專利名稱：塔機(jī)智能操控系統(tǒng)及塔機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，特別涉及一種塔機(jī)智能操控系統(tǒng)及塔機(jī)。
背景技術(shù)：
目前，在城市高層建筑工地施工時(shí)，因施工場(chǎng)地狹小，塔式起重機(jī)控制室操作人員對(duì)工作面操作時(shí)常常存在視覺(jué)盲區(qū)，塔機(jī)控制室操作人員與地面工作人員之間只有通過(guò)無(wú)線電對(duì)講機(jī)聯(lián)絡(luò)才能控制塔機(jī)工作。此外，由于塔式起重機(jī)工作性質(zhì)的特殊性，塔機(jī)控制室操作人員上、下塔費(fèi)時(shí)，開(kāi)工效率低下，且常有事故發(fā)生，可能威脅到操作人員的生命財(cái)產(chǎn)安全。因此對(duì)遙控操作塔機(jī)的需求就更加緊迫。
對(duì)此，有人提出過(guò)基于對(duì)講機(jī)的遙控方案無(wú)線電遙控器電路通過(guò)接口電路與對(duì)講機(jī)連接，遙控器電路產(chǎn)生的遙控指令經(jīng)接口電路由對(duì)講機(jī)發(fā)射出去；接收電路類似，將從對(duì)講機(jī)接收到的遙控指令經(jīng)接口電路送到接收器電路進(jìn)行處理，處理后的信號(hào)使相應(yīng)的繼電器工作。然而，這種遙控方式仍然地面工作人員與塔機(jī)控制室操作人員配合，盡管能在一定程度上解決視覺(jué)盲區(qū)帶來(lái)的操作障礙，但是，這種方式存在指令傳遞誤差和延遲，不便于提高工作效率，安全性也得不到保障。

發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明提出一種塔機(jī)智能操控系統(tǒng)及塔機(jī)，能解決塔機(jī)操控者的操控盲區(qū)帶來(lái)的操控障礙和工作效率低的問(wèn)題。為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的—方面，本發(fā)明提供了一種塔機(jī)智能操控系統(tǒng)，塔機(jī)智能操控系統(tǒng)包括機(jī)下遙控器、機(jī)上遙控器及電控裝置；其中所述機(jī)下遙控器設(shè)置于塔機(jī)下，所述機(jī)下遙控器配置為與機(jī)上遙控器進(jìn)行通信并發(fā)送控制命令給所述機(jī)上遙控器；所述機(jī)上遙控器設(shè)置于塔機(jī)上，所述機(jī)上遙控器配置為接收所述控制命令并將所述控制命令發(fā)送給電控裝置；所述電控裝置設(shè)置于塔機(jī)上，所述電控裝置配置為接收所述控制命令并根據(jù)所述控制命令對(duì)所述塔機(jī)的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制。進(jìn)一步地，上述系統(tǒng)中，所述機(jī)下遙控器設(shè)置有啟動(dòng)部，其配置為給所述機(jī)下遙控器上電、啟動(dòng)或重啟所述機(jī)下遙控器；萬(wàn)向手柄，其配置為提供所述控制命令，所述控制命令包括指示塔機(jī)進(jìn)行起升、回轉(zhuǎn)、變幅操作的命令；通信器件，其配置為搜索工作頻率、向所述機(jī)上遙控器發(fā)送所述控制命令、接收所述機(jī)上遙控器發(fā)來(lái)的用于表征塔機(jī)工作狀態(tài)的塔機(jī)狀態(tài)信息。優(yōu)選地，上述系統(tǒng)還包括與所述電控裝置連接的手動(dòng)操控機(jī)構(gòu)，該手動(dòng)操控機(jī)構(gòu)設(shè)置有對(duì)所述塔機(jī)進(jìn)行緊急控制操作的控制手柄。進(jìn)一步地，上述系統(tǒng)中，所述手動(dòng)操控機(jī)構(gòu)還設(shè)置手動(dòng)/遙控開(kāi)關(guān)，所述手動(dòng)/遙控開(kāi)關(guān)配置為進(jìn)行手動(dòng)、遙控之間的切換和互鎖；和/或，所述機(jī)下遙控器還設(shè)置有手動(dòng)/遙控開(kāi)關(guān)，所述手動(dòng)/遙控開(kāi)關(guān)配置為進(jìn)行手動(dòng)、遙控之間的切換和互鎖。 進(jìn)一步地，上述系統(tǒng)中，所述電控裝置包括運(yùn)動(dòng)控制器，其配置為接收所述控制命令并根據(jù)所述控制命令控制執(zhí)行組件；所述運(yùn)動(dòng)控制器還配置為監(jiān)測(cè)用于表征塔機(jī)自身及其工作狀態(tài)的塔機(jī)狀態(tài)信息并將所述塔機(jī)狀態(tài)信息發(fā)送給所述機(jī)上遙控器；執(zhí)行組件，其與運(yùn)動(dòng)控制器連接，所述執(zhí)行組件配置為對(duì)所述塔機(jī)的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制；電源組件，所述電源組件與所述運(yùn)動(dòng)控制器、執(zhí)行組件連接，所述電源組件配置為給所述運(yùn)動(dòng)控制器、所述執(zhí)行組件供電。