本發(fā)明屬于百萬(wàn)千瓦級(jí)先進(jìn)壓水堆核電站領(lǐng)域，涉及一種壓水堆核電站重要部件意外處理方法，尤其涉及一種核電站反應(yīng)堆的卡澀控制棒處理方法及用于卡澀控制棒的提升抓具。

背景技術(shù)：
2009年4月，大亞灣核電廠一號(hào)機(jī)組第十三次大修(D113大修)停堆過(guò)程中，四組R2棒組的控制棒組件(堆芯F06，K06，F(xiàn)10，K10位置)卡在第32步位置，無(wú)法下插到5步。機(jī)組到達(dá)換料停堆模式后，4組R2棒仍然無(wú)法插入到燃料組件中。經(jīng)計(jì)算，四組控制棒高出燃料組件上管座約524mm。由于換料機(jī)的特殊結(jié)構(gòu)，必須首先將這四組控制棒從堆芯取出，才可能進(jìn)行堆芯卸料。根據(jù)四組控制棒的卡棒位置計(jì)算，控制棒末端正好處在燃料組件控制棒導(dǎo)向管下部的緩沖段入口位置。在逐一排除了其他卡棒原因后，認(rèn)定由于末端輻照腫脹超標(biāo)，控制棒在下插過(guò)程中與內(nèi)徑較小的導(dǎo)向管緩沖段內(nèi)壁擠壓而形成卡澀。卡澀控制棒在自重和施加外力情況下都已經(jīng)無(wú)法完全下落到組件內(nèi)部，只能將控制棒從燃料組件中抽出?？刂瓢艚M件在堆芯長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行后，壽期末控制棒下端部會(huì)加速輻照腫脹，而控制棒下端腫脹可能導(dǎo)致其與燃料組件控制棒導(dǎo)向管之間發(fā)生卡澀，即控制棒無(wú)法完全進(jìn)入控制棒導(dǎo)向管，卡澀控制棒在燃料組件上管座以外部分處于自 由狀態(tài)。若卡澀發(fā)生在堆芯運(yùn)行期間，將嚴(yán)重影響堆芯安全；若發(fā)生在停堆工況下，反應(yīng)堆將無(wú)法繼續(xù)啟堆運(yùn)行，只能進(jìn)入大修換料模式進(jìn)行處理。而卡澀控制棒的處理只能是將其從堆芯取出，若不將其從堆芯取出，會(huì)導(dǎo)致?lián)Q料機(jī)無(wú)法正常卸料。堆芯內(nèi)的控制棒是隨燃料組件一起通過(guò)換料機(jī)來(lái)裝入反應(yīng)堆堆芯，或者從堆芯卸出。在控制棒卡澀情況下，控制棒無(wú)法完全插入到燃料組件中，也無(wú)法使用換料機(jī)進(jìn)行吊裝，因此堆芯直接抽取控制棒是唯一途徑。但是卡澀控制棒的處理面臨許多困難：①在堆芯尚未卸料的情況下直接抽取控制棒，風(fēng)險(xiǎn)高，要求萬(wàn)無(wú)一失，確保核安全；②國(guó)內(nèi)外首次實(shí)施，缺乏經(jīng)驗(yàn)借鑒；③需要確定控制棒允許拉力和卡澀力；④由于卡澀控制棒的星形連接柄高出燃料組件上管座較多，控制棒缺乏足夠支撐，定位和抓取困難；⑤需要設(shè)計(jì)專門的卡澀控制棒抓取工具和運(yùn)輸貯存容器。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，針對(duì)控制棒組件在堆芯長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行后，壽期末控制棒下端部輻照腫脹，導(dǎo)致其與燃料組件控制棒導(dǎo)向管發(fā)生卡澀的問(wèn)題，提供一種在堆芯內(nèi)快速、安全將卡澀控制棒取出并安全放置及儲(chǔ)存的核電站反應(yīng)堆的卡澀控制棒處理方法。本發(fā)明進(jìn)一步要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，針對(duì)控制棒結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，提供一種可水上操作水下抓緊控制棒、易操作、牢固快速安全取出控制棒的卡澀控制棒提升抓具。本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種核電站反應(yīng)堆的卡澀控制棒處理方法，包括以下步驟：(1)、放置控制棒運(yùn)輸貯存容器：將控制棒運(yùn)輸貯存容器放置到構(gòu)件池內(nèi)并保持直立狀態(tài)；(2)、抓取卡澀的控制棒：采用卡澀控制棒提升抓具將卡澀的控制棒從燃料組件中抽出；(3)、移動(dòng)抓取的控制棒：在水下移動(dòng)抓取的控制棒并定位至控制棒運(yùn)輸貯存容器上方；(4)、控制棒插入控制棒運(yùn)輸貯存容器：控制棒經(jīng)導(dǎo)向慢速向下插入到控制棒運(yùn)輸貯存容器內(nèi)；(5)、控制棒的運(yùn)輸貯存：將插裝有控制棒的控制棒運(yùn)輸貯存容器傳輸?shù)饺剂蠌S房，并將控制棒放入燃料貯存水池內(nèi)的貯存格架內(nèi)存儲(chǔ)。所述的核電站反應(yīng)堆的卡澀控制棒處理方法中，所述步驟(1)中，利用新燃料升降機(jī)將控制棒運(yùn)輸貯存容器下降到乏燃料水池底部并抓取放置到燃料傳輸裝置；利用燃料傳輸裝置將控制棒運(yùn)輸貯存容器傳送到構(gòu)件池內(nèi)，且將控制棒運(yùn)輸貯存容器保持直立狀態(tài)放置。所述的核電站反應(yīng)堆的卡澀控制棒處理方法中，所述步驟(1)優(yōu)選包括以下子步驟：(11)、將乏燃料水池內(nèi)的新燃料升降機(jī)上升到水面上；(12)、采用新燃料短柄工具抓取控制棒運(yùn)輸貯存容器，利用吊車將控制棒運(yùn)輸貯存容器吊運(yùn)放入新燃料升降機(jī)內(nèi)；(13)、將新燃料升降機(jī)下降到乏燃料水池底部；(14)、使用乏燃料長(zhǎng)桿工具，在新燃料升降機(jī)處抓取控制棒運(yùn)輸貯存容器， 利用乏燃料橋吊將控制棒運(yùn)輸貯存容器放入燃料傳輸裝置的燃料廠房側(cè)傾翻機(jī)籃內(nèi)；(15)、利用燃料傳輸裝置將控制棒運(yùn)輸貯存容器傳送到反應(yīng)堆廠房構(gòu)件池內(nèi)保持直立狀態(tài)。所述的核電站反應(yīng)堆的卡澀控制棒處理方法中，所述步驟(2)中優(yōu)選包括以下子步驟：(21)、將卡澀控制棒提升抓具吊起并粗略定位于待抽出的控制棒上方，并監(jiān)控卡澀控制棒提升抓具的吊起重量；(22)、然后下降卡澀控制棒提升抓具并精確定位，使得卡澀控制棒提升抓具下端插入到控制棒的星形連接柄內(nèi)；(23)、操作卡澀控制棒提升抓具抓緊星形連接柄，提升卡澀控制棒提升抓具，將控制棒從燃料組件中慢速抽出，直至控制棒末端高于堆芯法蘭面。所述的核電站反應(yīng)堆的卡澀控制棒處理方法中，所述步驟(21)中優(yōu)選：組裝卡澀控制棒提升抓具，檢查并確認(rèn)抓具動(dòng)作符合要求；將卡澀控制棒提升抓具鉤掛到換料機(jī)的輔助吊鉤上；移動(dòng)換料機(jī)和輔助吊鉤，將卡澀控制棒提升抓具粗略定位于堆芯待抽出的控制棒上方。所述的核電站反應(yīng)堆的卡澀控制棒處理方法中，所述步驟(21)中優(yōu)選：卡澀控制棒提升抓具是通過(guò)拉力計(jì)鉤掛到換料機(jī)的輔助吊鉤上，通過(guò)拉力計(jì)監(jiān)控卡澀控制棒提升抓具的吊起重量。