精度來推測車輛1的位置。
[0142]在上述的實施方式中，輸出部422輸出的底盤下顯示用的拍攝圖像數(shù)據(jù)若包括與當前車輛1的位置對應的路面，則不限制進行拍攝的車輛1的位置，可以是在任意位置拍攝的拍攝圖像數(shù)據(jù)。此外，在底盤下顯示中，僅使用在任意的(一個)位置拍攝的拍攝圖像數(shù)據(jù)，而不使用將在多個位置拍攝的多個圖像數(shù)據(jù)合成的拍攝圖像數(shù)據(jù)。例如，將拍攝部16a拍攝的拍攝圖像數(shù)據(jù)維持原樣不進行加工，作為當前圖像801來顯示。同樣，將拍攝部16a拍攝的拍攝圖像數(shù)據(jù)維持原樣不進行加工，存儲在環(huán)形緩沖區(qū)404作為過去圖像808來利用。由此，能夠減輕圖像處理負擔。
[0143]在本實施方式中，雖然說明了在環(huán)形緩沖區(qū)404中存儲多個拍攝圖像數(shù)據(jù)，從多個拍攝圖像數(shù)據(jù)中選擇進行顯示的拍攝圖像數(shù)據(jù)的例子，但是也可以僅顯示前一次拍攝的拍攝圖像數(shù)據(jù)。在該情況下，因為僅存儲一個拍攝圖像數(shù)據(jù)即可，所以能夠削減存儲容量。
[0144]圖17是示出通過周邊監(jiān)視裝置的顯示處理部406顯示處理的包括當前圖像801的畫面的變形例的圖。同樣的，圖18是示出通過周邊監(jiān)視裝置的顯示處理部406顯示處理的包括過去圖像808的畫面的變形例的圖。圖17與圖8對應，圖18與圖9對應，雖然實質上的顯示內容相同，但是當前圖像801、過去圖像808、當前側方圖像802、803的顯示區(qū)域的大小不同。并且，因為僅圖17與圖8及圖18與圖9的顯示區(qū)域的大小不同，但顯示內容相同，所以在圖17與圖8及圖18與圖9中，分別標注相同的附圖標記，省略對其的說明。
[0145]如圖17、圖18所示，通過縮短當前側方圖像802、803的顯示區(qū)域的縱向的長度，擴大了當前圖像801、過去圖像808的顯示區(qū)域的橫向的長度。其結果是，能夠使當前圖像801及過去圖像808的視覺識別性提高。并且，如圖8、圖9所示，在擴大了當前側方圖像802、803的顯示區(qū)域的情況下，能夠使側方的視覺識別性提高。
[0146]在上述的實施方式中，說明了周邊監(jiān)視部400基于光流推測車輛1的位置的例子。但是，不限制于根據(jù)光流推測位置的情況，例如也可以使用檢測車輪3的轉速來推測移動量的傳感器，或者也可以使用GPS等檢測出車輛1的位置及移動量。在該情況下也能夠獲得與本實施方式相同的效果。
[0147]此外，在圖8、圖9等中，雖然示出了車輛1正處于越野行駛(停車)的情況，但是本實施方式也可以適用于處于道路行駛(停車)的情況，能夠獲得同樣的效果。
[0148]在上述的實施方式中，表示前方區(qū)域的顯示區(qū)域(參照圖8、9)都呈現(xiàn)出在上部中央將短邊置于下側的大致梯形形狀(梯形形狀、大致梯形顯示區(qū)域、梯形顯示區(qū)域)。如此，通過顯示將短邊置于下側的形狀，能夠以看起來像具有縱深感的起立畫面的方式來顯示前方顯示區(qū)域。其結果是，能夠進行實際上接近利用者(駕駛員、乘坐者)視覺識別出的周圍狀況的顯示。此外，使側方顯示區(qū)域(在各實施方式中大致長方形的顯示區(qū)域)與前方顯示區(qū)域的形狀不同，所述側方顯示區(qū)域顯示對車寬方向的左側及右側進行拍攝(攝像)獲得的圖像。其結果是，能夠強調用于顯示在相同畫面上顯示的側方區(qū)域的區(qū)域與用于顯示前方區(qū)域的區(qū)域具有不同的視點(前方區(qū)域是起立畫面，側方區(qū)域是俯視畫面)，因此能夠有助于提高利用者的視覺識別性。
