài)下放入和取出。
[0029]熱交換器11是在殼體10的外部空間與內(nèi)部空間之間進(jìn)行熱交換同時(shí)將這兩個(gè)空間彼此隔開的裝置。熱交換器11通過例如對殼體10的內(nèi)部進(jìn)行冷卻來將由于從機(jī)器人控制裝置100生成的熱而增大的殼體10內(nèi)部的溫度保持在保證操作范圍內(nèi)的溫度。
[0030]具體地，熱交換器11在其中包括將與殼體10的內(nèi)部連通的熱交換器11的空間與和殼體10的外部連通的空間隔離的分隔部11a。熱交換器11因此包括分隔部11a，從而在切斷油霧或灰塵到殼體10的內(nèi)部的流入的同時(shí)執(zhí)行殼體10內(nèi)的溫度控制。
[0031]機(jī)器人控制裝置100是控制機(jī)器人(未示出)的動作的裝置。如圖1中所示，機(jī)器人控制裝置100包括將會附接到線纜的連接部100a，該線纜執(zhí)行對于機(jī)器人的供電和信號發(fā)送和接收。雖然在圖1中示出了兩個(gè)連接部100a，但是連接部IOOa的數(shù)目不受限制。
[0032]連接裝置基座20包括主體21和蓋25。蓋25是蓋裝置的示例。主體21是幾乎矩形形狀的框體，其具有沿著圖1中的Z軸方向形成的中空部。主體21因此具有沿著與Z軸平行的方向形成的中空部，從而不會妨礙殼體10內(nèi)部的空氣對流的流動。
[0033]如圖1中所示，在連接裝置基座20的主體21的靠近機(jī)器人控制裝置100的表面上設(shè)置有與連接部IOOa相同數(shù)目的中繼連接部31。蓋25設(shè)置在與其上設(shè)置有中繼連接部31的表面相對的表面上。
[0034]各中繼連接部31的一個(gè)表面(負(fù)X軸方向側(cè))由中繼線纜32連接到機(jī)器人控制裝置100的對應(yīng)的連接部100a。中繼線纜32是中繼裝置的示例。中繼線纜32和機(jī)器人控制裝置100的連接部IOOa經(jīng)由中繼線纜32的連接部33而連接。連接部33例如在頂板IOb移除的狀態(tài)下連接到機(jī)器人控制裝置100。附圖中示出的中繼線纜32與連接部33之間的連接部分的形狀僅是示例。
[0035]外部線纜40的連接部41連接到中繼連接部31的另一表面(正X軸側(cè))。外部線纜40是初始連接到機(jī)器人控制裝置100的連接部IOOa的線纜(即，用于機(jī)器人控制裝置100的線纜)。換言之，連接部41是用于機(jī)器人控制裝置100的連接部IOOa的連接部。
[0036]中繼線纜32的長度被調(diào)整為允許外部線纜40的連接部41與中繼連接部31之間的連接部分在連接裝置基座20被拉出到殼體10之外時(shí)露出到殼體10的外部。外部線纜40能夠因此容易地連接和斷開。此外，如上所述，由于連接裝置基座20的主體21包括在Z軸的方向上貫通形成的中空部，因此進(jìn)一步方便了這樣的操作。
[0037]如圖1中所示，在蓋25上設(shè)置有與外部線纜40相同數(shù)目的開口部21a。各開口部21a具有允許連接部41從其穿過的尺寸。外部線纜40經(jīng)由開口部21a插入到框架形主體21的內(nèi)部。
[0038]線纜固定部24在連接部41插入在主體21的內(nèi)部的狀態(tài)下附接到外部線纜40，并且線纜固定部24在負(fù)X軸方向上附接到開口部21a。外部線纜40和連接裝置基座20的蓋25之間的間隙因此被緊密且可靠地密封。
[0039]線纜固定部24優(yōu)選地附接到下述位置使得外部線纜40沒有在框架形主體21內(nèi)彎曲。作為線纜固定部24，可以使用將在下面描述的套管、扣眼等等。