所述的核電站反應(yīng)堆的卡澀控制棒處理方法中，所述步驟(22)中優(yōu)選：通過(guò)水下設(shè)置的攝像裝置對(duì)卡澀控制棒提升抓具進(jìn)行精確定位，卡澀控制棒提升抓具對(duì)準(zhǔn)控制棒的星形連接柄下降并且其下端插入到控制棒的星形連接柄內(nèi)。所述的核電站反應(yīng)堆的卡澀控制棒處理方法中，所述步驟(23)中優(yōu)選：記錄已設(shè)置在卡澀控制棒提升抓具上方拉力計(jì)的讀數(shù)，在拉力計(jì)讀數(shù)符合抓取要求時(shí)，即達(dá)到60daN(1daN＝10N)，操作卡澀控制棒提升抓具抓緊星形連接柄；向上提升卡澀控制棒提升抓具，并連續(xù)監(jiān)視拉力計(jì)讀數(shù)，將控制棒從燃料組件中慢速抽出，直至控制棒末端高于堆芯法蘭面。所述的核電站反應(yīng)堆的卡澀控制棒處理方法中，所述步驟(23)中優(yōu)選：在向上提升卡澀控制棒提升抓具之前，向反應(yīng)堆水池內(nèi)下放帶有保險(xiǎn)繩的控制棒拉鉤，控制棒拉鉤鉤掛控制棒星形連接柄或控制棒上；同步提升卡澀控制棒提升抓具和保險(xiǎn)繩，保持控制棒拉鉤與控制棒星形連接柄或控制棒不脫離，將控制棒從燃料組件中慢速抽出，直至控制棒末端高于堆芯法蘭面。所述的核電站反應(yīng)堆的卡澀控制棒處理方法中，所述步驟(3)中優(yōu)選：利用換料機(jī)將卡澀控制棒提升抓具和控制棒在水下移動(dòng)，并定位于構(gòu)件池的控制棒運(yùn)輸貯存容器上方。所述的核電站反應(yīng)堆的卡澀控制棒處理方法中，所述步驟(4)中優(yōu)選：包括以下子步驟：(41)、在控制棒運(yùn)輸貯存容器頂部放置控制棒導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；(42)、下降卡澀控制棒提升抓具，使控制棒下端經(jīng)控制棒導(dǎo)向機(jī)構(gòu)導(dǎo)向并慢速插入控制棒運(yùn)輸貯存容器內(nèi)；(43)、確認(rèn)控制棒完全插入到控制棒運(yùn)輸貯存容器后，操作卡澀控制棒提升抓具松開控制棒，并向上提升卡澀控制棒提升抓具。所述的核電站反應(yīng)堆的卡澀控制棒處理方法中，所述步驟(43)中優(yōu)選：通 過(guò)觀察卡澀控制棒提升抓具上方設(shè)置的拉力計(jì)讀數(shù)判斷控制棒是否插到位，在拉力計(jì)讀數(shù)減小至60daN以下時(shí)，操作卡澀控制棒提升抓具松開控制棒，向上提升卡澀控制棒提升抓具。所述的核電站反應(yīng)堆的卡澀控制棒處理方法中，所述步驟(5)中優(yōu)選：包括以下子步驟：(51)、移走控制棒運(yùn)輸貯存容器上的控制棒導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；(52)、放倒燃料傾翻裝置，通過(guò)燃料傳輸裝置將控制棒運(yùn)輸貯存容器傳輸?shù)饺剂蠌S房側(cè)并豎直放置；(52)、使用乏燃料長(zhǎng)桿工具抓取控制棒運(yùn)輸貯存容器，利用乏燃料橋吊將控制棒運(yùn)輸貯存容器吊運(yùn)至燃料廠房中，并將控制棒放入乏燃料貯存水池內(nèi)的貯存格架內(nèi)。一種卡澀控制棒提升抓具，包括用于抓取控制棒的抓取機(jī)構(gòu)，所述抓取機(jī)構(gòu)上方順次連接有操縱機(jī)構(gòu)、可調(diào)節(jié)縱向位置的延長(zhǎng)操縱機(jī)構(gòu)，操縱所述延長(zhǎng)操縱機(jī)構(gòu)或所述操縱機(jī)構(gòu)帶動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)動(dòng)作抓緊控制棒或松掉控制棒。所述的卡澀控制棒提升抓具中，所述抓取機(jī)構(gòu)包括帶有軸向貫通通孔的導(dǎo)向支架、收納在導(dǎo)向支架中的至少兩個(gè)爪鉤，所述爪鉤鉸接在導(dǎo)向支架上，所述導(dǎo)向支架的貫通通孔內(nèi)插裝有芯軸；所述操縱機(jī)構(gòu)或延長(zhǎng)操縱機(jī)構(gòu)帶動(dòng)芯軸沿導(dǎo)向支架軸向運(yùn)動(dòng)來(lái)推動(dòng)爪鉤從導(dǎo)向機(jī)構(gòu)中伸出。所述的卡澀控制棒提升抓具中，所述導(dǎo)向支架下部壁面一周均勻開有至少兩個(gè)用于容置爪鉤并與貫通通孔聯(lián)通的容置槽，所述爪鉤上部鉸接在所述容置槽內(nèi)的導(dǎo)向支架上，所述爪鉤底部外側(cè)設(shè)有用于頂緊控制棒的凸起，重力作用下爪鉤收進(jìn)容置槽且所述凸起不超出導(dǎo)向支架的外壁面。所述的卡澀控制棒提升抓具中，所述芯軸下端部設(shè)有頂壓頭，所述頂壓頭下降至爪鉤底部時(shí)向外頂壓爪鉤使得爪鉤下部伸出導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；所述頂壓頭上升至爪鉤中上部時(shí)爪鉤在重力作用下收入導(dǎo)向支架中。所述的卡澀控制棒提升抓具中，所述延長(zhǎng)操縱機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)操縱組件、從動(dòng)操縱組件，所述主動(dòng)操縱組件通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)從動(dòng)操縱組件的運(yùn)動(dòng)，且主動(dòng)操縱組件相對(duì)于從動(dòng)操縱組件和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)縱向伸出或縮回并鎖定位置。所述的卡澀控制棒提升抓具中，所述主動(dòng)操縱組件和從動(dòng)操縱組件之間通過(guò)連接件連接，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在主動(dòng)操縱組件和從動(dòng)操縱組件之間的所述連接件上，所述連接件與主動(dòng)操縱組件滑動(dòng)連接、與從動(dòng)操縱組件固定連接，所述連接件上設(shè)有第一吊耳。所述的卡澀控制棒提升抓具中，所述的主動(dòng)操縱組件包括第一手柄組件、頂部與所述第一手柄組件固定連接的操作桿、手柄支架；所述手柄支架上設(shè)有第一操作孔，所述第一手柄組件插裝在第一操作孔內(nèi)且沿第一操作孔上下運(yùn)動(dòng)，所述手柄支架上設(shè)有鎖定第一手柄組件位置的第一鎖定件，所述操作桿與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)滑動(dòng)連接，并通過(guò)第二鎖定件將操作桿與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)鎖定在一起，所述第一手柄組件帶動(dòng)操作桿運(yùn)動(dòng)并傳遞動(dòng)作給傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。