優(yōu)選地，上述系統(tǒng)還包括攝像設(shè)備，所述攝像設(shè)備安裝于所述塔機(jī)的吊鉤上，所述攝像設(shè)備配置為拍攝反映塔機(jī)工作現(xiàn)場(chǎng)信息的第一 視頻數(shù)據(jù)；和/或，攝像監(jiān)控設(shè)備，其安裝在所述塔機(jī)的塔身上，所述攝像監(jiān)控設(shè)備配置為拍攝反映塔機(jī)及其周邊工作場(chǎng)景信息的第二視頻數(shù)據(jù)；路由器，其安裝于所述塔機(jī)上，所述路由器配置為與所述攝像設(shè)備和/或所述攝像監(jiān)控設(shè)備進(jìn)行通信，并將所述第一視頻數(shù)據(jù)和/或第二視頻數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸給所述機(jī)下遙控器的顯示裝置進(jìn)行顯示。優(yōu)選地，上述系統(tǒng)還包括攝像監(jiān)控設(shè)備，所述攝像監(jiān)控設(shè)備安裝在所述塔機(jī)的塔身上，所述攝像監(jiān)控設(shè)備配置為拍攝反映塔機(jī)及其周邊工作場(chǎng)景信息的第二視頻數(shù)據(jù)；所述路由器還配置為與所述攝像監(jiān)控設(shè)備進(jìn)行通信并將所述第二視頻數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸給所述機(jī)下遙控器的顯示裝置進(jìn)行顯示。進(jìn)一步地，上述系統(tǒng)中，所述顯示裝置包括視頻接收器和顯示屏，所述視頻接收器配置為接收所述第一視頻數(shù)據(jù)、第二視頻數(shù)據(jù)；所述顯示屏配置為顯示所述視頻接收器接收的第一視頻數(shù)據(jù)、第二視頻數(shù)據(jù)，所述顯示屏安裝于所述機(jī)下遙控器的操作面板上；顯示切換設(shè)備，所述顯示切換設(shè)備配設(shè)于所述操作面板上，所述顯示切換設(shè)備配置為在所述顯示屏上切換顯示所述第一視頻數(shù)據(jù)、第二視頻數(shù)據(jù)、和/或塔機(jī)狀態(tài)信息；其中，所述塔機(jī)狀態(tài)信息為所述機(jī)上遙控器發(fā)給機(jī)下遙控器的用于表征塔機(jī)工作狀態(tài)的信息，所述塔機(jī)狀態(tài)信息由位于所述電控裝置中的所述運(yùn)動(dòng)控制器監(jiān)測(cè)得到，并經(jīng)所述機(jī)上遙控器傳遞至所述機(jī)下遙控器。進(jìn)一步地，上述系統(tǒng)中，所述機(jī)下遙控器還設(shè)置有實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)操作人員與遙控塔機(jī)操作人員信息交互的對(duì)講設(shè)備；將非對(duì)講工作模式切換為對(duì)講工作模式的對(duì)講切換設(shè)備，所述對(duì)講切換設(shè)備與對(duì)講設(shè)備連接。進(jìn)一步地，上述系統(tǒng)中，所述機(jī)下遙控器還設(shè)置有在啟動(dòng)所述機(jī)下遙控器前需使用安全鑰匙開(kāi)啟或關(guān)閉的保護(hù)開(kāi)關(guān)，該保護(hù)開(kāi)關(guān)設(shè)置于所述操作面板上；和/或，緊停按鈕，其設(shè)置于所述操作面板上，所述緊停按鈕配置為針對(duì)工況需要緊急迫停所述塔機(jī)。另一方面，本發(fā)明還提供一種塔機(jī)，該塔機(jī)設(shè)置有上述任一種所述的塔機(jī)智能操控系統(tǒng)。相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明具有以下優(yōu)勢(shì)本發(fā)明塔機(jī)智能操控系統(tǒng)的操作功能全面，可避免視覺(jué)盲區(qū)，位置靈活，可根據(jù)實(shí)地情況選定相對(duì)的理想位置操作。本發(fā)明提供的塔機(jī)，以所述塔機(jī)智能操控系統(tǒng)取代機(jī)上駕駛室，不需專職司機(jī)，節(jié)省人工費(fèi)用，避免了高空作業(yè)的人身安全事故。此外，操作人員無(wú)需上下塔，施工效率提高。


構(gòu)成本發(fā)明的一部分的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中圖I為本發(fā)明塔機(jī)智能操控系統(tǒng)實(shí)施例的示意圖；圖2為本發(fā)明塔機(jī)智能操控系統(tǒng)另一實(shí)施例的示意圖；圖3為本發(fā)明實(shí)施例塔機(jī)智能操控系統(tǒng)的控制原理示意圖。附圖標(biāo)記說(shuō)明I 遙控塔機(jī)10 機(jī)下遙控器 11 顯示屏12 對(duì)講設(shè)備13 視頻接收器20 機(jī)上遙控器30 電控裝置31 運(yùn)動(dòng)控制器32 執(zhí)行組件33 電源組件40 手動(dòng)操控機(jī)構(gòu)50 攝像設(shè)備51 攝像監(jiān)控設(shè)備60 路由器80 對(duì)講機(jī)