[0040]中繼線纜32例如為通過捆扎多個(gè)線纜并且利用諸如熱收縮管的覆蓋構(gòu)件覆蓋這些線纜來形成的線纜。連接部33和連接部41具有例如諸如插銷結(jié)構(gòu)的斷開防止結(jié)構(gòu)，這防止由于振動等等導(dǎo)致的斷開。
[0041]連接裝置基座20和殼體10由接地線50連接。具體地，接地線50連接到設(shè)置在連接裝置基座20中的固定部50a和設(shè)置在殼體10的外壁的內(nèi)面上的固定部50b。
[0042]接地線50電連接殼體10的外壁和連接裝置基座20，從而用于防止當(dāng)操作者觸摸連接裝置基座20時(shí)發(fā)生觸電。雖然固定部50a和固定部50b在其形狀方面不受限制，只要它們能夠提供電連接，但是考慮強(qiáng)度和操作方便性，螺絲是優(yōu)選的。
[0043]在根據(jù)本實(shí)施方式的殼體10中，接地線50的長度被設(shè)置為適合的長度，從而避免在連接裝置基座20被拉出時(shí)施加在中繼線纜32上的負(fù)荷。
[0044]換言之，如圖1中所示，接地線50的長度被調(diào)整為，當(dāng)接地線50被完全拉伸時(shí)，允許外部線纜40的連接部41與中繼連接部31之間的連接部分露出到殼體10的外部以防止中繼線纜32被完全拉伸。
[0045]因此，防止了連接裝置基座20被過度地拉出，從而確保防止了中繼線纜32的損壞以及中繼連接部31的斷開。用于防止觸電的接地線50通過用作用于連接裝置基座20的拉出量的限制構(gòu)件而還降低了成本。
[0046]一旦連接到連接部41，連接裝置基座20經(jīng)由殼體10的開口部IOa插入到殼體10的內(nèi)部并且固定到內(nèi)部。中繼線纜32和接地線50隨著連接裝置基座20的插入而容納在殼體10內(nèi)。
[0047]置入有機(jī)器人控制裝置100的殼體10因此包括具有在縮回狀態(tài)下封閉殼體10的開口部IOa的形狀的拉出連接裝置基座20。連接裝置基座20包括中繼連接部31，用于機(jī)器人控制裝置100的外部線纜40連接到該中繼控制裝置31。中繼連接部31經(jīng)由中繼線纜32連接到機(jī)器人控制裝置100的連接部100a。
[0048]因此，通過使用殼體10，僅需要將初始連接到機(jī)器人控制裝置100的連接部IOOa的外部線纜40連接到拉出連接裝置基座20的中繼連接部31。被拉出到殼體10之外的連接裝置基座20允許在看到中繼連接部31的同時(shí)連接和斷開外部線纜40。雖然圖1示出了殼體10被水平地安裝的情況，但是殼體10的安裝方向不限于圖1中所示的方向。
[0049]熱交換器11的功能不限于冷卻并且熱交換器11可以是具有保持殼體10內(nèi)的溫度恒定的功能的裝置。在機(jī)器人控制裝置100的溫度處于確保的操作范圍內(nèi)的環(huán)境中(即，冷氣候區(qū)域等等中)，其可以是加熱裝置。當(dāng)不需要機(jī)器人控制裝置100的溫度控制時(shí)，可以省略熱交換器11。
[0050]殼體10、機(jī)器人控制裝置100和熱交換器11的形狀可以不限于長方體。機(jī)器人控制裝置100、熱交換器11和連接裝置基座20中的每一個(gè)可以被提供為多個(gè)。其上設(shè)置有連接部IOOa的機(jī)器人控制裝置100的表面與中繼連接部31之間的位置關(guān)系不限于相對位置。
[0051]頂板10b、連接裝置基座20和開口部IOa的數(shù)目和位置可以根據(jù)殼體10、機(jī)器人控制裝置100和熱交換器11的數(shù)目和位置而適當(dāng)?shù)馗淖?。開口部IOa可以形成在頂板IOb中。中繼線纜32不限于包覆線纜，并且中繼線纜32的數(shù)目可以根據(jù)中繼連接部31和連接部IOOa的數(shù)目和形狀而適當(dāng)?shù)馗淖?。接地線50可以針對各連接裝置基座20而設(shè)置為多個(gè)。
