塔機(jī)運(yùn)行控制系統(tǒng)及方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供了一種塔機(jī)運(yùn)行控制系統(tǒng)，包括位置存儲(chǔ)單元、指令接收單元以及指令執(zhí)行單元，其中：所述位置存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)第一位置數(shù)據(jù)，該第一位置數(shù)據(jù)包括吊鉤在第一位置時(shí)起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)的編碼器的反饋脈沖數(shù)值；指令接收單元，用于接收指令輸入；指令執(zhí)行單元，用于在指令接收單元接收到第一運(yùn)行指令時(shí)從位置存儲(chǔ)單元讀取第一位置數(shù)據(jù)，并根據(jù)起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)的編碼器的反饋脈沖數(shù)值使起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)將吊鉤運(yùn)送到第一位置。本發(fā)明還提供一種塔機(jī)運(yùn)行控制方法。本發(fā)明通過(guò)編碼器反饋脈沖信號(hào)對(duì)吊鉤進(jìn)行定位及運(yùn)行控制，從而實(shí)現(xiàn)了塔機(jī)的自動(dòng)控制。
【專(zhuān)利說(shuō)明】塔機(jī)運(yùn)行控制系統(tǒng)及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及塔機(jī)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，涉及一種塔機(jī)運(yùn)行控制系統(tǒng)及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]塔機(jī)，即塔式塔機(jī)，是用于建筑施工中的一種起重設(shè)備。為實(shí)現(xiàn)物料的運(yùn)送，塔機(jī)通常采用起升、變幅和回轉(zhuǎn)三個(gè)電機(jī)將物料運(yùn)送至目標(biāo)位置。相應(yīng)地，，塔機(jī)的電控系統(tǒng)通過(guò)起升、變幅和回轉(zhuǎn)三大機(jī)構(gòu)控制起升、變幅和回轉(zhuǎn)三個(gè)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0003]在塔機(jī)行業(yè)，點(diǎn)對(duì)點(diǎn)往復(fù)運(yùn)行是一種常用的運(yùn)行方式。為實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的運(yùn)行控制，目前都由司機(jī)手動(dòng)控制，即由塔機(jī)司機(jī)根據(jù)物料的當(dāng)前位置，調(diào)整起升、變幅和回轉(zhuǎn)三大機(jī)構(gòu)，以控制三個(gè)電機(jī)將物料運(yùn)送到目標(biāo)位置。
[0004]在上述僅靠司機(jī)人為控制的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)往復(fù)運(yùn)行中，其工作效率較低。并且點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)行對(duì)吊鉤控制往往有一定的精度要求，若純粹由人控制，何時(shí)開(kāi)始減速、減速時(shí)間保持多少、何時(shí)停機(jī)都需要靠司機(jī)自己掌握，一旦出現(xiàn)偏差則定位不準(zhǔn)，并需要再次啟動(dòng)進(jìn)行微調(diào)，有時(shí)甚至需要進(jìn)行多次微調(diào)后才能最終實(shí)現(xiàn)對(duì)位。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，針對(duì)上述塔機(jī)只能通過(guò)人工方式控制吊鉤運(yùn)行的問(wèn)題，提供一種塔機(jī)運(yùn)行控制系統(tǒng)及方法。