具體實(shí)施例方式需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案。本發(fā)明的基本思想在于設(shè)計(jì)一種塔機(jī)智能操控系統(tǒng)，取代塔機(jī)駕駛室的操作控制功能，所述塔機(jī)智能操控系統(tǒng)的核心為機(jī)下遙控器10和機(jī)上遙控器20，通過(guò)所述機(jī)下遙控器10和機(jī)上遙控器20進(jìn)行控制指令、塔機(jī)狀態(tài)及相關(guān)信息的交互，從而完成遙控塔機(jī)動(dòng)作、對(duì)講、視頻接收等任務(wù)。下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的各優(yōu)選實(shí)施例作進(jìn)一步說(shuō)明參照?qǐng)D1，其示出了本發(fā)明實(shí)施例塔機(jī)智能操控系統(tǒng)。本實(shí)施例中，所述塔機(jī)智能操控系統(tǒng)包括機(jī)下遙控器10、機(jī)上遙控器20及電控裝置30 ;其中所述機(jī)下遙控器10設(shè)置于塔機(jī)I下，所述機(jī)下遙控器10配置為與機(jī)上遙控器20進(jìn)行通信并發(fā)送控制命令給所述機(jī)上遙控器20。需要說(shuō)明的是，所述機(jī)下遙控器10作為所述塔機(jī)I的核心，具有完成遙控塔機(jī)執(zhí)行動(dòng)作、對(duì)講、視頻接收等任務(wù)的功能。所述機(jī)上遙控器20設(shè)置于塔機(jī)I上，所述機(jī)上遙控器20配置為接收所述控制命令并將所述控制命令發(fā)送給電控裝置30。所述機(jī)上遙控器20與機(jī)下遙控器10進(jìn)行控制命令的交互，及作為中間媒介實(shí)現(xiàn)所述電控裝置30與機(jī)下遙控器10針對(duì)塔機(jī)狀態(tài)信息、故障
信息的交互等。需要說(shuō)明的是，所述機(jī)下遙控器10可根據(jù)工況需要設(shè)置于地面上、或控制室中，或采用移動(dòng)設(shè)置方式，將機(jī)下遙控器10配置為配合塔 機(jī)智能操控系統(tǒng)的操作手需要，一同移動(dòng)。所述機(jī)上遙控器20設(shè)置于塔機(jī)I上，如設(shè)置于塔機(jī)I的平衡臂上。這里，本實(shí)施例對(duì)所述機(jī)下遙控器10、機(jī)上遙控器20的具體設(shè)置位置不做限制，優(yōu)選的是，設(shè)置在滿足便于與塔機(jī)I上的其他機(jī)構(gòu)配合的位置處。本實(shí)施例中，所述電控裝置30包括運(yùn)動(dòng)控制器31、執(zhí)行組件32及電源組件33。如圖3所示，所述運(yùn)動(dòng)控制器31配置為接收所述控制命令并根據(jù)所述控制命令控制執(zhí)行組件。所述執(zhí)行組件32與運(yùn)動(dòng)控制器31連接，所述執(zhí)行組件32配置為對(duì)所述控制命令所指向的塔機(jī)I的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制。所述電源組件33設(shè)置有變壓器，電源組件33與所述運(yùn)動(dòng)控制器31、執(zhí)行組件32連接，所述電源組件33配置為給所述運(yùn)動(dòng)控制器31、所述執(zhí)行組件32供電。如圖I所示，所述電控裝置30位于塔機(jī)I的平衡臂上，所述電源組件33如開(kāi)關(guān)電源、220V電源等為電控裝置30內(nèi)的其他組件如所述運(yùn)動(dòng)控制器31、所述執(zhí)行組件32進(jìn)行供電。其中，所述運(yùn)動(dòng)控制器31設(shè)置于塔機(jī)I上，位于電控裝置30中，所述運(yùn)動(dòng)控制器31配置為接收所述控制命令并根據(jù)所述控制命令執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制。例如根據(jù)所述控制命令控制執(zhí)行組件32中相應(yīng)部件分別進(jìn)行起升、回轉(zhuǎn)、變幅操作等。本實(shí)施例中，所述機(jī)上遙控器20將從所述機(jī)下遙控器10接收的擋位等控制命令，通過(guò)CAN總線傳輸給運(yùn)動(dòng)控制器31，所述運(yùn)動(dòng)控制器31根據(jù)擋位等控制命令，控制塔機(jī)I上的相應(yīng)的執(zhí)行組件如繼電器和接觸器進(jìn)行動(dòng)作，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)執(zhí)行組件對(duì)塔機(jī)的控制。優(yōu)選的是，上述各實(shí)施例中，所述運(yùn)動(dòng)控制器31還可配置為監(jiān)測(cè)用于表征塔機(jī)I工作狀態(tài)的塔機(jī)狀態(tài)信息，并將所述塔機(jī)狀態(tài)信息發(fā)送給所述機(jī)上遙控器20。