所述的卡澀控制棒提升抓具中，所述第一鎖定件為第一操作孔，所述第一操作孔為豎直長(zhǎng)孔且其上部和下部分別為限位部、中間為滑動(dòng)部，所述限位部橫向孔徑大于滑動(dòng)部橫向孔徑，所述第一手柄組件彈性插裝在第一操作孔內(nèi)，第一手柄組件移動(dòng)至限位部旋轉(zhuǎn)被限位在限位部中。所述的卡澀控制棒提升抓具中，所述主動(dòng)操縱組件還包括與操作桿平行設(shè)置的導(dǎo)向桿，所述導(dǎo)向桿滑動(dòng)連接在所述連接件上并對(duì)操作桿的上下運(yùn)動(dòng)導(dǎo)向。所述的卡澀控制棒提升抓具中，所述導(dǎo)向桿在操作桿兩側(cè)分別各設(shè)置一個(gè)，所述導(dǎo)向桿外套裝有對(duì)導(dǎo)向桿導(dǎo)向的導(dǎo)向套，所述導(dǎo)向套固定在連接件上。所述的卡澀控制棒提升抓具中，所述第二鎖定件為鎖定銷，所述操作桿與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上對(duì)應(yīng)分別設(shè)有銷孔，所述鎖定銷插裝在兩個(gè)銷孔內(nèi)將所述操作桿與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)固定連接在一起。所述的卡澀控制棒提升抓具中，所述第一手柄組件包括中部與操作桿固定連接的中軸，所述中軸的兩端分別套裝有手柄，兩手柄根部分別固定有擋塊、中軸兩端分別固定有外徑小于手柄內(nèi)徑的堵頭，所述擋塊與堵頭之間設(shè)有將手柄向中心壓緊的彈簧，所述擋塊相對(duì)的兩側(cè)分別切削出相互平行的平臺(tái)，兩個(gè)平臺(tái)之間擋塊厚度稍小于第一操作孔中滑動(dòng)部的內(nèi)徑。所述的卡澀控制棒提升抓具中，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定在連接件上的齒輪箱，所述齒輪箱內(nèi)設(shè)有水平的傳動(dòng)軸，所述傳動(dòng)軸兩端分別設(shè)置有齒輪以及與兩個(gè)齒輪分別嚙合的齒條，其中一個(gè)與所述從動(dòng)操縱組件固定連接的齒條為第一齒條，另一個(gè)與所述主動(dòng)操縱組件可拆卸限位連接的齒條為第二齒條，由所述主動(dòng)操縱組件操縱第二齒條上下運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)所述齒輪、所述傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)所述第一齒條的上下運(yùn)動(dòng)。所述的卡澀控制棒提升抓具中，所述的可拆卸限位連接是：第二齒條帶有縱向的中空腔體，所述主動(dòng)操縱組件中設(shè)置的操作桿滑動(dòng)插接在第二齒條的中空腔體內(nèi)并通過(guò)第二鎖定件將所述的操作桿與第二齒條鎖定在一起。所述的卡澀控制棒提升抓具中，所述從動(dòng)操縱組件包括第一鎖緊芯桿、第一鎖緊芯桿外套裝的第一套筒，所述第一鎖緊芯桿與所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)固定連接，由所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)其上下運(yùn)動(dòng)。所述的卡澀控制棒提升抓具中，所述第一鎖緊芯桿上套裝有第一復(fù)位彈 簧，所述第一復(fù)位彈簧上端固定在第一鎖緊芯桿上，所述第一復(fù)位彈簧下端固定在第一套筒上。所述的卡澀控制棒提升抓具中，所述操縱機(jī)構(gòu)包括第二鎖緊芯桿、第二鎖緊芯桿外套裝的第二套筒，所述第二套筒頂部設(shè)置有與第二鎖緊芯桿可拆卸固定連接的第二手柄組件以及鎖定第二手柄組件在第二套筒上位置的第三鎖定件，所述的第二鎖緊芯桿上端與延長(zhǎng)操縱機(jī)構(gòu)中設(shè)置的第一鎖緊芯桿可拆卸固定連接，所述的第二鎖緊芯桿下端與抓取機(jī)構(gòu)中設(shè)置的芯軸固定連接，所述第二套筒上端與延長(zhǎng)操縱機(jī)構(gòu)中設(shè)置的第一套筒可拆卸固定連接，所述第二套筒下端與抓取機(jī)構(gòu)中設(shè)置的導(dǎo)向支架固定連接。所述的卡澀控制棒提升抓具中，所述第二套筒頂部設(shè)置有第二操作孔，所述第二手柄組件插裝在第二操作孔內(nèi)且沿第二操作孔上下運(yùn)動(dòng)。所述的卡澀控制棒提升抓具中，所述第三鎖定件為第二操作孔，所述第二操作孔為豎直長(zhǎng)孔且其上部和下部分別為限位部、中間為滑動(dòng)部，所述限位部橫向內(nèi)徑大于滑動(dòng)部橫向內(nèi)徑，所述第二手柄組件彈性插裝在第二操作孔內(nèi)，第二手柄組件移動(dòng)至限位部旋轉(zhuǎn)被限位在限位部中。所述的卡澀控制棒提升抓具中，所述第二手柄組件包括中部與第二鎖緊芯桿可拆卸固定連接的中軸，所述中軸的兩端部分別套裝有手柄，兩手柄根部固定分別有擋塊，所述中軸兩端分別固定有外徑小于手柄內(nèi)徑的堵頭，所述擋塊與堵頭之間設(shè)有將手柄向中心壓緊的彈簧。所述的卡澀控制棒提升抓具中，所述擋塊相對(duì)的兩側(cè)分別切削出相互平行的平臺(tái)，兩個(gè)平臺(tái)之間擋塊厚度稍小于第二操作孔中滑動(dòng)部的內(nèi)徑。所述的卡澀控制棒提升抓具中，所述第二鎖緊芯桿上套裝有第二復(fù)位彈簧，所述第二復(fù)位彈簧上端固定在所述第二鎖緊芯桿上，所述第二復(fù)位彈簧下端頂 壓在所述抓取機(jī)構(gòu)上。所述的卡澀控制棒提升抓具中，所述操縱機(jī)構(gòu)包括可拆卸的上下兩部分，所述操縱機(jī)構(gòu)的下部分與抓取機(jī)構(gòu)為一體結(jié)構(gòu)。所述的卡澀控制棒提升抓具中，所述第二鎖緊芯桿包括可拆卸連接的上第二鎖緊芯桿和下第二鎖緊芯桿兩部分；第二套筒包括可拆卸的上第二套筒和下第二套筒兩部分，上第二鎖緊芯桿與下第二鎖緊芯桿之間通過(guò)連接頭螺接，所述上第二套筒與下第二套筒兩部分之間通過(guò)法蘭固定連接。本發(fā)明核電站反應(yīng)堆的卡澀控制棒處理方法是采用了專用的控制棒運(yùn)輸貯存容器和卡澀控制棒提升抓具，先將控制棒運(yùn)輸貯存容器在水下放好，再使用卡澀控制棒提升抓具將卡澀控制棒抓取并在水下移動(dòng)放入到控制棒運(yùn)輸貯存容器中，然后將盛裝有移動(dòng)卡澀控制棒的控制棒運(yùn)輸貯存容器運(yùn)輸?shù)街付ǖ攸c(diǎn)后將卡澀控制棒放到燃料貯存水池內(nèi)的貯存格架內(nèi)存儲(chǔ)。本發(fā)明的技術(shù)方案在大亞灣核電站一號(hào)機(jī)組第十三次大修控制棒卡澀處理過(guò)程中進(jìn)行的應(yīng)用，由于本發(fā)明處理方法細(xì)致、預(yù)案完備、工藝合理、實(shí)施得當(dāng)，整個(gè)事件處理完全按照本發(fā)明的方法進(jìn)行實(shí)施，四組卡澀控制棒束的抽取、轉(zhuǎn)移和貯存操作均一次成功，控制棒和燃料組件的完整性均未受到影響，異物控制、輻射防護(hù)和工業(yè)安全方面均控制良好。