[0006]本發(fā)明解決上述技術(shù)問(wèn)題的技術(shù)方案是，提供一種塔機(jī)運(yùn)行控制系統(tǒng)，所述塔機(jī)通過(guò)起升變頻器、變幅變頻器以及回轉(zhuǎn)變頻器分別驅(qū)動(dòng)起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)帶動(dòng)吊鉤運(yùn)行，所述控制系統(tǒng)包括位置存儲(chǔ)單元、指令接收單元以及指令執(zhí)行單元，其中:所述位置存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)第一位置數(shù)據(jù)，該第一位置數(shù)據(jù)包括吊鉤在第一位置時(shí)起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)的編碼器的反饋脈沖數(shù)值；所述指令接收單元，用于接收指令輸入；所述指令執(zhí)行單元，用于在指令接收單元接收到第一運(yùn)行指令時(shí)從位置存儲(chǔ)單元讀取第一位置數(shù)據(jù)，并根據(jù)起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)的編碼器的反饋脈沖數(shù)值使起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)將吊鉤運(yùn)送到第一位置。
[0007]在本發(fā)明所述的塔機(jī)運(yùn)行控制系統(tǒng)中，所述控制系統(tǒng)還包括位置設(shè)置單元，用于根據(jù)指令接收單元接收到的第一設(shè)置指令將起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)的編碼器的當(dāng)前反饋脈沖數(shù)值作為第一位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到位置存儲(chǔ)單元。
[0008]在本發(fā)明所述的塔機(jī)運(yùn)行控制系統(tǒng)中，所述位置存儲(chǔ)單元還存儲(chǔ)有第二位置數(shù)據(jù)且該第二位置數(shù)據(jù)包括吊鉤在第二位置時(shí)起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)的編碼器的反饋脈沖數(shù)值；所述指令執(zhí)行單元在指令接收單元接收到第二運(yùn)行指令時(shí)從位置存儲(chǔ)單元讀取第二位置數(shù)據(jù)，并根據(jù)起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)的編碼器的反饋脈沖數(shù)值使起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)將吊鉤運(yùn)送到第二位置。
[0009]在本發(fā)明所述的塔機(jī)運(yùn)行控制系統(tǒng)中，所述指令執(zhí)行單元包括:位置判斷子單元、減速運(yùn)行子單元以及高速運(yùn)行子單元，其中:所述位置判斷子單元，用于將起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)的編碼器的當(dāng)前反饋脈沖數(shù)值分別與第一位置數(shù)據(jù)中的對(duì)應(yīng)編碼器的反饋脈沖數(shù)值比較，并在任一所述編碼器的當(dāng)前反饋脈沖數(shù)值與第一位置數(shù)據(jù)中對(duì)應(yīng)反饋脈沖數(shù)值的差值的絕對(duì)值小于第一閾值時(shí)使減速運(yùn)行子單元運(yùn)行，否則使高速運(yùn)行子單元運(yùn)行；所述減速運(yùn)行子單元用于使對(duì)應(yīng)電機(jī)以減速頻率運(yùn)行，并在該電機(jī)對(duì)應(yīng)編碼器的當(dāng)前反饋脈沖數(shù)值與第一位置數(shù)據(jù)中對(duì)應(yīng)反饋脈沖數(shù)值相等時(shí)執(zhí)行抱閘操作；所述高速運(yùn)行子單元用于使對(duì)應(yīng)電機(jī)以最高頻率運(yùn)行。
[0010]在本發(fā)明所述的塔機(jī)運(yùn)行控制系統(tǒng)中，所述減速運(yùn)行子單元使對(duì)應(yīng)的電機(jī)以設(shè)定的加速度減速運(yùn)行。
[0011]本發(fā)明還提供一種塔機(jī)運(yùn)行控制方法，所述塔機(jī)通過(guò)控制起升變頻器、變幅變頻器以及回轉(zhuǎn)變頻器分別驅(qū)動(dòng)起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)帶動(dòng)吊鉤運(yùn)行，該方法包括以下步驟:
[0012](a)在接收到第一運(yùn)行指令時(shí)從存儲(chǔ)裝置讀取第一位置數(shù)據(jù)，該第一位置數(shù)據(jù)包括吊鉤在第一位置時(shí)起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)的編碼器的反饋脈沖數(shù)值；