所述機(jī)上遙控器20將所述塔機(jī)狀態(tài)信息發(fā)送給所述機(jī)下遙控器10，以進(jìn)行顯示。需要說(shuō)明的是，所述電控裝置30中還可設(shè)置有指示組件，所述指示組件用于顯示塔機(jī)工作時(shí)的指標(biāo)參數(shù)，如電壓電流參數(shù)、相序是否正確等。進(jìn)一步來(lái)講，所述機(jī)下遙控器10設(shè)置有啟動(dòng)部、萬(wàn)向手柄、通信器件。其中所述啟動(dòng)部配置為給所述機(jī)下遙控器10上電、啟動(dòng)或重啟所述機(jī)下遙控器10。所述萬(wàn)向手柄配置為提供所述控制命令。例如所述控制命令包括指示塔機(jī)進(jìn)行起升、回轉(zhuǎn)、變幅操作的命令，如換擋指令。所述通信器件配置為搜索工作頻率、向所述機(jī)上遙控器20發(fā)送所述控制命令、接收來(lái)自所述機(jī)上遙控器20的信息。本實(shí)施例中，所述通信器件以無(wú)線通信器件為例，所述無(wú)線通信器件在所述機(jī)下遙控器10啟動(dòng)時(shí)或重啟時(shí)，搜索提高抗干擾能力獲取最佳工作頻率。需要指出的是，本實(shí)施例中，所述機(jī)下遙控器10配設(shè)有操作面板，本實(shí)施例模擬塔機(jī)駕駛室中的手動(dòng)操控機(jī)構(gòu)布置所述操作面板各部件，以符合操作手的習(xí)慣。本實(shí)施例可以在所述操作面板上設(shè)置一個(gè)萬(wàn)向手柄，完成起升、回轉(zhuǎn)、變幅的控制；或者，在所述操作面板上設(shè)置兩個(gè)萬(wàn)向手柄，所述操作面板左邊的萬(wàn)向手柄設(shè)計(jì)為上下方向?yàn)樽兎h(yuǎn)近控制，左右方向?yàn)檗D(zhuǎn)塔旋轉(zhuǎn)控制，所述操作面板右邊的萬(wàn)向手柄上下方向設(shè)計(jì)為起升控制。萬(wàn)向手柄旁邊分別設(shè)置對(duì)應(yīng)于各控制動(dòng)作的狀態(tài)指示燈，所述狀態(tài)指示燈用于指示操作是否有效，如所述狀態(tài)指示燈亮起，該狀態(tài)指示燈對(duì)應(yīng)的控制動(dòng)作有效。在一優(yōu)選實(shí)施例中，所述塔機(jī)智能操控系統(tǒng)還可包括手動(dòng)操控機(jī)構(gòu)40，該手動(dòng)操控機(jī)構(gòu)40與所述電控裝置30中的運(yùn)動(dòng)控制器31連接，例如所述手動(dòng)操控機(jī)構(gòu)40通過(guò)CAN總線連接至所述運(yùn)動(dòng)控制器31，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)通過(guò)手動(dòng)操作方式控制塔機(jī)I。其中，所述手動(dòng)操控機(jī)構(gòu)40設(shè)置有對(duì)所述塔機(jī)進(jìn)行緊急控制操作的控制手柄。 需要指出的是，如圖3所示，所述機(jī)上遙控器20、手動(dòng)操控機(jī)構(gòu)40分別通過(guò)CAN總線與所述運(yùn)動(dòng)控制器31連接，因此，本實(shí)施例的手動(dòng)、遙控控制方式可通過(guò)切換及互鎖功能，分別實(shí)現(xiàn)對(duì)所述運(yùn)動(dòng)控制器31的控制。
需要說(shuō)明的是，所述手動(dòng)操控機(jī)構(gòu)40可設(shè)置于地面上，便于進(jìn)行緊急操作的位置處。優(yōu)選的是，所述手動(dòng)操控機(jī)構(gòu)40設(shè)置于所述塔機(jī)的底架基礎(chǔ)上。更為優(yōu)選地，所述手動(dòng)操控機(jī)構(gòu)40還設(shè)置有手動(dòng)/遙控開(kāi)關(guān)，所述手動(dòng)/遙控開(kāi)關(guān)配置為進(jìn)行手動(dòng)、遙控之間的切換和互鎖。更為優(yōu)選地，所述機(jī)下遙控器10還設(shè)置有手動(dòng)/遙控開(kāi)關(guān)，所述手動(dòng)/遙控開(kāi)關(guān)配置為進(jìn)行手動(dòng)、遙控之間的切換和互鎖。所述機(jī)下遙控器10的操作面板上設(shè)置的手動(dòng)/遙控按鈕即為所示手動(dòng)/遙切換開(kāi)關(guān)。本實(shí)施例中，以所述機(jī)下遙控器10為主控，通過(guò)所述手動(dòng)操控機(jī)構(gòu)40進(jìn)行輔助控制，并對(duì)其配設(shè)遙控與手動(dòng)操控具有切換和互鎖功能，能夠避免誤操作和適用不同的工況需求，并且，當(dāng)遙控操作失效時(shí)，采取手動(dòng)操控方式進(jìn)行塔機(jī)的緊急操作。需要說(shuō)明的是，所述手動(dòng)操控機(jī)構(gòu)40和所述機(jī)下遙控器10可都設(shè)置有所述手動(dòng)/遙控開(kāi)關(guān)，當(dāng)然，也可擇一設(shè)置，即所述手動(dòng)操控機(jī)構(gòu)40和所述機(jī)下遙控器10中之一設(shè)置有所述手動(dòng)/遙控開(kāi)關(guān)。