本發(fā)明在確保核燃料和反應(yīng)堆安全的前提下，在較短的時(shí)間內(nèi)處理了控制棒的卡澀問(wèn)題，極大地節(jié)約了大修關(guān)鍵路徑，保證了核電廠換料大修的順利進(jìn)行，取得了良好的經(jīng)濟(jì)效益。本發(fā)明中專門設(shè)計(jì)了控制棒運(yùn)輸貯存容器，能夠滿足控制棒水平轉(zhuǎn)移和直立貯存的需要，控制棒運(yùn)輸貯存容器內(nèi)部設(shè)計(jì)有支撐架，可使控制棒束插入后處于自由懸掛狀態(tài)，避免棒束受到損壞，同時(shí)也今后再次取出控制棒成為可能。本發(fā)明的卡澀控制棒提升抓具包括三部分：抓取機(jī)構(gòu)、操縱機(jī)構(gòu)和可調(diào)式輔助操縱機(jī)構(gòu)，其中抓取機(jī)構(gòu)用于抓取控制棒，操縱機(jī)構(gòu)和可調(diào)式輔助操縱機(jī)構(gòu)用于控制抓取機(jī)構(gòu)動(dòng)作抓緊控制棒或松掉控制棒。操縱機(jī)構(gòu)和可調(diào)式輔助操縱機(jī)構(gòu)都是縱長(zhǎng)設(shè)計(jì)的，二者相加后最大操作深度可達(dá)12m，完全滿足堆芯抓取控制棒的深度要求，并且提升過(guò)程中通過(guò)調(diào)整可調(diào)式輔助操縱機(jī)構(gòu)高度使得在有限的提升空間內(nèi)完全將控制棒從堆芯中取出。抓取機(jī)構(gòu)與控制棒配合可實(shí)現(xiàn)有效抓取。附圖說(shuō)明下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明，附圖中：圖1是本發(fā)明實(shí)施例2的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明實(shí)施例2抓取機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本發(fā)明實(shí)施例2延長(zhǎng)操縱機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是本發(fā)明實(shí)施例2主動(dòng)操縱組件的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是本發(fā)明實(shí)施例2操縱機(jī)構(gòu)與抓取機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6是本發(fā)明實(shí)施例2操縱機(jī)構(gòu)中第二手柄組件的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式實(shí)施例1、一種核電站反應(yīng)堆的卡澀控制棒處理方法，包括以下步驟：(1)、放置控制棒運(yùn)輸貯存容器：將控制棒運(yùn)輸貯存容器放置到反應(yīng)堆水池內(nèi)并保持直立狀態(tài)。具體為：(11)、將乏燃料水池內(nèi)的新燃料升降機(jī)上升到水面上；(12)、采用新燃料短柄工具抓取控制棒運(yùn)輸貯存容器，利用吊車將控制棒運(yùn)輸貯存容器吊運(yùn)放入新燃料升降機(jī)內(nèi)；(13)、將新燃料升降機(jī)下降到乏燃料水池底部；(14)、使用乏燃料長(zhǎng)桿工具，在新燃料升降機(jī)處抓取控制棒運(yùn)輸貯存容器，利用乏燃料橋吊將控制棒運(yùn)輸貯存容器放入燃料傳輸裝置的燃料廠房側(cè)傾翻機(jī)籃內(nèi)；(15)、利用燃料傳輸裝置將控制棒運(yùn)輸貯存容器傳送到反應(yīng)堆廠房構(gòu)件池內(nèi)保持直立狀態(tài)。(2)、抓取卡澀的控制棒：采用卡澀控制棒提升抓具將卡澀的控制棒從燃料組件中抽出。具體為：(21)、組裝卡澀控制棒提升抓具，檢查并確認(rèn)抓具動(dòng)作符合要求；將卡澀控制棒提升抓具鉤掛到換料機(jī)的輔助吊鉤上并監(jiān)控卡澀控制棒提升抓具的吊起重量；在提升抓取過(guò)程中，吊起重量監(jiān)控是為了明確了解：抓具是否抓緊控制棒、抓具的抓緊力是否克服控制棒與導(dǎo)向管之間的卡澀力、提升過(guò)程中抓具和控制棒之間有無(wú)變化等，本實(shí)施例中具體是通過(guò)拉力計(jì)實(shí)現(xiàn)監(jiān)控。即將卡澀控制棒提升抓具通過(guò)拉力計(jì)鉤掛到換料機(jī)的輔助吊鉤上，在提升過(guò)程中顯示拉力數(shù)據(jù)進(jìn)行監(jiān)控。鉤掛完畢后移動(dòng)換料機(jī)和輔助吊鉤，將卡澀控制棒提升抓具粗略定位于堆芯待抽出的控制棒上方。(22)、然后下降卡澀控制棒提升抓具并精確定位，使得卡澀控制棒提升抓具下端插入到控制棒的星形連接柄內(nèi)。精確定位的方式有多種：聲波定位、水下攝像定位、激光掃描定位等，本實(shí)施例是通過(guò)水下設(shè)置的攝像裝置對(duì)卡澀控制棒提升抓具進(jìn)行精確定位，卡澀控制棒提升抓具對(duì)準(zhǔn)控制棒的星形連接柄下降并且其下端插入到控制棒的星形連接柄內(nèi)。(23)、在抓取控制棒的星形連接柄前，記錄設(shè)置在卡澀控制棒提升抓具上 方拉力計(jì)的讀數(shù)，在拉力計(jì)讀數(shù)為60daN符合抓取要求時(shí)，操作卡澀控制棒提升抓具抓緊星形連接柄；向上提升卡澀控制棒提升抓具，并連續(xù)監(jiān)視拉力計(jì)讀數(shù)，將控制棒從燃料組件中慢速抽出，直至控制棒末端高于堆芯法蘭面。在向上提升卡澀控制棒提升抓具之前，還可以選用向反應(yīng)堆水池內(nèi)下放帶有保險(xiǎn)繩的控制棒拉鉤，控制棒拉鉤就鉤掛在控制棒星形連接柄或控制棒上；同步提升卡澀控制棒提升抓具和保險(xiǎn)繩，保持控制棒拉鉤與控制棒星形連接柄或控制棒不脫離，將控制棒從燃料組件中慢速抽出，直至控制棒末端高于堆芯法蘭面。這樣可以防止卡澀控制棒提升抓具意外松脫造成控制棒跌落損傷的問(wèn)題。帶有保險(xiǎn)繩的控制棒拉鉤是一種優(yōu)選方案，可以不設(shè)置。(3)、移動(dòng)抓取的控制棒：在水下移動(dòng)抓取的控制棒并定位至控制棒運(yùn)輸貯存容器上方。具體利用換料機(jī)將卡澀控制棒提升抓具和控制棒在水下移動(dòng)，并定位于構(gòu)件池的控制棒運(yùn)輸貯存容器上方。(4)、控制棒插入控制棒運(yùn)輸貯存容器：控制棒經(jīng)導(dǎo)向慢速向下插入到控制棒運(yùn)輸貯存容器內(nèi)。