[0013](b)根據(jù)起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)的編碼器的反饋脈沖數(shù)值使起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)將吊鉤運(yùn)送到第一位置。
[0014]在本發(fā)明所述的塔機(jī)運(yùn)行控制方法中，其特征在于:在所述步驟(a)之前還包括:根據(jù)輸入的第一設(shè)置指令將起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)的編碼器的當(dāng)前反饋脈沖數(shù)值作為第一位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到存儲(chǔ)裝置。
[0015]在本發(fā)明所述的塔機(jī)運(yùn)行控制方法中，所述方法還包括以下步驟:
[0016](C)在接收到第二運(yùn)行指令時(shí)從存儲(chǔ)裝置讀取第二位置數(shù)據(jù)，該第二位置數(shù)據(jù)包括吊鉤在第二位置時(shí)起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)的編碼器的反饋脈沖數(shù)值；
[0017](d)根據(jù)起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)的編碼器的反饋脈沖數(shù)值使起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)將吊鉤運(yùn)送到第二位置。
[0018]在本發(fā)明所述的塔機(jī)運(yùn)行控制方法中，所述步驟(b)還包括:
[0019](bl)分別將起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)的編碼器當(dāng)前反饋脈沖數(shù)值與第一位置數(shù)據(jù)中的對(duì)應(yīng)編碼器的反饋脈沖數(shù)值比較，并在任一所述編碼器的當(dāng)前反饋脈沖數(shù)值與第一位置數(shù)據(jù)中對(duì)應(yīng)反饋脈沖數(shù)值的差值的絕對(duì)值小于第一閾值時(shí)執(zhí)行步驟(b2)，否則執(zhí)行步驟(b3);
[0020](b2)使對(duì)應(yīng)電機(jī)以減速頻率運(yùn)行，并在該電機(jī)對(duì)應(yīng)編碼器的當(dāng)前反饋脈沖數(shù)值與第一位置數(shù)據(jù)中對(duì)應(yīng)反饋脈沖數(shù)值相等時(shí)執(zhí)行抱閘操作；
[0021](b3)保持對(duì)應(yīng)電機(jī)以最高頻率運(yùn)行,并返回步驟(bl)。
[0022]在本發(fā)明所述的塔機(jī)運(yùn)行控制方法中，所述步驟(b2)中的使對(duì)應(yīng)電機(jī)以減速頻率運(yùn)行包括:使對(duì)應(yīng)的電機(jī)以設(shè)定的加速度減速運(yùn)行。
[0023]本發(fā)明的塔機(jī)運(yùn)行控制系統(tǒng)及方法，通過(guò)編碼器反饋脈沖信號(hào)對(duì)吊鉤進(jìn)行定位及運(yùn)行控制，從而實(shí)現(xiàn)了塔機(jī)的自動(dòng)控制，提高了塔機(jī)的運(yùn)行效率并避免了人工疲勞操作而導(dǎo)致的安全事故。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0024]圖1是本發(fā)明塔機(jī)運(yùn)行控制系統(tǒng)實(shí)施例的示意圖。[0025]圖2是圖1中塔機(jī)運(yùn)行控制系統(tǒng)中指令執(zhí)行單元的示意圖。
[0026]圖3是本發(fā)明塔機(jī)運(yùn)行控制方法實(shí)施例的流程示意圖。
[0027]圖4是圖3中將吊鉤運(yùn)送到對(duì)應(yīng)位置步驟的詳細(xì)流程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0028]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0029]如圖1所示，是本發(fā)明塔機(jī)運(yùn)行控制系統(tǒng)實(shí)施例的示意圖，該塔機(jī)通過(guò)起升變頻器14、變幅變頻器15以及回轉(zhuǎn)變頻器16分別驅(qū)動(dòng)起升電機(jī)17、變幅電機(jī)18以及回轉(zhuǎn)電機(jī)19帶動(dòng)吊鉤運(yùn)行，從而實(shí)現(xiàn)物料運(yùn)送。并且上述塔機(jī)的起升電機(jī)17、變幅電機(jī)18以及回轉(zhuǎn)電機(jī)19分別具有一個(gè)用于檢測(cè)轉(zhuǎn)軸運(yùn)行狀態(tài)的編碼器。