優(yōu)選地，上述各實(shí)施例中，所述塔機(jī)智能操控系統(tǒng)還可包括攝像設(shè)備50和路由器60，所述攝像設(shè)備50安裝于所述塔機(jī)I的吊鉤上，所述路由器60安裝于所述塔機(jī)I上，所述路由器60所處位置要便于接收攝像設(shè)備50拍攝的第一視頻數(shù)據(jù)。所述機(jī)下遙控器10還對(duì)應(yīng)設(shè)置有視頻接收器13和顯示屏11。本實(shí)施例中，所述攝像設(shè)備50以無(wú)線攝像設(shè)備為例，相應(yīng)的，所述路由器60以無(wú)線路由器為例。所述無(wú)線攝像設(shè)備50安裝于所述塔機(jī)I的吊鉤上，所述無(wú)線攝像設(shè)備50配置為拍攝反映塔機(jī)I工作現(xiàn)場(chǎng)信息的第一視頻數(shù)據(jù)，如觀察吊鉤旁周邊情況的。所述無(wú)線路由器60安裝于所述塔機(jī)I上，例如所述無(wú)線路由器60設(shè)置塔機(jī)I的塔身或平衡架上，如圖I所示。所述無(wú)線路由器60配置為與所述無(wú)線攝像設(shè)備50進(jìn)行無(wú)線通信并將所述第一視頻數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸給所述機(jī)下遙控器10。優(yōu)選地，上述各實(shí)施例中，所述塔機(jī)智能操控系統(tǒng)還可包括攝像監(jiān)控設(shè)備51。如圖2所示，所述攝像監(jiān)控設(shè)備51安裝于所述塔機(jī)I的塔身。所述攝像監(jiān)控設(shè)備51配置為拍攝反映塔機(jī)及其周邊工作場(chǎng)景信息的第二視頻數(shù)據(jù)。本實(shí)施例中，所述路由器60所處位置要便于接收所述第一視頻數(shù)據(jù)、所述第二視頻數(shù)據(jù)，例如路由器60位于塔機(jī)I的起重臂架上。需要說(shuō)明的是，所述攝像監(jiān)控設(shè)備51可進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)監(jiān)控拍攝，例如通過(guò)配設(shè)電動(dòng)云臺(tái)及類似裝置，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)監(jiān)控拍攝，進(jìn)而擴(kuò)大監(jiān)控范圍。當(dāng)然，上述各實(shí)施例中，也可只設(shè)置所述攝像監(jiān)控設(shè)備51，由所述攝像監(jiān)控設(shè)備51對(duì)塔機(jī)的施工現(xiàn)場(chǎng)、周邊施工情況進(jìn)行監(jiān)控。此外，上述實(shí)施例中，所述指示組件的顯示部分可配置于所述電控裝置的柜壁上，從而通過(guò)調(diào)整所述攝像監(jiān)控設(shè)備51，對(duì)所述指示組件上顯示的各參數(shù)進(jìn)行拍攝監(jiān)控。本實(shí)施例中，所述無(wú)線視頻接收器13配置為接收所述第一視頻數(shù)據(jù)、第二視頻數(shù)據(jù)；所述顯示屏11配置為顯示所述無(wú)線視頻接收器13接收的第一視頻數(shù)據(jù)、第二視頻數(shù)據(jù)，所述顯示屏11安裝于所述機(jī)下遙控器10的操作面板上。例如如圖I所示，塔機(jī)I的吊鉤上安裝的無(wú)線攝像設(shè)備如WIFI無(wú)線攝像頭，拍攝的視頻圖像經(jīng)無(wú)線路由器60實(shí)時(shí)傳輸至機(jī)下遙控器10，所述機(jī)下遙控器10根據(jù)拍攝的現(xiàn)場(chǎng)視頻圖像信息進(jìn)行控制操作。
換設(shè)備配設(shè)于所述操作面板上，所述顯示切換設(shè)備配置為在所述顯示屏11上切換顯示所述第一視頻數(shù)據(jù)、第二視頻數(shù)據(jù)、和/或塔機(jī)狀態(tài)信息。其中，所述塔機(jī)狀態(tài)信息為幅度、高度、風(fēng)速等客戶關(guān)心的狀態(tài)信息，所述第一視頻數(shù)據(jù)為實(shí)時(shí)觀察吊鉤旁周邊情況的視頻信息，所述第二視頻數(shù)據(jù)為反映塔機(jī)及其周邊工作場(chǎng)景信息的視頻信息。需要指出的是，通過(guò)所述顯示切換設(shè)備對(duì)所述顯示屏11的顯示內(nèi)容進(jìn)行切換——所述第一視頻數(shù)據(jù)、第二視頻數(shù)據(jù)、和/或塔機(jī)狀態(tài)信息。例如在所述第一視頻數(shù)據(jù)和第二視頻數(shù)據(jù)之間進(jìn)行切換；或者，在所述第一視頻數(shù)據(jù)和塔機(jī)狀態(tài)信息之間進(jìn)行切換；或者，在所述第二視頻數(shù)據(jù)和塔機(jī)狀態(tài)信息之間進(jìn)行切換；或者，在所述第一視頻數(shù)據(jù)、第二視頻數(shù)據(jù)和塔機(jī)狀態(tài)信息三者之間進(jìn)行切換。