[0149]并且，在實施方式中，側方顯示區(qū)域不包括從路面起的上空的區(qū)域。并且，大致梯形顯示區(qū)域既可以指各邊由直線構成的梯形顯示區(qū)域，也可以指所述大致梯形顯示區(qū)域的任一邊由曲線構成。例如，表示圖8中的當前圖像801的區(qū)域的長邊側也可以通過向區(qū)域外側凸出的曲線來構成。同樣的，短邊側也可以通過向區(qū)域外側凸出的曲線來構成。此外，顯示當前圖像801的區(qū)域的側邊(斜邊)也可以通過向外側凸出的曲線來構成。相反的也可以通過向區(qū)域內側凸出的曲線來構成。例如，通過長邊側向區(qū)域外側凸出的曲線以及短邊側向區(qū)域內側凸出的曲線構成的扇形形狀也包括在本實施方式的大致梯形形狀中。此外，也可以在大致梯形形狀的一部分采用前述這樣的曲線，或者也可以在多個部分采用前述這樣的曲線。通過將構成大致梯形形狀的邊確定為曲線，能夠使顯示區(qū)域的形狀具有各種各樣的設計性。此外，能夠進一步提高與側方顯示區(qū)域的大致長方形的顯示區(qū)域的識別性。
[0150]在上述的實施方式的周邊監(jiān)視部400上，在接收了底盤下顯示的選擇的情況下，僅顯示從車輛1的過去的某個位置起由拍攝部16a拍攝的的拍攝圖像數(shù)據(jù)。S卩，例如，在上述的實施方式中，說明了不進行當前拍攝圖像數(shù)據(jù)與過去的拍攝圖像數(shù)據(jù)這樣的時間序列不同的多個拍攝圖像數(shù)據(jù)的合成的例子。因為像這樣不進行時間序列不同的多個圖像數(shù)據(jù)的合成，所以能夠減輕處理負擔。
[0151 ] 如上述所示，例如，在本實施方式的周邊監(jiān)視裝置中，顯示處理部406 (控制部)在顯示當前圖像801的情況下，將與當前側方圖像802、803包括的車輪圖像對應的車輪3的車輪軌跡806、807(行駛預定軌跡)顯示在當前圖像801上，在顯示過去圖像808的情況下，將與當前側方圖像802、803包括的車輪圖像對應的車輪位置顯示在過去圖像808上。例如，根據(jù)該結構，能夠將自身車輛的車輪位置作為基準，使利用者更加容易地把握當前圖像808及過去圖像808的顯示內容。
[0152]如上述所示，例如，在本實施方式的周邊監(jiān)視裝置中，周邊監(jiān)視ECU14(控制部)在車輛車速在規(guī)定速度以下的情況下，視為用于許可使從當前圖像801切換至過去圖像808的許可條件成立的其中一個許可條件成立。根據(jù)這樣的結構，車輛在超過規(guī)定速度行駛的情況下，能夠抑制切換至過去圖像808。
[0153]如上述所示，例如，在本實施方式的周邊監(jiān)視裝置中，周邊監(jiān)視ECU14(控制部)在通過車輛狀態(tài)規(guī)定的條件與通過切換要求操作規(guī)定的條件成立的情況下，視為許可從當前圖像801向過去圖像808切換的許可條件成立；另一方面，將通過車輛狀態(tài)規(guī)定的條件已經(jīng)成立作為條件，將為了使通過切換要求操作規(guī)定的條件成立而操作的操作輸入部10(操作部)激活(有效化)。如此，根據(jù)通過車輛狀態(tài)規(guī)定的條件是否成立來決定是否激活操作輸入部10，從而能夠使利用者判斷在切換要求操作之前是否能夠切換圖像。其結果是，無論是否操作都不會給利用者帶來畫面不切換這樣的不協(xié)調感。
[0154]例如，本發(fā)明的實施方式的另一周邊監(jiān)視裝置具有存儲部，存儲從拍攝部輸出的拍攝圖像數(shù)據(jù)，所述拍攝部拍攝包括車輛行進方向的路面以及從該路面起上方的區(qū)域在內的區(qū)域；顯示部，選擇性地顯示過去圖像與當前圖像中的任一者，所述過去圖像基于所述存儲部存儲的拍攝圖像數(shù)據(jù)中的與當前車輛的底盤下區(qū)域對應的拍攝圖像數(shù)據(jù)，所述當前圖像基于由所述拍攝部拍攝并輸出的新的拍攝圖像數(shù)據(jù)；以及控制部，在顯示所述當前圖像的情況下使用第一顯示方式來顯示，在顯示所述過去圖像的情況下使用第二顯示方式來顯示，所述第二顯示方式是使用與所述當前圖像大致相同的視點及視角，與所述第一顯示方式不同的方式。因此，例如，起到識別正在顯示的圖像是當前圖像還是過去圖像變得容易的效果。此外，因為能夠將作為當前圖像拍攝的拍攝圖像數(shù)據(jù)直接作為過去圖像來利用，所以起到能夠簡易地進行圖像顯示處理的效果。此外，能夠使利用者容易地將當前圖像的內容與過去圖像的內容進行關聯(lián)，起到能夠有助于利用者提高對當前圖像與過去圖像的把握的效果。