[0030]本實(shí)施例中的塔機(jī)控制系統(tǒng)包括位置存儲(chǔ)單元12、指令接收單元13以及指令執(zhí)行單元11，其中位置存儲(chǔ)單元12用于存儲(chǔ)第一位置數(shù)據(jù)，該第一位置數(shù)據(jù)包括吊鉤在第一位置時(shí)起升電機(jī)17、變幅電機(jī)18以及回轉(zhuǎn)電機(jī)19的編碼器的反饋脈沖數(shù)值；指令接收單元13用于接收指令輸入(例如由操作人員通過(guò)塔機(jī)操作按鈕或操作桿等輸入);指令執(zhí)行單元11用于在指令接收單元13接收到第一運(yùn)行指令時(shí)從位置存儲(chǔ)單元12讀取第一位置數(shù)據(jù)，并根據(jù)起升電機(jī)17、變幅電機(jī)18以及回轉(zhuǎn)電機(jī)19的編碼器的反饋脈沖數(shù)值(與第一位置數(shù)據(jù)中對(duì)應(yīng)的反饋脈沖數(shù)值比較)使起升電機(jī)17、變幅電機(jī)18以及回轉(zhuǎn)電機(jī)19將吊鉤運(yùn)送到第一位置。
[0031]在具體實(shí)現(xiàn)時(shí)，可將上述起升電機(jī)17、變幅電機(jī)18以及回轉(zhuǎn)電機(jī)19的編碼器的反饋脈沖數(shù)值轉(zhuǎn)換為三維空間位置坐標(biāo)，例如位置存儲(chǔ)單元12中的第一位置數(shù)據(jù)是根據(jù)三個(gè)編碼器反饋脈沖數(shù)值換算獲得的空間位置坐標(biāo)；而指令執(zhí)行單元11則在吊鉤控制運(yùn)行過(guò)程中直接對(duì)比吊鉤當(dāng)前位置坐標(biāo)與第一位置坐標(biāo)的距離，最終將吊鉤送到第一位置坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置。當(dāng)然，位置存儲(chǔ)單元12中存儲(chǔ)的第一位置數(shù)據(jù)也可以是三個(gè)編碼器的反饋脈沖數(shù)值，指令執(zhí)行單元11直接根據(jù)三個(gè)編碼器的當(dāng)前反饋脈沖數(shù)值與第一位置數(shù)據(jù)中的三個(gè)反饋脈沖數(shù)值比較來(lái)進(jìn)行吊鉤運(yùn)行控制。
[0032]上述塔機(jī)運(yùn)行控制系統(tǒng)通過(guò)編碼器對(duì)塔機(jī)進(jìn)行定位并據(jù)此進(jìn)行運(yùn)行控制，可大大提高塔機(jī)的工作效率(每次定位均可以直接一次到位，減少人為操作時(shí)多次微調(diào)的時(shí)間)，同時(shí)大大減少司機(jī)的工作量，減少人為因素造成的失誤(頻繁的往復(fù)運(yùn)行往往造成司機(jī)的疲勞以及精神的麻痹，容易發(fā)生安全事故)，從而提高安全性。
[0033]上述位置存儲(chǔ)單元12中的第一位置數(shù)據(jù)可通過(guò)一個(gè)位置設(shè)置單元設(shè)置，即位置設(shè)置單元在指令接收單元13接收到第一設(shè)置指令(可由塔機(jī)的操作桿或操作按鈕觸發(fā))時(shí)，將起升電機(jī)17、變幅電機(jī)18以及回轉(zhuǎn)電機(jī)19的編碼器的當(dāng)前反饋脈沖數(shù)值作為第一位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到位置存儲(chǔ)單元12，此時(shí)吊鉤的位置即可視為第一位置。
[0034]為實(shí)現(xiàn)吊鉤的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)物料運(yùn)送，上述位置存儲(chǔ)單元12中還可存儲(chǔ)第二位置數(shù)據(jù)，且該第二位置數(shù)據(jù)包括吊鉤在第二位置時(shí)起升電機(jī)17、變幅電機(jī)18以及回轉(zhuǎn)電機(jī)19的編碼器的反饋脈沖數(shù)值。指令執(zhí)行單元11在指令接收單元13接收到第二運(yùn)行指令時(shí)從位置存儲(chǔ)單元12讀取第二位置數(shù)據(jù)，并根據(jù)起升電機(jī)17、變幅電機(jī)18以及回轉(zhuǎn)電機(jī)19的編碼器的反饋脈沖數(shù)值使起升電機(jī)17、變幅電機(jī)18以及回轉(zhuǎn)電機(jī)19將吊鉤運(yùn)送到第二位置。