所述顯示屏11也可分別顯示所述第一視頻數(shù)據(jù)、第二視頻數(shù)據(jù)、塔機(jī)狀態(tài)信息。例如設(shè)置在所述操作面板上的狀態(tài)/視頻按鈕，可實(shí)現(xiàn)顯示切換設(shè)備的切換功能。其中，所述塔機(jī)狀態(tài)信息為由所述運(yùn)動(dòng)控制器31監(jiān)測(cè)得到并經(jīng)所述機(jī)上遙控器20傳遞至所述機(jī)下遙控器10的表征塔機(jī)I工作狀態(tài)的塔機(jī)狀態(tài)信息。在一優(yōu)選實(shí)施例中，所述機(jī)下遙控器10還設(shè)置有對(duì)講切換設(shè)備和對(duì)講設(shè)備12。其中所述對(duì)講切換設(shè)備用于將非對(duì)講工作模式切換為對(duì)講工作模式，所述對(duì)講切換設(shè)備與對(duì)講設(shè)備12連接。所述對(duì)講設(shè)備12實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)操作人員與遙控塔機(jī)操作人員信息交互。如圖I所示，在需要啟動(dòng)對(duì)講功能時(shí)，通過(guò)所述講切換設(shè)備將所述機(jī)下遙控器10的工作模式切換為對(duì)講工作模式，并通過(guò)所述對(duì)講設(shè)備12與目標(biāo)對(duì)講機(jī)的工作人員進(jìn)行信息交互。需要說(shuō)明的是，本實(shí)施例中，所述對(duì)講設(shè)備12包括對(duì)講聽(tīng)筒、對(duì)講麥克、頻道切換模塊。通過(guò)所述頻道切換模塊選擇目標(biāo)對(duì)講機(jī)，通過(guò)所述對(duì)講聽(tīng)筒、對(duì)講麥克與所述目標(biāo)對(duì)講機(jī)的工作人員進(jìn)行實(shí)時(shí)信息交互。由上述實(shí)施例可以看出，所述塔機(jī)智能操控系統(tǒng)設(shè)計(jì)有控制動(dòng)作、無(wú)線對(duì)講、無(wú)線圖像傳輸三個(gè)獨(dú)立通信通道，即控制狀態(tài)信息交互通道、對(duì)講通道、無(wú)線視頻信息傳輸通道。這三個(gè)通信通道獨(dú)立設(shè)計(jì)，頻率分開(kāi)，提高信息傳輸準(zhǔn)確率和抗干擾能力。優(yōu)選地，上述各實(shí)施例中，所述機(jī)下遙控器10還可設(shè)置有保護(hù)開(kāi)關(guān)。該保護(hù)開(kāi)關(guān)設(shè)置于所述機(jī)下遙控器10的操作面板上；在啟動(dòng)所述機(jī)下遙控器10前需使用安全鑰匙開(kāi)啟或關(guān)閉保護(hù)開(kāi)關(guān)，以防止誤操作。一般情況下，持有所述安全鑰匙的操作手才可以啟動(dòng)所述機(jī)下遙控器10。需要說(shuō)明的是，所述保護(hù)開(kāi)關(guān)可集成到所述機(jī)下遙控器10啟動(dòng)部，打開(kāi)所述保護(hù)開(kāi)關(guān)后，便可通過(guò)所述啟動(dòng)部來(lái)啟動(dòng)所述機(jī)下遙控器10。優(yōu)選地，上述各實(shí)施例中，所述機(jī)下遙控器10還可設(shè)置有緊停按鈕，所述緊停按鈕設(shè)置于所述機(jī)下遙控器10的操作面板上，所述緊停按鈕配置為針對(duì)工況需要緊急迫停所述塔機(jī)。例如施工場(chǎng)地出現(xiàn)臨時(shí)障礙物時(shí)，為免出現(xiàn)事故，需要緊急迫停塔機(jī)。優(yōu)選地，上述各實(shí)施例中，所述機(jī)下遙控器10還可設(shè)置有安全指示燈。其中，所述安全指示燈設(shè)置于所述機(jī)下遙控器10的控制面板上，所述安全指示燈配置為指示所述機(jī)上遙控器20發(fā)來(lái)的安全裝置信息、故障信息。本實(shí)施例中，所述運(yùn)動(dòng)控制器31檢測(cè)設(shè)置塔機(jī)I上的力矩限制器、重量限制器等安全裝置信息和故障信息，如變頻器的故障信息，通過(guò)控制器局域網(wǎng)(CAN)總線將檢測(cè)到的 信息傳輸給機(jī)上遙控器20，所述機(jī)上遙控器20通過(guò)無(wú)線通信把這些檢測(cè)到的信息反饋至 機(jī)下遙控器10。因此，所述安全裝置信息為力矩、重量安全裝置信息和故障信息，當(dāng)監(jiān)測(cè)到的力矩、重量超過(guò)額定時(shí)或發(fā)生其它異常情況時(shí)，所述安全指示燈實(shí)時(shí)提醒操作手進(jìn)行相應(yīng)處理。優(yōu)選地，上述各實(shí)施例中，所述機(jī)下遙控器10還可設(shè)置有警示電鈴。其中，所述警示電鈴設(shè)置于所述機(jī)下遙控器10的控制面板上，所述警示電鈴配置為在所述機(jī)下遙控器10發(fā)送所述控制命令前，發(fā)出警示鈴聲。由上述各實(shí)施例可見(jiàn)，本發(fā)明塔機(jī)智能操控系統(tǒng)的操作功能全面，可避免視覺(jué)盲區(qū)，位置靈活，可根據(jù)實(shí)地情況選定相對(duì)的理想位置操作。