專利名稱：機(jī)械手位置狀態(tài)檢測裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及物流設(shè)備，特別涉及現(xiàn)代物流立體高架倉儲設(shè)備如堆垛機(jī)載貨平臺(各種叉車)的機(jī)械手位置狀態(tài)檢測裝置。
背景技術(shù)：
目前，立體自動化倉儲設(shè)備堆垛機(jī)載貨平臺(各種叉車)位置的狀態(tài)檢測，通常采用機(jī)械式仿形裝置，該裝置利用機(jī)械式(包括限位式開關(guān))的位置極限，控制相應(yīng)的電觸點(diǎn)通斷產(chǎn)生位置控制信號，其開關(guān)狀態(tài)信號采樣頻率低，所以可編程序控制器輸出對控制載貨平臺定位的位置控制誤差會增大，造成堆垛機(jī)設(shè)備不能正?？焖佟⒂行Фㄎ蛔鳂I(yè)。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于提供一種機(jī)械手位置狀態(tài)檢測裝置，可以大大提高載貨平臺的運(yùn)行位置檢測精度，對載貨平臺位置進(jìn)行實(shí)時狀態(tài)檢測，從而提高設(shè)備的使用壽命。為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是機(jī)械手位置狀態(tài)檢測裝置，安裝于堆垛機(jī)載貨平臺；其包括，可編程序控制器、光電反射開關(guān)及光電反射板、旋轉(zhuǎn)式編碼器；旋轉(zhuǎn)式編碼器，固定在堆垛機(jī)載貨平臺上，旋轉(zhuǎn)式編碼器的轉(zhuǎn)動主軸通過彈性聯(lián)軸器與載貨平臺的驅(qū)動旋轉(zhuǎn)主軸剛性聯(lián)接，其輸出信號通過傳輸電纜輸出至可編程序控制器；光電反射開關(guān)及光電反射板，設(shè)置于載貨平臺對應(yīng)機(jī)械手工作的一側(cè)面上的兩側(cè)，該光電反射開關(guān)與可編程序控制器電性連接。進(jìn)一步，所述的旋轉(zhuǎn)式編碼器為增量型旋轉(zhuǎn)式編碼器。又，所述的旋轉(zhuǎn)式編碼器通過固定架和緊固件固定在載貨平臺上。本實(shí)用新型的有益效果是本實(shí)用新型的載貨平臺機(jī)械手位置狀態(tài)檢測裝置運(yùn)用旋轉(zhuǎn)編碼器結(jié)合可編程序控制器和光電反射開關(guān)對堆垛機(jī)載貨平臺位置進(jìn)行實(shí)時狀態(tài)檢測、頻率采樣，使堆垛機(jī)載貨平臺狀態(tài)從原來的靠機(jī)械凸輪帶動電觸點(diǎn)檢測，提升為無觸點(diǎn)接觸的旋轉(zhuǎn)式編碼器。對載貨平臺位置進(jìn)行實(shí)時狀態(tài)檢測、采樣，大大地提高載貨平臺位置的控制精度， 提高設(shè)備作業(yè)效率、降低設(shè)備的故障率、提高設(shè)備的安全綜合運(yùn)行性能，能夠在立體倉儲自動化設(shè)備堆垛機(jī)上可靠、穩(wěn)定、高效運(yùn)行作業(yè)。

圖1為本實(shí)用新型一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例的俯視圖。
具體實(shí)施方式
參見圖1、圖2，本實(shí)用新型的機(jī)械手位置狀態(tài)檢測裝置，安裝于堆垛機(jī)載貨平臺 100 ；其包括，可編程序控制器1、光電反射開關(guān)2及光電反射板21、旋轉(zhuǎn)式編碼器3。
3[0014]旋轉(zhuǎn)式編碼器3，固定在堆垛機(jī)載貨平臺100上，旋轉(zhuǎn)式編碼器的轉(zhuǎn)動主軸通過彈性聯(lián)軸器4與載貨平臺100的驅(qū)動旋轉(zhuǎn)主軸200剛性聯(lián)接，其輸出信號通過傳輸電纜輸出至可編程序控制器1 ；光電反射開關(guān)2及光電反射板21，設(shè)置于載貨平臺100對應(yīng)機(jī)械手 300工作的一側(cè)面上的兩側(cè)，該光電反射開關(guān)2與可編程序控制器1電性連接。進(jìn)一步，所述的旋轉(zhuǎn)式編碼器3為增量型旋轉(zhuǎn)式編碼器。旋轉(zhuǎn)式編碼器3通過固定架5和緊固件6固定在載貨平臺100上。