例如，操作人員在吊鉤處于第二位置時(shí)輸入第一運(yùn)行指令，從而指令執(zhí)行單元11可執(zhí)行該指令使吊鉤運(yùn)行到第一位置；操作人員在吊鉤處于第一位置時(shí)輸入第二運(yùn)行指令，從而指令執(zhí)行單元11可執(zhí)行該指令使吊鉤運(yùn)行到第二位置。這樣，可實(shí)現(xiàn)物料在第一位置和第二位置的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)送。
[0035]當(dāng)然，上述位置存儲(chǔ)單元12中的第二位置數(shù)據(jù)也可由位置設(shè)置單元設(shè)置，即在吊鉤位于第二位置時(shí)，可輸入第二設(shè)置指令使位置設(shè)置單元將起升電機(jī)17、變幅電機(jī)18以及回轉(zhuǎn)電機(jī)19的編碼器的當(dāng)前反饋脈沖數(shù)值作為第二位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到位置存儲(chǔ)單元12。
[0036]如圖2所示，為實(shí)現(xiàn)吊鉤的平穩(wěn)運(yùn)行，上述指令執(zhí)行單元11可包括位置判斷子單元111、減速運(yùn)行子單元112以及高速運(yùn)行子單元113。以下以將吊鉤從第二位置運(yùn)送到第一位置為例，說(shuō)明上述位置判斷子單元111、減速運(yùn)行子單元112以及高速運(yùn)行子單元113的結(jié)構(gòu)。
[0037]位置判斷子單元111用于將起升電機(jī)17、變幅電機(jī)18以及回轉(zhuǎn)電機(jī)19的編碼器的當(dāng)前反饋脈沖數(shù)值分別與第一位置數(shù)據(jù)中的對(duì)應(yīng)編碼器的反饋脈沖數(shù)值比較，并在任一編碼器的當(dāng)前反饋脈沖數(shù)值與第一位置數(shù)據(jù)中對(duì)應(yīng)反饋脈沖數(shù)值的差值的絕對(duì)值小于第一閾值時(shí)使減速運(yùn)行子單元112運(yùn)行，否則使高速運(yùn)行子單元113運(yùn)行。減速運(yùn)行子單元112用于使對(duì)應(yīng)電機(jī)以減速頻率運(yùn)行(三個(gè)電機(jī)的減速頻率可分別設(shè)置)，并在該電機(jī)對(duì)應(yīng)編碼器的當(dāng)前反饋脈沖數(shù)值與第一位置數(shù)據(jù)中對(duì)應(yīng)反饋脈沖數(shù)值相等時(shí)執(zhí)行抱閘操作。高速運(yùn)行子單元113用于使對(duì)應(yīng)電機(jī)以最高頻率(三個(gè)電機(jī)的最高頻率可分別設(shè)置)運(yùn)行。
[0038]即位置判斷子單元111分別根據(jù)編碼器的反饋脈沖數(shù)值判斷三個(gè)電機(jī)是否運(yùn)行到減速位置，若其中一個(gè)電機(jī)運(yùn)行到減速位置，則由減速運(yùn)行子單元112控制該運(yùn)行到減速位置的電機(jī)執(zhí)行減速運(yùn)行，直到抱閘；而其他兩個(gè)未運(yùn)行到減速位置的電機(jī)則繼續(xù)由高速運(yùn)行子單元113控制以各自設(shè)定的最高頻率運(yùn)行。
[0039]特別地，上述減速運(yùn)行子單元112使對(duì)應(yīng)的電機(jī)以設(shè)定的加速度減速運(yùn)行(即線(xiàn)性減速)，從而使對(duì)應(yīng)電機(jī)平滑減速。
[0040]如圖3所示，是本發(fā)明塔機(jī)運(yùn)行控制方法實(shí)施例的流程示意圖，上述塔機(jī)通過(guò)控制起升變頻器、變幅變頻器以及回轉(zhuǎn)變頻器分別驅(qū)動(dòng)起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)帶動(dòng)吊鉤運(yùn)行，該方法包括以下步驟:
[0041]步驟S31:在接收到第一運(yùn)行指令時(shí)從存儲(chǔ)裝置讀取第一位置數(shù)據(jù)，該第一位置數(shù)據(jù)包括吊鉤在第一位置時(shí)起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)的編碼器的反饋脈沖數(shù)值。