具體為：(41)、在控制棒運(yùn)輸貯存容器頂部放置控制棒導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；(42)、下降卡澀控制棒提升抓具，使控制棒下端經(jīng)控制棒導(dǎo)向機(jī)構(gòu)導(dǎo)向并慢速插入控制棒運(yùn)輸貯存容器內(nèi)；由于控制棒為束狀，不容易一次性全部直接進(jìn)入運(yùn)輸貯存容器中，因此需采用控制棒導(dǎo)向機(jī)構(gòu)對(duì)控制棒的進(jìn)入進(jìn)行導(dǎo)向，控制棒導(dǎo)向機(jī)構(gòu)呈錐形漏斗狀，小端插裝在控制棒運(yùn)輸貯存容器中，當(dāng)控制棒下端接觸到導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，控制棒下端便沿導(dǎo)向機(jī)構(gòu)下滑至控制棒運(yùn)輸貯存容器中，不會(huì)出現(xiàn)部分進(jìn)入，部分外露在容器外的現(xiàn)象。(43)、通過(guò)觀察卡澀控制棒提升抓具上方設(shè)置的拉力計(jì)讀數(shù)判斷控制棒是 否插到位，在拉力計(jì)讀數(shù)減小至60daN以下時(shí)，確認(rèn)控制棒完全插入到控制棒運(yùn)輸貯存容器后，操作卡澀控制棒提升抓具松開控制棒，并向上提升卡澀控制棒提升抓具。(5)、控制棒的運(yùn)輸貯存：將插裝有控制棒的控制棒運(yùn)輸貯存容器傳輸?shù)饺剂蠌S房中，并將控制棒放入燃料貯存水池內(nèi)的貯存格架內(nèi)存儲(chǔ)，具體為：(51)、移走控制棒運(yùn)輸貯存容器上的控制棒導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；(52)、放倒燃料傾翻裝置，通過(guò)燃料傳輸裝置將控制棒運(yùn)輸貯存容器傳輸?shù)饺剂蠌S房側(cè)并豎直放置；(53)、使用乏燃料長(zhǎng)桿工具抓取控制棒運(yùn)輸貯存容器，利用乏燃料橋吊將控制棒運(yùn)輸貯存容器吊運(yùn)至燃料廠房中，并將控制棒放入乏燃料貯存水池內(nèi)的貯存格架內(nèi)存儲(chǔ)。本處理方法中除了采用兩個(gè)專用工具外，主要采用現(xiàn)有核電站的設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)，既實(shí)現(xiàn)了對(duì)卡澀控制棒的安全快速處理，也沒(méi)有增大處理成本。實(shí)施例2、如圖1-6所示，一種卡澀控制棒提升抓具，包括與控制棒配合的用于抓取控制棒的抓取機(jī)構(gòu)3，所述抓取機(jī)構(gòu)3上方順次從下至上連接有操縱機(jī)構(gòu)2和能調(diào)節(jié)縱向位置的延長(zhǎng)操縱機(jī)構(gòu)1，所述延長(zhǎng)操縱機(jī)構(gòu)1與操縱機(jī)構(gòu)2之間固定連接或者是二者可拆卸固定連接，操縱延長(zhǎng)操縱機(jī)構(gòu)1、操縱機(jī)構(gòu)2都可分別帶動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)3動(dòng)作抓緊控制棒或松掉控制棒。由于抓具是用于水下12米左右的控制棒抓取，因此，抓具整體為細(xì)長(zhǎng)的棒狀結(jié)構(gòu)，操縱機(jī)構(gòu)2為細(xì)長(zhǎng)的結(jié)構(gòu)，延長(zhǎng)操縱機(jī)構(gòu)1同樣是為了加長(zhǎng)操縱機(jī)構(gòu)2，且能在有限空間內(nèi)實(shí)施吊裝。延長(zhǎng)操縱機(jī)構(gòu)1是可調(diào)位置的，體現(xiàn)在可以調(diào)整延長(zhǎng)操縱機(jī)構(gòu)1相對(duì)于操縱機(jī)構(gòu)2的高度，并移動(dòng)至合適位置定位后進(jìn)行對(duì)抓取機(jī)構(gòu)3的操縱。如圖1、2、5所示，所述抓取機(jī)構(gòu)3位于整個(gè)抓具的最下端，抓取機(jī)構(gòu)3 包括帶有軸向貫通通孔350的導(dǎo)向支架310、收納在導(dǎo)向支架310中的至少兩個(gè)爪鉤320，所述爪鉤320鉸接在導(dǎo)向支架310上，所述導(dǎo)向支架310貫通通孔350內(nèi)插裝有芯軸330；所述操縱機(jī)構(gòu)2或延長(zhǎng)操縱機(jī)構(gòu)1帶動(dòng)芯軸330沿導(dǎo)向支架310運(yùn)動(dòng)來(lái)推動(dòng)爪鉤320從導(dǎo)向支架310伸出。由于控制棒的星形連接柄帶有圓柱形空腔，抓取機(jī)構(gòu)3要插入到星形連接柄內(nèi)將其抓取，因此，所述導(dǎo)向支架310形狀是與星形連接柄空腔形狀配合一致的柱狀，為了方便插入星形連接柄，導(dǎo)向支架310下部外徑小于上部外徑。所述導(dǎo)向支架310下部壁面一周均勻開有至少兩個(gè)用于容置爪鉤320并連通貫通通孔350的容置槽311，爪鉤320上部鉸接在容置槽311內(nèi)的導(dǎo)向支架310上，優(yōu)選容置槽311寬度與爪鉤320寬度基本相同，二者之間間隙配合。爪鉤320底部外側(cè)設(shè)有用于頂緊控制棒的凸起321，重力作用下爪鉤320收進(jìn)容置槽311內(nèi)，所述凸起321不超出導(dǎo)向支架310的外壁面，這樣方便導(dǎo)向支架310和爪鉤320一起進(jìn)入到連接柄的空腔內(nèi)。爪鉤320設(shè)置數(shù)量為兩個(gè)、三個(gè)、四個(gè)，還可以設(shè)置更多個(gè)，本實(shí)施例中是周向均布三個(gè)，對(duì)應(yīng)的容置槽311也設(shè)置三個(gè)。導(dǎo)向支架310的貫通通孔350是上下貫通的通孔，所述芯軸330下端部設(shè)有頂壓頭331，頂壓頭331外徑大于芯軸330外徑，便于頂壓頭331能頂壓爪鉤320底部將其頂出導(dǎo)向支架310。頂壓頭331與爪鉤320接觸的面盡可能大，使得頂壓頭331對(duì)爪鉤320的頂壓穩(wěn)定，本實(shí)施例中頂壓頭331的形狀為圓柱狀，爪鉤320與頂壓頭331對(duì)應(yīng)接觸的位置為平面或弧面，頂壓頭331與芯軸330是固定連接或二者是一體結(jié)構(gòu)。所述頂壓頭331下降至爪鉤320底部時(shí)向外頂壓爪鉤320使得爪鉤320下部伸出導(dǎo)向支架310；所述頂壓頭331上升至爪鉤320中上部時(shí)爪鉤320在重力作用下收入導(dǎo)向支架310中，為了保證頂壓 位置是在爪鉤320的底部，將在位于貫通通孔350內(nèi)的爪鉤320中部切削掉一部分，形成弧形壁面，增加爪鉤320壁面之間的間距，加大了頂壓頭331的容置空間，當(dāng)頂壓頭331向上運(yùn)動(dòng)離開爪鉤320底部到達(dá)爪鉤320中部時(shí)，頂壓頭331便不再頂壓爪鉤320。為了更順暢插入到控制棒的連接柄內(nèi)，所述導(dǎo)向支架310下端部、對(duì)應(yīng)的爪鉤320下端部外側(cè)分別為斜面，形成一個(gè)尖頭來(lái)插裝連接柄。