[0155]雖然已經(jīng)說明了本發(fā)明的實施方式及變形例，但是這些實施方式及變形例是作為例子提出的，其意圖不在于限定發(fā)明的范圍。這些新穎的實施方式能夠以其他的各種各樣的方式來實施，在不脫離發(fā)明的主旨的范圍內，能夠進行各種省略、置換以及變更。這些實施方式或其變形包括在發(fā)明的范圍或主旨內，并且包括在如權利要求書記載的發(fā)明及與其等同的范圍內。
【主權項】
1.一種周邊監(jiān)視裝置，其特征在于，具有: 存儲部，存儲從拍攝部輸出的拍攝圖像數(shù)據(jù)，所述拍攝部拍攝包括車輛的行進方向的路面以及從該路面起上方的區(qū)域在內的區(qū)域； 顯示部，選擇性地顯示過去圖像與當前圖像中的任一者，所述過去圖像基于所述存儲部存儲的拍攝圖像數(shù)據(jù)中的與當前車輛的底盤下區(qū)域對應的拍攝圖像數(shù)據(jù)，所述當前圖像基于由所述拍攝部拍攝并輸出的新的拍攝圖像數(shù)據(jù)；以及 控制部，在所述顯示部顯示所述當前圖像的過程中，用于許可顯示所述過去圖像的許可條件成立的情況下，所述控制部將所述當前圖像切換至所述過去圖像，在所述顯示部顯示所述過去圖像的顯示過程中，用于使所述過去圖像恢復至所述當前圖像的恢復條件成立的情況下，所述控制部將所述過去圖像切換至所述當前圖像。2.如權利要求1所述的周邊監(jiān)視裝置，其特征在于， 在所述恢復條件成立的情況下，無論利用者是否進行操作要求顯示所述過去圖像，所述控制部都切換至所述當前圖像。3.如權利要求1或2所述的周邊監(jiān)視裝置，其特征在于， 在所述過去圖像的顯示過程中車輛速度超過規(guī)定速度的情況下，所述控制部視為所述恢復條件成立，切換至所述當前圖像。4.如權利要求1或2所述的周邊監(jiān)視裝置，其特征在于， 所述控制部在顯示所述過去圖像的情況下，基于從所述拍攝部輸出的新的所述拍攝圖像數(shù)據(jù)以及由所述存儲部存儲的所述拍攝圖像數(shù)據(jù)來推測當前車輛位置，并將示出該車輛位置的圖像與所述過去圖像重疊顯示；而在所述車輛位置的推測精度為規(guī)定值以下的情況下，所述控制部視為所述恢復條件成立，切換至所述當前圖像。5.如權利要求1至4中任一項所述的周邊監(jiān)視裝置，其特征在于， 所述控制部使用第一顯示方式顯示所述當前圖像，使用與第一顯示方式不同的第二顯示方式顯示所述過去圖像。6.如權利要求1至5中任一項所述的周邊監(jiān)視裝置，其特征在于， 無論所述當前圖像與所述過去圖像的切換控制如何，所述顯示部都將當前側方圖像與所述當前圖像或所述過去圖像一起顯示，所述當前側方圖像基于從側方拍攝部輸出的側方拍攝圖像數(shù)據(jù)，所述側方拍攝部對車輛的車寬方向左右的側方區(qū)域分別進行拍攝。7.如權利要求1至6中任一項所述的周邊監(jiān)視裝置，其特征在于， 所述控制部顯示視點及視角大致相同的圖像作為所述當前圖像與所述過去圖像。
【專利摘要】提供周邊監(jiān)視裝置及程序，改善通過設置于車輛的攝像頭拍攝得到的拍攝圖像數(shù)據(jù)的顯示方法，以利用者易識別的顯示方式提供拍攝圖像數(shù)據(jù)。周邊監(jiān)視裝置具有環(huán)形緩沖區(qū)(存儲部)，存儲從拍攝包括車輛的行進方向的路面及從該路面起上方的區(qū)域的區(qū)域的拍攝部輸出的拍攝圖像數(shù)據(jù)；顯示裝置(顯示部)，選擇性地顯示基于存儲的拍攝圖像數(shù)據(jù)中與當前車輛的底盤下區(qū)域對應的拍攝圖像數(shù)據(jù)的過去圖像與基于由拍攝部拍攝并輸出的新的拍攝圖像數(shù)據(jù)的當前圖像中的任一者；及顯示處理部(控制部)，在顯示部顯示當前圖像的過程中許可顯示過去圖像的許可條件成立時切換至過去圖像，在顯示過去圖像的過程中恢復至當前圖像的恢復條件成立時切換至當前圖像。
【IPC分類】H04N7/18
【公開號】CN105282499
【申請?zhí)枴緾N201510408282
【發(fā)明人】渡邊一矢, 丸岡哲也, 大橋逸子
【申請人】愛信精機株式會社
【公開日】2016年1月27日
【申請日】2015年7月13日
【公告號】EP2974909A1, US20160009225