[0042]上述存儲(chǔ)裝置中的第一位置數(shù)據(jù)可通過(guò)以下方式設(shè)置:在吊鉤位于第一位置時(shí)，人工輸入設(shè)置指令并由變頻器根據(jù)該設(shè)置指令將起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)的編碼器的當(dāng)前反饋脈沖數(shù)值作為第一位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到存儲(chǔ)裝置。
[0043]步驟S32:根據(jù)起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)的編碼器的反饋脈沖數(shù)值使起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)將吊鉤運(yùn)送到第一位置。
[0044]在具體實(shí)現(xiàn)時(shí)，可將上述起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)的編碼器的反饋脈沖數(shù)值轉(zhuǎn)換為三維空間位置坐標(biāo)，例如存儲(chǔ)裝置中的第一位置數(shù)據(jù)是根據(jù)三個(gè)編碼器反饋脈沖數(shù)值換算獲得的空間位置坐標(biāo)；而在吊鉤控制運(yùn)行過(guò)程中直接對(duì)比吊鉤當(dāng)前位置坐標(biāo)與第一位置坐標(biāo)的距離，最終將吊鉤送到第一位置坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置。當(dāng)然，存儲(chǔ)裝置中存儲(chǔ)的第一位置數(shù)據(jù)也可以是三個(gè)編碼器的反饋脈沖數(shù)值，從而可直接根據(jù)三個(gè)編碼器的當(dāng)前反饋脈沖數(shù)值與第一位置數(shù)據(jù)中的三個(gè)反饋脈沖數(shù)值比較來(lái)進(jìn)行吊鉤運(yùn)行控制。
[0045]為實(shí)現(xiàn)物料的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)送，上述步驟S31可在吊鉤處于第二位置時(shí)執(zhí)行，且即在吊鉤處于第一位置時(shí)，輸入第二運(yùn)行指令，以從存儲(chǔ)裝置讀取第二位置數(shù)據(jù)，該第二位置數(shù)據(jù)包括吊鉤在第二位置時(shí)起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)的編碼器的反饋脈沖數(shù)值；然后根據(jù)起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)的編碼器的反饋脈沖數(shù)值使起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)將吊鉤運(yùn)送到第二位置。這樣，即可實(shí)現(xiàn)物料在第一位置和第二位置的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)送。
[0046]如圖4所示，為實(shí)現(xiàn)吊鉤的平穩(wěn)運(yùn)行，上述步驟S32具體可包括以下步驟(以起升電機(jī)的控制為例，其他電機(jī)的控制方法相同):
[0047]步驟S321:將起升電機(jī)的編碼器當(dāng)前反饋脈沖數(shù)值與第一位置數(shù)據(jù)中的對(duì)應(yīng)編碼器的反饋脈沖數(shù)值比較，判斷掛鉤在起升方向與目標(biāo)位置的距離是否小于減速距離，若與目標(biāo)位置的距離小于減速距離(例如當(dāng)起升電機(jī)的編碼器的當(dāng)前反饋脈沖數(shù)值與第一位置數(shù)據(jù)中對(duì)應(yīng)反饋脈沖數(shù)值的差值的絕對(duì)值小于第一閾值)則執(zhí)行步驟S323，否則執(zhí)行步驟 S322。
[0048]步驟S322:使起升電機(jī)保持最聞?lì)l率(該最聞?lì)l率可設(shè)直)運(yùn)彳丁，并返回步驟S321再次判斷吊鉤與目標(biāo)位置的距離。
[0049]步驟S323:使對(duì)應(yīng)電機(jī)以減速頻率運(yùn)行(例如使起升電機(jī)以設(shè)定的加速度減速運(yùn)行，從而使起升電機(jī)線(xiàn)性減速)。
[0050]步驟S324:判斷吊鉤在起升方向是否達(dá)到目標(biāo)位置，并在達(dá)到目標(biāo)位置時(shí)執(zhí)行步驟S325，否則繼續(xù)執(zhí)行步驟S323。
[0051 ] 步驟S325:執(zhí)行起升電機(jī)抱閘操作。