如圖1、3、4所示，所述延長(zhǎng)操縱機(jī)構(gòu)1包括主動(dòng)操縱組件101、從動(dòng)操縱組件102，所述主動(dòng)操縱組件101通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)103帶動(dòng)從動(dòng)操縱組件102的運(yùn)動(dòng)。所述主動(dòng)操縱組件101和從動(dòng)操縱組件102之間通過(guò)連接件105連接，連接件105優(yōu)選為連接板，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)103設(shè)置在連接件105上，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)103一側(cè)的連接件105滑動(dòng)連接主動(dòng)操縱組件101、另一側(cè)的連接件105固定連接從動(dòng)操縱組件102，所述連接件105還設(shè)有第一吊耳106。延長(zhǎng)操縱機(jī)構(gòu)1縱向位置調(diào)整是通過(guò)主動(dòng)操縱組件101上下移動(dòng)實(shí)現(xiàn)的，即主動(dòng)操縱組件101相對(duì)于連接件105上下滑動(dòng)，并定位于合適高度對(duì)抓取機(jī)構(gòu)3實(shí)施抓取。第一吊耳106的兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接在連接件105上，使用抓具時(shí)，利用第一吊耳106將整個(gè)抓具吊起。由于主動(dòng)操縱組件101是在連接件105的一側(cè)設(shè)置，該側(cè)重量較重，為了平衡該重量，在連接件105的另一側(cè)設(shè)置有相應(yīng)的配重107。所述的主動(dòng)操縱組件101包括第一手柄組件110、頂部與第一手柄組件110固定連接的操作桿119、手柄支架117；操作桿119用于帶動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)3中的芯軸330上下移動(dòng)。所述手柄支架117為框體結(jié)構(gòu)，本實(shí)施例為長(zhǎng)方形框體，長(zhǎng)方形框體相對(duì)的兩側(cè)壁面上分別設(shè)有第一操作孔118，所述第一手柄組件110插裝在第一操作孔118內(nèi)且沿第一操作孔118上下運(yùn)動(dòng)，第一操作孔118對(duì)第一手柄組件110的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行上下方向的限位，即第一手柄組件110位于第 一操作孔118頂部，則芯軸330下端的頂壓頭331位于導(dǎo)向支架310的中部，不對(duì)爪鉤320進(jìn)行頂壓，當(dāng)?shù)谝皇直M件110移動(dòng)至第一操作孔118底部，則芯軸330的頂壓頭331位于爪鉤320底部，并將爪鉤320頂壓出導(dǎo)向支架310頂緊控制棒連接柄。所述手柄支架117上設(shè)有鎖定第一手柄組件110位置的第一鎖定件，當(dāng)?shù)谝皇直M件110移動(dòng)至第一操作孔118頂部或底部時(shí)，都可以通過(guò)第一鎖定件鎖定，來(lái)完成對(duì)控制棒的插入或抓取動(dòng)作。第一鎖定件可以采取多種方式：例如在第一手柄組件110和手柄支架117上分別開有銷孔，當(dāng)銷孔對(duì)應(yīng)時(shí)插入銷釘將第一手柄組件110鎖定。本實(shí)施例中所述第一鎖定件為第一操作孔118，即第一操作孔118的形狀可以作為鎖定件鎖定第一手柄組件110。所述第一操作孔118為豎直長(zhǎng)孔且其上部和下部分別為限位部118a、中間為滑動(dòng)部118b，所述限位部118a橫向孔徑大于滑動(dòng)部118b橫向孔徑，即第一操作孔118為啞鈴形，兩頭大中間小，所述第一手柄組件110彈性插裝在第一操作孔118內(nèi)，第一手柄組件110移動(dòng)至限位部118a旋轉(zhuǎn)被限位在兩個(gè)限位部118a中。所述第一手柄組件110包括中部與操作桿119固定連接的中軸111，中軸111的兩端部分別套裝有手柄112，所述手柄112與中軸111之間設(shè)有將手柄112向中心拉緊的彈簧115。中軸111與操作桿119垂直，中軸111中部套裝有連接套111a，中軸111、連接套111a與操作桿119通過(guò)螺釘固定連接在一起。連接套111a兩側(cè)的中軸111上分別套裝手柄112，手柄112呈筒狀，其外徑大于第一操作孔118滑動(dòng)部118b內(nèi)徑小于第一操作孔118限位部118a內(nèi)徑。兩手柄112根部(靠近連接套111a的位置)固定有擋塊113、中軸111兩端分別固定有外徑小于手柄112內(nèi)徑的堵頭114，擋塊113也套裝在中軸111上。所述擋塊113與堵頭114之間設(shè)有將手柄112向中心壓緊的彈簧115，彈簧115 預(yù)緊后安裝，則彈簧115產(chǎn)生伸展彈力，將手柄112向中心壓緊。所述擋塊113相對(duì)的兩側(cè)分別切削出相互平行的平臺(tái)，兩個(gè)平臺(tái)之間擋塊113的厚度小于第一操作孔118滑動(dòng)部118b的內(nèi)徑，而未切削處擋塊113厚度大于第一操作孔118的滑動(dòng)部118b的內(nèi)徑，則手柄112向外拉伸則擋塊113的平臺(tái)位于第一操作孔118內(nèi)，可以沿第一操作孔118的滑動(dòng)部118b上下滑動(dòng)，當(dāng)滑動(dòng)至限位部118a時(shí)，將手柄112旋轉(zhuǎn)90°后松掉手柄112，則手柄112在彈簧115的作用下內(nèi)移，手柄112根部位于限位部118a內(nèi)，由于手柄112外徑及其擋塊113厚度大于滑動(dòng)部118b，即只能位于限位部118a而不能進(jìn)入滑動(dòng)部118b，則手柄112被限位。所述操作桿119上端與第一手柄組件110中的中軸111固定連接、下端與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)103滑動(dòng)連接，并通過(guò)第二鎖定件將操作桿119與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)103鎖定在一起，手柄112帶動(dòng)操作桿119運(yùn)動(dòng)并傳遞動(dòng)作給傳動(dòng)機(jī)構(gòu)103。操作桿119為棒狀桿體，一般形狀為圓棒狀，也可以是橫截面為多邊形或橢圓形等形狀的棒體。由于操作桿119長(zhǎng)度較長(zhǎng)，為了使得操作桿119能順暢上下運(yùn)動(dòng)。所述主動(dòng)操縱組件101還可以包括與操作桿119平行設(shè)置的導(dǎo)向桿116，所述導(dǎo)向桿116滑動(dòng)連接在連接件105上并對(duì)操作桿119的上下運(yùn)動(dòng)導(dǎo)向。導(dǎo)向桿116是優(yōu)選結(jié)構(gòu)，可以不設(shè)置。