本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種工程機(jī)械，例如塔機(jī)，該塔機(jī)設(shè)有上述任一種塔機(jī)智能操控系統(tǒng)，由于上述任一種塔機(jī)智能操控系統(tǒng)具有上述技術(shù)效果，因此，設(shè)有該塔機(jī)智能操控系統(tǒng)的塔機(jī)也應(yīng)具備相應(yīng)的技術(shù)效果，其具體實(shí)施過(guò)程與上述實(shí)施例類似。需要強(qiáng)調(diào)的是，本發(fā)明提供的塔機(jī)如無(wú)駕駛室遙控塔機(jī)，以所述塔機(jī)智能操控系統(tǒng)取代機(jī)上駕駛室，以遙控操作為主，手動(dòng)操控機(jī)構(gòu)提供輔助控制。這樣，不需專職司機(jī)，節(jié)省人工費(fèi)用，避免了高空作業(yè)的人身安全事故。此外，操作人員無(wú)需上下塔，施工效率提高。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種塔機(jī)智能操控系統(tǒng)，其特征在于，包括機(jī)下遙控器(10)、機(jī)上遙控器(20)及電控裝置(30);其中 所述機(jī)下遙控器(10)設(shè)置于塔機(jī)(I)下，所述機(jī)下遙控器(10)配置為與機(jī)上遙控器(20)進(jìn)行通信并發(fā)送控制命令給所述機(jī)上遙控器(20)； 所述機(jī)上遙控器(20 )設(shè)置于塔機(jī)(I)上，所述機(jī)上遙控器(20 )配置為接收所述控制命令并將所述控制命令發(fā)送給電控裝置(30)； 所述電控裝置(30 )設(shè)置于塔機(jī)(I)上，所述電控裝置(30 )配置為接收所述控制命令并根據(jù)所述控制命令對(duì)所述塔機(jī)(I)的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的塔機(jī)智能操控系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)下遙控器(10)設(shè)置有 啟動(dòng)部，其配置為給所述機(jī)下遙控器(10)上電、啟動(dòng)或重啟所述機(jī)下遙控器(10);萬(wàn)向手柄，其配置為提供所述控制命令，所述控制命令包括指示塔機(jī)進(jìn)行起升、回轉(zhuǎn)、變幅操作的命令； 通信器件，其配置為向所述機(jī)上遙控器(20)發(fā)送所述控制命令、接收所述機(jī)上遙控器(20)發(fā)來(lái)的用于表征塔機(jī)(I)工作狀態(tài)的塔機(jī)狀態(tài)信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的塔機(jī)智能操控系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)還包括 與所述電控裝置(30)連接的手動(dòng)操控機(jī)構(gòu)(40)，該手動(dòng)操控機(jī)構(gòu)(40)設(shè)置有對(duì)所述塔機(jī)(I)進(jìn)行緊急控制操作的控制手柄。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的塔機(jī)智能操控系統(tǒng)，其特征在于， 所述手動(dòng)操控機(jī)構(gòu)(40)還設(shè)置有手動(dòng)/遙控開(kāi)關(guān)，所述手動(dòng)/遙控開(kāi)關(guān)配置為進(jìn)行手動(dòng)、遙控之間的切換和互鎖；和/或， 所述機(jī)下遙控器(10)還設(shè)置手動(dòng)/遙控開(kāi)關(guān)，所述手動(dòng)/遙控開(kāi)關(guān)配置為進(jìn)行手動(dòng)、遙控之間的切換和互鎖。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的塔機(jī)智能操控系統(tǒng)，其特征在于，所述電控裝置(30)包括 運(yùn)動(dòng)控制器(31)，其配置為接收所述控制命令并根據(jù)所述控制命令控制執(zhí)行組件；所述運(yùn)動(dòng)控制器(31)還配置為監(jiān)測(cè)用于表征塔機(jī)自身及其工作狀態(tài)的塔機(jī)狀態(tài)信息并將所述塔機(jī)狀態(tài)信息發(fā)送給所述機(jī)上遙控器(20)； 執(zhí)行組件(32)，其與運(yùn)動(dòng)控制器(31)連接，所述執(zhí)行組件(32)配置為對(duì)所述塔機(jī)(I)的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制； 電源組件(33)，所述電源組件與所述運(yùn)動(dòng)控制器(31)、執(zhí)行組件(32)連接，所述電源組件(33)配置為給所述運(yùn)動(dòng)控制器(31)、所述執(zhí)行組件(32)供電。