[0052]以上所述，僅為本發(fā)明較佳的【具體實(shí)施方式】，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種塔機(jī)運(yùn)行控制系統(tǒng)，所述塔機(jī)通過(guò)起升變頻器、變幅變頻器以及回轉(zhuǎn)變頻器分別驅(qū)動(dòng)起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)帶動(dòng)吊鉤運(yùn)行，其特征在于:所述控制系統(tǒng)包括位置存儲(chǔ)單元、指令接收單元以及指令執(zhí)行單元，其中:所述位置存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)第一位置數(shù)據(jù)，該第一位置數(shù)據(jù)包括吊鉤在第一位置時(shí)起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)的編碼器的反饋脈沖數(shù)值；所述指令接收單元，用于接收指令輸入；所述指令執(zhí)行單元，用于在指令接收單元接收到第一運(yùn)行指令時(shí)從位置存儲(chǔ)單元讀取第一位置數(shù)據(jù)，并根據(jù)起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)的編碼器的反饋脈沖數(shù)值使起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)將吊鉤運(yùn)送到第一位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的塔機(jī)運(yùn)行控制系統(tǒng)，其特征在于:所述控制系統(tǒng)還包括位置設(shè)置單元，用于根據(jù)指令接收單元接收到的第一設(shè)置指令將起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)的編碼器的當(dāng)前反饋脈沖數(shù)值作為第一位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到位置存儲(chǔ)單元。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的塔機(jī)運(yùn)行控制系統(tǒng)，其特征在于:所述位置存儲(chǔ)單元還存儲(chǔ)有第二位置數(shù)據(jù)且該第二位置數(shù)據(jù)包括吊鉤在第二位置時(shí)起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)的編碼器的反饋脈沖數(shù)值；所述指令執(zhí)行單元在指令接收單元接收到第二運(yùn)行指令時(shí)從位置存儲(chǔ)單元讀取第二位置數(shù)據(jù)，并根據(jù)起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)的編碼器的反饋脈沖數(shù)值使起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)將吊鉤運(yùn)送到第二位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的塔機(jī)運(yùn)行控制系統(tǒng)，其特征在于:所述指令執(zhí)行單元包括:位置判斷子單元、減速運(yùn)行子單元以及高速運(yùn)行子單元，其中:所述位置判斷子單元，用于將起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)的編碼器的當(dāng)前反饋脈沖數(shù)值分別與第一位置數(shù)據(jù)中的對(duì)應(yīng)編碼器的反饋脈沖數(shù)值比較，并在任一所述編碼器的當(dāng)前反饋脈沖數(shù)值與第一位置數(shù)據(jù)中對(duì)應(yīng)反饋脈沖數(shù)值的差值的絕對(duì)值小于第一閾值時(shí)使減速運(yùn)行子單元運(yùn)行，否則使高速運(yùn)行子單元運(yùn)行；所述減速運(yùn)行子單元用于使對(duì)應(yīng)電機(jī)以減速頻率運(yùn)行，并在該電機(jī)對(duì)應(yīng)編碼器的當(dāng)前反饋脈沖數(shù)值與第一位置數(shù)據(jù)中對(duì)應(yīng)反饋脈沖數(shù)值相等時(shí)執(zhí)行抱閘操作；所述高速運(yùn)行子單元用于使對(duì)應(yīng)電機(jī)以最高頻率運(yùn)行。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的塔機(jī)運(yùn)行控制系統(tǒng)，其特征在于:所述減速運(yùn)行子單元使對(duì)應(yīng)的電機(jī)以設(shè)定的加速度減速運(yùn)行。