所述導(dǎo)向桿116在操作桿119兩側(cè)分別各設(shè)置一個(gè)，所述導(dǎo)向桿116外套裝有豎直設(shè)置的用于對(duì)導(dǎo)向桿116導(dǎo)向的導(dǎo)向套151，所述導(dǎo)向套151固定在連接件105上，導(dǎo)向桿116沿導(dǎo)向套151上下滑動(dòng)。兩個(gè)所述導(dǎo)向桿116下端通過(guò)連接板116a連接在一起，增強(qiáng)導(dǎo)向桿116的穩(wěn)定性。所述第二鎖定件為鎖定銷133b，在操作桿119與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)103對(duì)應(yīng)設(shè)有用 于鎖定的銷孔(圖中未示出)，所述鎖定銷133b插裝在銷孔內(nèi)將二者固定連接在一起。由于操作桿119是上下移動(dòng)的，一般有至少兩個(gè)狀態(tài)位置，一個(gè)是向上達(dá)到最高位置，另一個(gè)是向下到最低位置，在這兩個(gè)位置上都需要對(duì)應(yīng)設(shè)有銷孔鎖定。進(jìn)一步也可以在操作桿119中部也設(shè)有銷孔。所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)103包括固定在連接件105上的齒輪箱130，所述齒輪箱130內(nèi)設(shè)有水平的傳動(dòng)軸131，所述傳動(dòng)軸131兩端分別設(shè)置有齒輪(圖中未示出)以及與兩個(gè)齒輪分別嚙合的豎直設(shè)置的齒條，其中一個(gè)與從動(dòng)操縱組件102固定連接的齒條為第一齒條132，另一個(gè)與主動(dòng)操縱組件101可拆卸限位連接的齒條為第二齒條133，由主動(dòng)操縱組件101操縱第二齒條133上下運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)齒輪、傳動(dòng)軸131轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)第一齒條132的上下運(yùn)動(dòng)。所述的可拆卸限位連接是指第二齒條133帶有縱向的中空腔體，所述主動(dòng)操縱組件101中設(shè)置的操作桿119滑動(dòng)插接在第二齒條133的中空腔體內(nèi)并通過(guò)第二鎖定件將所述的操作桿119與第二齒條133鎖定在一起。即在不進(jìn)行對(duì)抓取機(jī)構(gòu)3的操縱時(shí)，可以將操作桿119上下滑動(dòng)，調(diào)整其長(zhǎng)度。在操作桿119和第二齒條133上分別設(shè)有銷孔，當(dāng)長(zhǎng)度調(diào)整完畢，作為第二鎖定件的鎖定銷133b插裝到銷孔內(nèi)將操作桿119和第二齒條133鎖定在一起。為了操作方便，將第二齒條133向下延伸有連接筒133a，連接筒133a與操作桿119對(duì)應(yīng)設(shè)有銷孔，銷孔內(nèi)插裝有鎖定銷133b。則操作桿119上下移動(dòng)就帶動(dòng)第二齒條133上下移動(dòng)，與第二齒條133嚙合的齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)使得轉(zhuǎn)動(dòng)軸和另一側(cè)的齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，使得嚙合的第一齒條132在齒輪的帶動(dòng)下同步上移或同步下移，第一齒條132的移動(dòng)使與其固定的從動(dòng)操縱組件102同步動(dòng)作。所述從動(dòng)操縱組件102包括第一鎖緊芯桿121、第一鎖緊芯桿121外套裝的第一套筒120，所述第一鎖緊芯桿121與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)103固定連接，由傳動(dòng)機(jī) 構(gòu)103帶動(dòng)其上下運(yùn)動(dòng)，具體就是第一鎖緊芯桿121與第一齒條132固定連接，第一齒條132上下運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)第一鎖緊芯桿121上下移動(dòng)，第一套筒120上端固定在連接件105上。由于第一鎖緊芯桿121下移時(shí)，在重力作用下第一鎖緊芯桿121下移較為省力，但上移第一鎖緊芯桿121時(shí)，由于要克服第一鎖緊芯桿121重力，需要更大的力量，為了減輕第一鎖緊芯桿121上移阻力，所述第一鎖緊芯桿121上套裝有第一復(fù)位彈簧122，所述第一復(fù)位彈簧122上端固定在第一鎖緊芯桿121上、下端固定在第一套筒120上，第一復(fù)位彈簧122在第一鎖緊芯桿121下移時(shí)被壓縮，當(dāng)需要上移時(shí)，第一復(fù)位彈簧122彈力伸張，減輕第一鎖緊芯桿121上移阻力。第一復(fù)位彈簧122的固定方式有多種：直接固定、通過(guò)連接裝置固定等，本實(shí)施例是在第一鎖緊芯桿121上固定有第一固定套123，第一復(fù)位彈簧122上端插裝到第一固定套123中固定，第一套筒120內(nèi)部固定有固定板125，第一復(fù)位彈簧122下端固定在固定板125上。如圖1、5、6所示，所述操縱機(jī)構(gòu)2包括第二鎖緊芯桿221、第二鎖緊芯桿221外套裝的第二套筒220。第二套筒220與第一套筒120通過(guò)法蘭盤224配合螺栓固定連接在一起，圖4中示出的第一鎖緊芯桿121與第二鎖緊芯桿221通過(guò)連接頭210連接在一起，第一鎖緊芯桿121與第二鎖緊芯桿221可分別與連接頭210螺接、銷連接、卡扣連接等多種形式，本實(shí)施例中選擇螺接。所述操縱機(jī)構(gòu)2可以直接對(duì)抓取機(jī)構(gòu)3進(jìn)行操縱，所以所述第二套筒220頂部設(shè)置有與第二鎖緊芯桿221可拆卸固定連接的第二手柄組件230以及鎖定第二手柄組件230在第二套筒220上位置的第三鎖定件，所述的第二鎖緊芯桿221上端與延長(zhǎng)操縱機(jī)構(gòu)1中設(shè)置的第一鎖緊芯桿121可拆卸固定連接、下端與抓取機(jī)構(gòu)3中設(shè)置的芯軸330固定連接，所述第二套筒220上端與延長(zhǎng)操縱 機(jī)構(gòu)1中設(shè)置的第一套筒120可拆卸固定連接、下端與抓取機(jī)構(gòu)3中設(shè)置的導(dǎo)向支架310固定連接，所述第二套筒220頂部設(shè)有第二吊耳211。如圖6所示，所述第二手柄組件230包括與第二鎖緊芯桿221可拆卸固定連接的中軸231，中軸231的兩端部分別套裝有手柄232，所述手柄232與中軸231之間設(shè)有將手柄231向中心拉緊的彈簧233。兩手柄232根部固定有擋塊235、中軸231兩端分別固定有外徑小于手柄112內(nèi)徑的堵頭234，擋塊235也套裝在中軸231上。彈簧233設(shè)置在所述擋塊235與堵頭234之間，彈簧233預(yù)緊后安裝，則彈簧233產(chǎn)生伸展彈力，將手柄232向中心壓緊。