[0052]圖1中所示的殼體10具有密閉結(jié)構(gòu)，其具有位于可移除的頂板IOb和殼體10之間的接觸表面上的填料等等。
[0053]接下來，將參考圖2A和圖2B描述連接裝置基座20的詳細(xì)結(jié)構(gòu)。圖2A是當(dāng)從前側(cè)看連接裝置基座20時(shí)的透視圖，并且圖2B是當(dāng)從后側(cè)看時(shí)的透視圖。圖2A中所示的中繼連接部31的連接部的形狀和圖2B中所示的中繼連接部31的后表面的形狀僅是示例。
[0054]如圖2A中所示，連接裝置基座20包括位于蓋25中的開口部21a。開口部21a具有允許連接部41從其穿過的尺寸。連接裝置基座20包括線纜固定部22、線纜固定部框架23和填料23c (這些是第一密封構(gòu)件)，并且確保外部線纜40穿過蓋25的區(qū)域的密封性。第一密封構(gòu)件是第一密封裝置的示例。具體地，線纜固定部22由諸如橡膠和合成樹脂的彈性材料形成并且具有貫通孔22a，其直徑略小于位于線纜固定部22的長方體形狀的中心部中的外部線纜40的截面。
[0055]線纜固定部22包括一對凹陷和狹縫22b，該一對凹陷位于不包括貫通孔22a的表面中的對向表面上并且狹縫22b連接包括凹陷的表面中的一個(gè)與貫通孔22a。外部線纜40通過允許外部線纜40沿著狹縫22b延伸并且從其通過而嵌合到貫通孔22a。貫通孔22a的直徑略小于外部線纜40的直徑的原因是基于由于壓縮導(dǎo)致對密封的影響的預(yù)計(jì)，將在下面對此進(jìn)行描述。
[0056]例如，可以使用扣眼作為線纜固定部22和線纜固定部框架23。外部線纜40嵌合到的線纜固定部22附接到線纜固定部框架23。線纜固定部框架23具有幾乎矩形框體并且包括中空部分，線纜固定部22在具有貫通孔22a的表面被允許從該中空部分通過的狀態(tài)下附接到該中空部分，并且其框架部分緊密地覆蓋開口部21a的整個(gè)周邊。線纜固定部框架23包括兩個(gè)部分，即嵌合部23a和擠壓部23b。
[0057]嵌合部23a是U形的并且在與中空部分相鄰的兩個(gè)對向表面上具有對應(yīng)于線纜固定部22的凹陷的突起。擠壓部23b是板狀的并且借助于螺絲等等擠壓固定到嵌合部23a。線纜固定部框架23的材料可以是具有耐熱性、耐腐蝕性和中等強(qiáng)度的任何材料，并且考慮加工的容易性和成本而優(yōu)選地為諸如聚酰胺的合成樹脂。
[0058]線纜固定部22通過被在附圖中的負(fù)Z軸方向上擠壓而附接到嵌合部23a并且突起和凹陷彼此嵌合。由于嵌合部23a的其中容納線纜固定部22的部分略小于線纜固定部22，因此，線纜固定部22在被擠壓的狀態(tài)下附接到嵌合部23a。
[0059]線纜固定部22的沒有在附圖中的Z軸方向上容納在嵌合部23a和突起內(nèi)的部分由擠壓部23b壓縮以容納在線纜固定部框架23內(nèi)。由于在線纜固定部22被壓縮以容納在線纜固定部框架23內(nèi)的狀態(tài)下，力各向同性地作用在附圖中的YZ平面上，因此，外部線纜40與線纜固定部22之間的接觸面以及線纜固定部22與線纜固定部框架23之間的接觸面被緊密地密封。
[0060]這樣組裝的線纜固定部框架23在附圖中的X軸方向上附接到蓋25，覆蓋開口部21a并且在其間插入有填料23c。線纜固定部框架23與蓋25之間的接觸面從而被緊密地密封。如上所述，優(yōu)選的是，線纜固定部22等等附接到某一位置使得外部線纜40沒有在主體21的幾乎矩形框架內(nèi)彎曲。