6.根據(jù)權(quán)利要求I至5任一項(xiàng)所述的塔機(jī)智能操控系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)還包括 攝像設(shè)備(50)，其安裝于所述塔機(jī)(I)的吊鉤上，所述攝像設(shè)備(50)配置為拍攝反映塔機(jī)工作現(xiàn)場(chǎng)信息的第一視頻數(shù)據(jù)；和/或 攝像監(jiān)控設(shè)備(51)，其安裝在所述塔機(jī)(I)的塔身上，所述攝像監(jiān)控設(shè)備(51)配置為拍攝反映塔機(jī)及其周邊工作場(chǎng)景信息的第二視頻數(shù)據(jù)； 路由器(60)，其安裝于所述塔機(jī)(I)上，所述路由器(60)配置為與所述攝像設(shè)備(50)和/或所述攝像監(jiān)控設(shè)備(51)進(jìn)行通信，并將所述第一視頻數(shù)據(jù)和/或第二視頻數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸給所述機(jī)下遙控器(10)的顯示裝置進(jìn)行顯示。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的塔機(jī)智能操控系統(tǒng)，其特征在于，所述顯示裝置包括 視頻接收器(13)，其配置為接收所述第一視頻數(shù)據(jù)、第二視頻數(shù)據(jù)； 顯示屏(11)，其配置為顯示所述視頻接收器(13)接收的第一視頻數(shù)據(jù)、第二視頻數(shù)據(jù)，所述顯示屏(11)安裝于所述機(jī)下遙控器(10)的操作面板上； 顯示切換設(shè)備，其配設(shè)于所述操作面板上，所述顯示切換設(shè)備配置為在所述顯示屏(11)上切換顯示所述第一視頻數(shù)據(jù)、所述第二視頻數(shù)據(jù)、和/或所述塔機(jī)狀態(tài)信息； 其中，所述塔機(jī)狀態(tài)信息為所述機(jī)上遙控器(20)發(fā)給機(jī)下遙控器(10)的用于表征塔機(jī)(I)工作狀態(tài)的信息。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的塔機(jī)智能操控系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)下遙控器(10)還設(shè)置有 實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)操作人員與遙控塔機(jī)操作人員信息交互的對(duì)講設(shè)備(12); 將非對(duì)講工作模式切換為對(duì)講工作模式的對(duì)講切換設(shè)備，所述對(duì)講切換設(shè)備與對(duì)講設(shè)備(12)連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的塔機(jī)智能操控系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)下遙控器(10)還設(shè)置有 在啟動(dòng)所述機(jī)下遙控器(10)前需使用安全鑰匙開(kāi)啟或關(guān)閉的保護(hù)開(kāi)關(guān)，該保護(hù)開(kāi)關(guān)設(shè)置于所述操作面板上；和/或， 緊停按鈕，其設(shè)置于所述操作面板上，所述緊停按鈕配置為針對(duì)工況需要緊急迫停所述塔機(jī)(I)。
10.一種塔機(jī)，其特征在于，該塔機(jī)設(shè)置有如權(quán)利要求I至9任一項(xiàng)所述的塔機(jī)智能操控系統(tǒng)。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種塔機(jī)智能操控系統(tǒng)及塔機(jī)，其中，該塔機(jī)智能操控系統(tǒng)包括機(jī)下遙控器、機(jī)上遙控器及電控裝置；其中所述機(jī)下遙控器設(shè)置于塔機(jī)下，所述機(jī)下遙控器配置為與機(jī)上遙控器進(jìn)行通信并發(fā)送控制命令給所述機(jī)上遙控器；所述機(jī)上遙控器設(shè)置于塔機(jī)上，所述機(jī)上遙控器配置為接收所述控制命令并將所述控制命令發(fā)送給所述電控裝置；所述電控裝置設(shè)置于塔機(jī)上，所述電控裝置配置為接收所述控制命令并根據(jù)所述控制命令對(duì)所述塔機(jī)的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制。因此，本發(fā)明塔機(jī)智能操控系統(tǒng)的操作功能全面，可避免視覺(jué)盲區(qū)，位置靈活，可根據(jù)實(shí)地情況選定相對(duì)的理想位置操作。
文檔編號(hào)B66C13/40GK102786002SQ20121024931
公開(kāi)日2012年11月21日 申請(qǐng)日期2012年7月18日 優(yōu)先權(quán)日2012年7月18日
發(fā)明者楊華平, 繆思怡, 高曉漢 申請(qǐng)人:三一重工股份有限公司