6.一種塔機(jī)運(yùn)行控制方法，所述塔機(jī)通過(guò)控制起升變頻器、變幅變頻器以及回轉(zhuǎn)變頻器分別驅(qū)動(dòng)起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)帶動(dòng)吊鉤運(yùn)行，其特征在于:該方法包括以下步驟: (a)在接收到第一運(yùn)行指令時(shí)從存儲(chǔ)裝置讀取第一位置數(shù)據(jù)，該第一位置數(shù)據(jù)包括吊鉤在第一位置時(shí)起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)的編碼器的反饋脈沖數(shù)值； (b)根據(jù)起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)的編碼器的反饋脈沖數(shù)值使起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)將吊鉤運(yùn)送到第一位置。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的塔機(jī)運(yùn)行控制方法，其特征在于:在所述步驟(a)之前還包括:根據(jù)輸入的第一設(shè)置指令將起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)的編碼器的當(dāng)前反饋脈沖數(shù)值作為第一位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到存儲(chǔ)裝置。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的塔機(jī)運(yùn)行控制方法，其特征在于:所述方法還包括以下步驟: (c)在接收到第二運(yùn)行指令時(shí)從存儲(chǔ)裝置讀取第二位置數(shù)據(jù)，該第二位置數(shù)據(jù)包括吊鉤在第二位置時(shí)起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)的編碼器的反饋脈沖數(shù)值； (d)根據(jù)起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)的編碼器的反饋脈沖數(shù)值使起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)將吊鉤運(yùn)送到第二位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的塔機(jī)運(yùn)行控制方法，其特征在于:所述步驟(b)還包括: (bl)分別將起升電機(jī)、變幅電機(jī)以及回轉(zhuǎn)電機(jī)的編碼器當(dāng)前反饋脈沖數(shù)值與第一位置數(shù)據(jù)中的對(duì)應(yīng)編碼器的反饋脈沖數(shù)值比較，并在任一所述編碼器的當(dāng)前反饋脈沖數(shù)值與第一位置數(shù)據(jù)中對(duì)應(yīng)反饋脈沖數(shù)值的差值的絕對(duì)值小于第一閾值時(shí)執(zhí)行步驟(b2)，否則執(zhí)行步驟(b3)； (b2)使對(duì)應(yīng)電機(jī)以減速頻率運(yùn)行，并在該電機(jī)對(duì)應(yīng)編碼器的當(dāng)前反饋脈沖數(shù)值與第一位置數(shù)據(jù)中對(duì)應(yīng)反饋脈沖數(shù)值相等時(shí)執(zhí)行抱閘操作； (b3)保持對(duì)應(yīng)電機(jī)以最高頻率運(yùn)行,并返回步驟(bI)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的塔機(jī)運(yùn)行控制方法，其特征在于:所述步驟(b2)中的使對(duì)應(yīng)電機(jī)以減 速頻率運(yùn)行包括:使對(duì)應(yīng)的電機(jī)以設(shè)定的加速度減速運(yùn)行。
【文檔編號(hào)】B66C23/88GK103640978SQ201310722465
【公開(kāi)日】2014年3月19日 申請(qǐng)日期:2013年12月24日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月24日
【發(fā)明者】邱志紅, 殷杰 申請(qǐng)人:蘇州匯川技術(shù)有限公司