[0061]作為填料23c的材料，可以使用通常的橡膠和合成樹脂。密封部可以不僅具有插入有填料的結(jié)構(gòu)而且可以具有使用與填料相同的材料的O環(huán)密封結(jié)構(gòu)。這對于下面所述的填料同樣適用。
[0062]如圖2B中所示，連接裝置基座20包括處于其中蓋25與開口部IOa的周邊緊密接觸的區(qū)域200中的第二密封構(gòu)件，其中，第二密封構(gòu)件例如是具有與區(qū)域200相同形狀的填料。第二密封構(gòu)件是第二密封裝置的示例。蓋25經(jīng)由填料緊固到殼體10，從而密封區(qū)域200。
[0063]為了確保區(qū)域200的密封性。蓋25優(yōu)選地足夠強(qiáng)壯以使得即使當(dāng)按壓固定到殼體10時(shí)在來自填料的作用力下也不會引發(fā)應(yīng)變。為此，通過沿著距離矩形金屬板的兩個(gè)長邊預(yù)定距離的線在同一方向上彎曲矩形金屬板的兩個(gè)長邊來形成蓋。這改進(jìn)了區(qū)域200的平面性同時(shí)確?？杉庸ば院偷统杀?。
[0064]這樣形成為兩端彎曲的形狀的蓋25在彎曲部分之間具有開口部21a。這允許該對彎曲部分用作引導(dǎo)部，從而有利于將連接部41插入到開口部21a中的操作。
[0065]如圖2B中所示，蓋25的下側(cè)低于主體21的下側(cè)。因此，當(dāng)連接裝置基座20位于平坦表面上時(shí)，連接裝置基座20穩(wěn)定地具有位于連接裝置基座20與該表面之間的間隙。這有利于連接部41的連接操作。鑒于可靠的穩(wěn)定性和操作方便性，蓋25優(yōu)選地利用若干點(diǎn)(優(yōu)選地，四個(gè)點(diǎn))處的螺絲固定到殼體10。
[0066]接下來，將參考圖3描述接地線50的布置示例。圖3是示出接地線50的布置示例的頂視圖。圖3示出了連接裝置基座20被拉出到殼體10之外的狀態(tài)。如圖3中所示，接地線50分別利用固定部50a和50b固定到連接裝置基座20和殼體10，并且將這兩者機(jī)械地且電氣地連接。
[0067]如圖3中所示，接地線50在附圖中的Y軸方向上固定在連接裝置基座20的中心附近。因此，當(dāng)使用單個(gè)接地線50時(shí)，接地線50優(yōu)選地在Y軸方向上固定在連接裝置基座20的中心附近。因此，能夠減少拉出的連接裝置基座20的姿態(tài)變化，從而防止唯一的中繼線纜32被拉出。
[0068]接地線50在其材料方面沒有限制，只要其是彈性較少的材料。例如，作為接地線50，可以使用具有多芯銅線作為芯材料并且具有聚乙烯或聚氯乙烯作為包覆材料的一般的包線。固定部50a和50b可以是固定接地線50的任何構(gòu)件，并且例如，可以使用螺絲。
[0069]當(dāng)連接裝置基座20縮回時(shí)，接地線50與中繼線纜32 —起處于松弛狀態(tài)并且位于殼體10內(nèi)，并且當(dāng)連接裝置基座20被拉出時(shí)，接地線50被拉出。連接裝置基座20被拉出直到接地線50完全地拉伸。如圖3中所示，中繼線纜32甚至在接地線50被完全拉伸時(shí)保持松弛狀態(tài)。
[0070]圖4是示出接地線50與其它部件之間的位置關(guān)系的圖。圖4示意性地示出了連接裝置基座20被拉出到殼體10之外并且接地線50完全拉伸而中繼線纜32沒有完全拉伸時(shí)的部件之間的位置關(guān)系。
[0071]假設(shè)縮回在殼體10中的連接裝置基座20在方向A( S卩，附圖中的正X軸方向)上被拉出。距離dl是從具有開口部IOa的殼體10的壁面到接地線50的固定部50b的距離，并且距離d2是從殼體10的壁面到機(jī)器人控制裝置100上中繼線纜32附接到的連接部IOOa
的距離。