由于第二手柄組件230結(jié)構(gòu)及其連接關(guān)系同第一手柄組件110完全相同，在此不再贅述。第二手柄組件230中的中軸231與第二鎖緊芯桿221固定連接在一起，由于第一鎖緊芯桿121是要與第二鎖緊芯桿221固定連接的，則二者可以選擇同時(shí)連接在第二手柄組件230中的中軸231上，即中軸231上套裝有相互垂直的四通連接頭227，連接頭227上下的兩個(gè)管口分別與第一鎖緊芯桿121和第二鎖緊芯桿221螺接。所述第二套筒220頂部設(shè)置有第二操作孔223，所述第二手柄組件230插裝在第二操作孔223內(nèi)且沿第二操作孔223上下運(yùn)動(dòng)。所述第三鎖定件為第二操作孔223，所述第二操作孔223為豎直長(zhǎng)孔且其上部和下部分別為限位部223a、中間為滑動(dòng)部223b，所述限位部223a內(nèi)徑大于滑動(dòng)部223b內(nèi)徑，所述第二手柄組件230彈性插裝在第二操作孔223內(nèi)，第二手柄組件230移動(dòng)至限位部223a旋轉(zhuǎn)被限位在兩個(gè)限位部223a中。第三鎖定件的結(jié)構(gòu)同第一鎖定件且功能相同，第二操作孔223結(jié)構(gòu)同第一操作孔118且功能相同，在此不再贅述。在使用延長(zhǎng)操縱機(jī)構(gòu)1進(jìn)行操作時(shí)，第二手柄組件230不鎖定，即第二手 柄組件230中擋塊削切出的平臺(tái)豎直設(shè)置，則第二手柄組件230可以隨第一手柄組件110在第二操作孔223內(nèi)上下移動(dòng)。當(dāng)使用操縱機(jī)構(gòu)2進(jìn)行操作時(shí)，直接操作第二手柄組件230對(duì)抓取機(jī)構(gòu)3進(jìn)行操作。所述第二鎖緊芯桿221上套裝有第二復(fù)位彈簧225，所述第二復(fù)位彈簧225上端固定在第二鎖緊芯桿221上、下端頂壓在抓取機(jī)構(gòu)3上。第二復(fù)位彈簧225在第二鎖緊芯桿221下移時(shí)被壓縮，當(dāng)需要上移時(shí)，第二復(fù)位彈簧225彈力伸張，減輕第二鎖緊芯桿221上移阻力。在第一鎖緊芯桿121上固定有第二固定套226，第二復(fù)位彈簧225上端插裝到第二固定套226中固定，第二套筒220內(nèi)設(shè)有第三固定套228，第二復(fù)位彈簧225下端插裝到第三固定套228中固定。第二復(fù)位彈簧225為優(yōu)選方案，也可以不設(shè)置。所述第二鎖緊芯桿221與抓取機(jī)構(gòu)3中的芯軸330固定連接，二者還可以是一體結(jié)構(gòu)，第二套筒220與抓取機(jī)構(gòu)3的導(dǎo)向支架310固定連接。在抓具整體上提過(guò)程中，當(dāng)操縱機(jī)構(gòu)2從水中升出后，由于室內(nèi)高度限制，為了解決延長(zhǎng)操縱機(jī)構(gòu)1沒(méi)有更高提升空間的問(wèn)題，則將延長(zhǎng)操作機(jī)構(gòu)1中的主動(dòng)操縱組件101向下移動(dòng)，和從動(dòng)操縱組件102收攏在一起，即可滿足空間高度要求。所述操縱機(jī)構(gòu)2可以是一體結(jié)構(gòu)，也可以包括可拆卸多個(gè)部分，本實(shí)施例包括可拆卸的上下兩部分，所述第二鎖緊芯桿221包括可拆卸連接的上第二鎖緊芯桿和下第二鎖緊芯桿兩部分；第二套筒220包括可拆卸的上第二套筒和下第二套筒兩部分，上第二鎖緊芯桿與下第二鎖緊芯桿之間通過(guò)連接頭螺接，所述上第二套筒與下第二套筒兩部分之間通過(guò)法蘭固定連接。所述操縱機(jī)構(gòu)的下部分與抓取機(jī)構(gòu)為一體結(jié)構(gòu)，本實(shí)施例采用這種結(jié)構(gòu)，第二套筒220的下部分即下第二套筒與導(dǎo)向支架310為一體結(jié)構(gòu)，第二鎖緊芯桿221的下部分即下 第二鎖緊芯桿與芯軸330為一體結(jié)構(gòu)。將操縱機(jī)構(gòu)2分為兩部分方便了制造和工具的存放，當(dāng)不使用抓取工具時(shí)，將工具拆成多個(gè)部分，放置在一起。實(shí)施過(guò)程：一、從下而上依次組裝抓具。裝配從動(dòng)操縱組件102和操縱機(jī)構(gòu)2時(shí)，將操縱機(jī)構(gòu)2的第二手柄組件230中的手柄處于解鎖狀態(tài)，即將手柄根部的擋塊上的平臺(tái)豎直設(shè)置。且操縱機(jī)構(gòu)2中的手柄處于第二操作孔223上方的限位部223a內(nèi)，主動(dòng)操縱組件101中的第一手柄組件110中的手柄112處于第一操作孔118下方的限位部118a內(nèi)。二、檢查操縱機(jī)構(gòu)2的第二手柄組件230中的手柄處于最上部位置，并且手柄處于解鎖狀態(tài)。三、向上拉開主動(dòng)操縱組件101中的操作桿119和導(dǎo)向桿116，并用鎖定銷133b將導(dǎo)向桿116定位鎖緊在連接件105上。四、操作第一手柄組件110中的手柄112到最上部位置并且旋轉(zhuǎn)手柄112，將第一手柄組件110鎖定在第一操作孔118上邊的限位部118a內(nèi)。用鎖定銷133b鎖定操作桿119和第一齒條132。五、將抓具掛換料機(jī)輔鉤上，并將抓具正確對(duì)位于堆芯需要取走控制棒的燃料組件上方，下降抓具，使得抓具下端的導(dǎo)向支架310和爪鉤320插入到控制棒的連接柄內(nèi)，向下推動(dòng)操作第一手柄組件110的手柄112向下，操作桿119向下移動(dòng)，帶動(dòng)第一齒條132下移，與第一齒條132嚙合的齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)傳動(dòng)軸131和另一側(cè)的齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，同步帶動(dòng)與該齒輪嚙合的第二齒條133下移，與第二齒條133固定連接的第一鎖緊芯桿121下移帶動(dòng)第二鎖緊芯桿221下 移，第二鎖緊芯桿221帶動(dòng)芯軸330下移至爪鉤320底部，芯軸330頂壓爪鉤320伸出導(dǎo)向支架310，頂壓到控制棒連接柄內(nèi)壁面上，將控制棒連接柄抓緊。然后旋轉(zhuǎn)手柄將第一手柄組件110鎖定。六、向上提升抓具到合適高度，將操縱機(jī)構(gòu)2露出水面。將第二手柄組件230通過(guò)第三鎖定件鎖緊在第二操作孔223下邊的限位部223a內(nèi)。七、卸掉操作桿119和導(dǎo)向桿116上的鎖定銷133b，將主動(dòng)操縱組件101整體下移。繼續(xù)提升抓具到最高位置。移動(dòng)換料機(jī)，將工具定位在更換/傳輸區(qū)的對(duì)應(yīng)控制棒組件貯存容器上方。下降組件進(jìn)入貯存容器。八、將第二手柄組件230旋轉(zhuǎn)解除鎖定，再將手柄移至到最上位，松開控制棒組件，即可完成吊裝和移動(dòng)。