在本實(shí)施例中，光電反射開關(guān)設(shè)有兩個2、2’及相應(yīng)的光電反射板21、21’，分別設(shè)置于載貨平臺100對應(yīng)機(jī)械手300作的一側(cè)面上的兩側(cè)。本實(shí)用新型機(jī)械手位置狀態(tài)檢測裝置的工作原理旋轉(zhuǎn)式編碼器的轉(zhuǎn)軸與載貨平臺的驅(qū)動旋轉(zhuǎn)主軸進(jìn)行剛性聯(lián)接。當(dāng)載貨平臺旋轉(zhuǎn)主軸與旋轉(zhuǎn)式編碼器轉(zhuǎn)軸聯(lián)動旋轉(zhuǎn)時，旋轉(zhuǎn)式編碼器的轉(zhuǎn)軸帶動內(nèi)部光電碼盤一起轉(zhuǎn)動， 將其軸的轉(zhuǎn)角位移轉(zhuǎn)換成光電脈沖信號，也就是它將被測的角位移直接轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號 (高速脈沖信號)。旋轉(zhuǎn)式編碼器輸出的脈沖信號(一個載貨平臺輸出一個來回運(yùn)行行程共3380Hz)通過傳輸電纜直接輸入給可編程序控制器?？删幊绦蚩刂破骼酶咚儆嫈?shù)器對其脈沖信號進(jìn)行上升沿頻率計數(shù)，以獲得載貨平臺位置狀態(tài)測量結(jié)果。當(dāng)機(jī)械手左或右回轉(zhuǎn)至載貨平臺，利用載貨平臺上設(shè)置的光電反射開關(guān)狀態(tài)變化信號，輸入至可編程序控制器，進(jìn)行內(nèi)部計數(shù)器初始值強(qiáng)制復(fù)位到初始值，確保每次脈沖采樣、計數(shù)定位準(zhǔn)確、可靠?？删幊绦蚩刂破骼酶咚儆嫈?shù)器的計數(shù)結(jié)果適時對載貨平臺位置狀態(tài)進(jìn)行及時動態(tài)有效的控制，達(dá)到控制載貨平臺位置狀態(tài)的定位準(zhǔn)確度，提高堆垛機(jī)設(shè)備的運(yùn)行作業(yè)效率，降低設(shè)備故障率。
權(quán)利要求1.機(jī)械手位置狀態(tài)檢測裝置，安裝于堆垛機(jī)載貨平臺；其特征在于包括，可編程序控制器、光電反射開關(guān)及光電反射板、旋轉(zhuǎn)式編碼器；旋轉(zhuǎn)式編碼器，固定在堆垛機(jī)載貨平臺上，旋轉(zhuǎn)式編碼器的轉(zhuǎn)動主軸通過彈性聯(lián)軸器與載貨平臺的驅(qū)動旋轉(zhuǎn)主軸剛性聯(lián)接，其輸出信號通過傳輸電纜輸出至可編程序控制器；光電反射開關(guān)及光電反射板，設(shè)置于載貨平臺對應(yīng)機(jī)械手工作的一側(cè)面上的兩側(cè)，該光電反射開關(guān)與可編程序控制器電性連接。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手位置狀態(tài)檢測裝置，其特征在于所述的旋轉(zhuǎn)式編碼器為增量型旋轉(zhuǎn)式編碼器。
3.如權(quán)利要求1或2所述的機(jī)械手位置狀態(tài)檢測裝置，其特征在于所述的旋轉(zhuǎn)式編碼器通過固定架和緊固件固定在載貨平臺上。
專利摘要機(jī)械手位置狀態(tài)檢測裝置，安裝于堆垛機(jī)載貨平臺；其包括，可編程序控制器、光電反射開關(guān)及光電反射板、旋轉(zhuǎn)式編碼器；旋轉(zhuǎn)式編碼器，固定在堆垛機(jī)載貨平臺上，旋轉(zhuǎn)式編碼器的轉(zhuǎn)動主軸通過彈性聯(lián)軸器與載貨平臺的驅(qū)動旋轉(zhuǎn)主軸剛性聯(lián)接，其輸出信號通過傳輸電纜輸出至可編程序控制器；光電反射開關(guān)及光電反射板，設(shè)置于載貨平臺對應(yīng)機(jī)械手工作的一側(cè)面上的兩側(cè)，該光電反射開關(guān)與可編程序控制器電性連接。本實(shí)用新型可以大大提高載貨平臺的運(yùn)行位置檢測精度，對載貨平臺位置進(jìn)行實(shí)時狀態(tài)檢測，從而提高設(shè)備的使用壽命。
文檔編號B66F9/06GK202255425SQ201120290730
公開日2012年5月30日 申請日期2011年8月11日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月11日
發(fā)明者吳愛華, 宋接 申請人:上海寶鋼物流有限公司