[0072]虛擬線321是連接在中繼線纜32的兩端處的附接部之間的直線。長度LI和L2分別是接地線50和中繼線纜32的長度。角度Θ 11和角度Θ 21分別是接地線50和虛擬線321與圖中的XY面所形成的角度。角度Θ 12和角度Θ 22分別是接地線50和虛擬線321在附圖中的XY面上的投影線與附圖中的X軸所形成的角度。
[0073]在前述條件下，當(dāng)投影在附圖中的X軸上時(shí)，假設(shè)沿著虛擬線321拉伸的接地線50和中繼線纜32的長度分別是LI.cos Θ 11.cos Θ 12和L2.cos Θ 21.cos θ 22。因此，如圖4中所示，對于只有接地線50完全拉伸的狀態(tài)，需要滿足下面的式(I):
[0074]LI.cos Θ 11.cos Θ 12-dl
[0075]<L2.cos θ 21.cos Θ 22_d2 (I)
[0076]換言之，如果滿足式(I)，則當(dāng)連接裝置基座20被拉出時(shí)，接地線50被完全拉伸而中繼線纜32沒有完全拉伸防止了中繼線纜32被進(jìn)一步拉出。因此，沿著虛擬線321具有額外的長度并且當(dāng)接地線50被完全拉伸時(shí)沒有受到任何拉伸張力，防止了中繼線纜32被損壞。
[0077]通過將LI設(shè)置為滿足式(I)的特定值以下并且將連接裝置基座20的拉出量限制到特定量以下，防止了由于收聚引起的中繼線纜32的損壞。對于殼體10，例如，通過在滿足式(I)的情況下將LI.cos Θ 11.cos Θ 12設(shè)置為幾乎零或者負(fù)值，當(dāng)連接裝置基座20被完全拉出時(shí)的開口部IOa與連接裝置基座20之間的間隙消失。這防止了中繼線纜32露出到殼體10之外，從而避免了中繼線纜32在連接裝置基座20被拉出或縮回時(shí)被夾住。
[0078]因此，當(dāng)接地線50的長度被確定為滿足預(yù)定條件時(shí)，防止了由于拉和夾引起的中繼線纜32的損壞。因此，在根據(jù)本實(shí)施方式的殼體10中，考慮電擊防止而使用的接地線50也具有用作針對連接裝置基座20的拉出量限制構(gòu)件的作用。根據(jù)熱交換器11的位置，可以適當(dāng)?shù)馗淖儥C(jī)器人控制裝置100、機(jī)器人控制裝置100上的連接部IOOa等等、連接裝置基座20的拉出方向等等、接地線50的長度。
[0079]接下來，將參考圖5描述拉出量限制構(gòu)件的變形例。圖5是示出拉出量限制構(gòu)件的變形例的圖。附圖示出了通過接地線50和預(yù)定的耦接構(gòu)件51來限制連接裝置基座20的拉出量的示例。圖5示出了連接裝置基座20被拉出到殼體10之外的狀態(tài)。
[0080]如圖5中所示，耦接構(gòu)件51具有與接地線50相同的長度并且分別通過固定部51a和51b固定到殼體10和連接裝置基座20?？紤]機(jī)械強(qiáng)度和操作便利性，固定部51a和固定部51b優(yōu)選地例如為螺絲。耦接構(gòu)件51和接地線50被布置為相對于穿過連接裝置基座20的開口部表面的與該表面垂直的并且與附圖中的XZ面平行的平面B對稱地彼此隔開。
[0081]耦接構(gòu)件51可以由在線方向上具有高拉伸強(qiáng)度，具有韌性并且沒有彈性的任何材料形成，只要其是線狀的。其可以例如與接地線50相同?？梢允褂镁哂熊?、可拉伸的軸等等的結(jié)構(gòu)的構(gòu)件。將描述使用線狀構(gòu)件的情況。
[0082]當(dāng)連接裝置基座20被拉出到殼體10之外時(shí)，對稱地布置的耦接構(gòu)件51和接地線50被完全地對稱地拉伸，并且連接裝置基座20被在多個(gè)點(diǎn)支撐。當(dāng)被在多個(gè)點(diǎn)支撐時(shí)，防止了連接裝置基座20圍繞接地線50的線方向旋轉(zhuǎn)和以固定部50a為中心以從固定部50a到支撐蓋25的位置的長度為半徑的旋轉(zhuǎn)。因此，使得姿態(tài)穩(wěn)定。對于取決于殼體10的安裝方向的連接裝置基座20的任何拉出方向，都能夠利用多點(diǎn)支撐實(shí)現(xiàn)連接裝置基座20的屬性的穩(wěn)定。
[0083]因此，除了接地線50之外，圖5中所示的殼體還包括耦接構(gòu)件51，其具有與接地線50相同的長度并且被布置為相對于垂直于連接裝置基座20的開口部表面的平面對稱地彼此隔開。這允許連接裝置基座20在被完全拉出時(shí)在多個(gè)點(diǎn)被支撐，從而穩(wěn)定了其姿態(tài)，并且防止了由于連接裝置基座20的旋轉(zhuǎn)而引起的拉拽導(dǎo)致的中繼線纜32的損壞。接地線50和耦接構(gòu)件51中的一個(gè)或兩者可以被提供為多個(gè)。
[0084]接下來，將參考圖6描述中繼線纜32的固定部60。圖6是示出固定部60的安裝示例的圖，并且考慮描述的容易理解，圖6示出了其外壁的一部分變?yōu)橥该鞯臍んw10。
[0085]各中繼線纜32能夠以與連接部33的連接點(diǎn)作為支點(diǎn)而移動。圖6中由虛線表示的線纜322示意性地示出了中繼線纜32能夠移動。由于這些中繼線纜32以該方式移動，因此當(dāng)連接裝置基座20被放入和取出時(shí)，預(yù)計(jì)它們將在附圖中的Z軸方向上升高，從而扭曲，并且彼此纏繞。
[0086]因此，如圖6中所不，利用將中繼線纜32保持在殼體10內(nèi)的固定部60，能夠抑制中繼線纜32的移動。固定部60包括保持中繼線纜32的保持部分和將固定部60固定到殼體10的內(nèi)部的固定部分。固定部60可以例如為由諸如聚乙烯、聚丙烯和尼龍的合成樹脂或者諸如鐵的金屬構(gòu)件制成的束線帶。
[0087]保持部分保持中繼線纜32，將中繼線纜32固定到保持部分并且防止中繼線纜32圍繞線方向的旋轉(zhuǎn)移動。固定部分將保持部分固定到殼體10的壁表面。雖然固定部分的固定方式?jīng)]有限制，但是考慮機(jī)械強(qiáng)度和操作方便性，螺絲是優(yōu)選的。
[0088]如圖6中所示，固定部60被布置在殼體10內(nèi)靠近連接部33與連接部IOOa之間的連接部分。根據(jù)連接裝置基座20、連接部IOOa等等之間的位置關(guān)系，固定部160也可以被固定到除了殼體10的壁表面之外的任何部分。中繼線纜32被利用固定部60固定在連接部33與連接部IOOa之間的連接部分附近，從而在保持部分處切斷由中繼線纜32的不受控的移動引起的力。
[0089]換言之，由中繼線纜32的不受控的移動引起的力不會作用在連接部33上，并且防止了連接部33與連接部IOOa的斷開。由于固定部60，作為壁表面附近的固定點(diǎn)的保持部分在連接裝置基座20被放入和取出時(shí)用作中繼線纜32的彎曲運(yùn)動的支點(diǎn)。保持部分防止了在連接裝置基座20被放入和取出時(shí)引起的中繼線纜32從壁表面的提升，使得中繼線纜32不容易扭曲和彼此纏繞。
[0090]固定部60因此防止了由于振動引起的連接部33等等的斷開以及由中繼線纜32的纏繞和扭曲引起的中繼線纜32的損壞，從而連接裝置基座20被平滑地放入和取出。根據(jù)熱交換器11、機(jī)器人控制裝置100、機(jī)器人控制裝置100上的連接部IOOa等等的位置、連接裝置基座20的拉出方向等等，可以適當(dāng)?shù)馗淖冎欣^線纜32的固定部60的位置和數(shù)目。
[0091]如上所述，根據(jù)實(shí)施方式的殼體包括內(nèi)部空間、開口部、連接裝置基座和中繼線纜。內(nèi)部空間容納機(jī)器人控制裝置。開口部形成在具有預(yù)定的耐環(huán)境性的外壁的一部分中。連接裝置基座能夠被拉出到殼體之外，包括用于連接用于機(jī)器人控制裝置的外部線纜的中繼連接部(第一連接部)，并且具有在縮回狀態(tài)下覆蓋開口部的形狀。中繼線纜連接作為機(jī)器人控制裝置的連接部的第二連接部與中繼連接部。中繼線纜具有允許中繼連接部與外部線纜之間的連接部分在連接裝置基座被拉出的情況下露出到殼體外部的長度。
[0092]根據(jù)實(shí)施方式的殼體因此能夠允許線纜從殼體的外部到殼體中的機(jī)器人控制裝置的容易且牢固的連接。
【權(quán)利要求】
1.一種殼體，所述殼體包括: 內(nèi)部空間，在所述內(nèi)部空間中容納機(jī)器人控制裝置； 開口部，所述開口部形成在具有耐環(huán)境性的外壁的一部分中； 拉出式連接裝置基座，其包括用于連接所述機(jī)器人控制裝置用的外部線纜的第一連接部并且在縮回狀態(tài)下封閉所述開口部；以及 中繼線纜，所述中繼線纜連接作為所述機(jī)器人控制裝置的連接部的第二連接部與所述第一連接部，其特征在于 所述中繼線纜的長度使得在所述連接裝置基座被拔出時(shí)所述第一連接部與所述外部線纜之間的連接部分露出到所述外壁之外。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的殼體，其特征在于，所述殼體進(jìn)一步包括接地線，所述接地線的基端固定到所述外壁的內(nèi)面并且另一端連接到所述連接裝置基座， 所述接地線的長度使得在所述連接裝置基座被拉出時(shí)，在所述中繼線纜未被完全拉伸的情況下所述接地線被完全拉伸。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的殼體，其特征在于，所述連接裝置基座具有在俯視時(shí)呈矩形的框體。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的殼體，其特征在于， 所述連接裝置基座進(jìn)一步包括蓋，所述蓋在所述縮回狀態(tài)下封閉所述開口部， 所述第一連接部設(shè)置在所述框體的所述機(jī)器人控制裝置側(cè)的邊上， 所述蓋設(shè)置在與所述機(jī)器人控制裝置側(cè)的邊相對的邊上，并且所述蓋包括第一密封構(gòu)件，所述第一密封構(gòu)件保持連接到所述第一連接部的所述外部線纜與所述蓋之間的密封性。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的殼體，其特征在于，所述蓋是通過沿著距矩形金屬板的兩個(gè)長邊一定距離的線在同一方向上彎折該兩個(gè)長邊而形成的，并且所述蓋的與彎曲方向相反的一側(cè)的面在所述縮回狀態(tài)下與所述外壁接觸。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的殼體，其特征在于，所述蓋進(jìn)一步包括第二密封構(gòu)件，所述第二密封構(gòu)件位于所述蓋在所述縮回狀態(tài)下與所述外壁緊密接觸的部位。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的殼體，其特征在于，所述殼體進(jìn)一步包括固定部，所述固定部將所述中繼線纜固定至所述第二連接部附近的所述外壁的內(nèi)面。
【文檔編號】H05K5/00GK203722940SQ201320635551
【公開日】2014年7月16日 申請日期:2013年10月15日 優(yōu)先權(quán)日:2013年3月19日
【發(fā)明者】大渕義隆 申請人:株式會社安川電機(jī)