像數(shù)據(jù)中在預(yù)定的范圍內(nèi)剪切出的圖像數(shù)據(jù)。
[0083]而且，光流計算部413計算出在圖6(A)表示的圖像數(shù)據(jù)與在圖6 (B)表示的圖像數(shù)據(jù)之間的光流，所述光流使用向量表示所顯示的物體(的特征點)的迀移。圖6(C)示出了計算出的光流的例子。在圖6(C)所示的例子中，示出了在圖6㈧內(nèi)示出的特征點(使用“X”表示)移動至在圖6(B)內(nèi)示出的特征點(使用“X”表示)的向量的長度。
[0084]而且，位置推測部414根據(jù)通過光流計算部413計算出的光流的平均值來算出車輛1的移動量，從而推測車輛1當(dāng)前位置。此外，也可以根據(jù)檢測出的各光流直接計算出移動量。
[0085]在本實施方式中，使用光流推測車輛1當(dāng)前位置。這在想要把握車輛1的前輪3F附近等的車輛1的底盤下的狀況的情況下，越野行駛的情況下較多?？梢哉J為在越野行駛的過程中，由于崎嶇的路面等的影響發(fā)生車輛3的空轉(zhuǎn)等的情況。在該情況下，若基于車輪3的轉(zhuǎn)速推測車輛1的移動量則產(chǎn)生誤差的可能性很大。因此，在本實施方式中，基于光流來推測車輛1的移動量及位置。在車輪3沒有打滑的情況下，也可以根據(jù)車輪3的旋轉(zhuǎn)與轉(zhuǎn)向角計算出移動量與方向，推測出當(dāng)前位置。
[0086]保存部415在從前一次保存后開始的車輛1的移動量在規(guī)定的距離以上，以及車輛1的移動角在規(guī)定的角度以上中的任一條件滿足的情況下，將由旋轉(zhuǎn)控制部411旋轉(zhuǎn)控制后的拍攝圖像數(shù)據(jù)與車輛1的位置信息一起保存在環(huán)形緩沖區(qū)404。本實施方式并不限制規(guī)定的距離，例如可以認為是0.3m、0.5m等。例如可以認為規(guī)定的角度是2deg(度)等。
[0087]環(huán)形緩沖區(qū)404將從拍攝部16a輸出的當(dāng)前拍攝圖像數(shù)據(jù)與拍攝時的信息關(guān)聯(lián)起來保存。圖7是示出環(huán)形緩沖區(qū)404的結(jié)構(gòu)的圖。如圖7所示，環(huán)形緩沖區(qū)404將拍攝圖像數(shù)據(jù)、拍攝該拍攝圖像數(shù)據(jù)時的車輛1的傾斜度(前進方向)以及車輛1的位置信息關(guān)聯(lián)起來存儲。
[0088]如圖7所示，環(huán)形緩沖區(qū)404是在邏輯上被配置成環(huán)狀的緩沖區(qū)。而且，在環(huán)形緩沖區(qū)404中，根據(jù)保存部415的保存要求，使用該保存要求的拍攝圖像數(shù)據(jù)等覆蓋保存最早更新的區(qū)域。
[0089]接收部405接收操作輸入部10等的指示信號(控制信號)。本實施方式的接收部405根據(jù)這些指示信號接收切換操作，即接收將當(dāng)前拍攝部16a拍攝的拍攝圖像數(shù)據(jù)(當(dāng)前圖像)以及在環(huán)形緩沖區(qū)404保存的過去的拍攝圖像數(shù)據(jù)(換言之顯示車輛1的底盤下；過去圖像)中的哪一個顯示在顯示裝置8上的切換操作。并且，在后面敘述，周邊監(jiān)視ECU14在判斷出許可從當(dāng)前圖像切換至過去圖像的許可條件不成立的情況下，例如進行操作輸入部10等的操作，即使出現(xiàn)過去圖像的顯示要求也不從當(dāng)前圖像切換至過去圖像。另一方面，周邊監(jiān)視ECU14在判斷出使過去圖像恢復(fù)成當(dāng)前圖像的恢復(fù)條件成立的情況下，例如即使進行操作輸入部10等的操作，要求繼續(xù)顯示過去圖像，也會從過去圖像切換至當(dāng)前圖像。S卩，周邊監(jiān)視ECU14在恢復(fù)條件成立的情況下，無論利用者是否進行操作要求顯示過去圖像，都強制顯示當(dāng)前圖像(強制恢復(fù)至當(dāng)前圖像)。
[0090]顯示處理部406具有圖像選擇部421與輸出部422，根據(jù)接收部405接收的操作，進行對顯示裝置8的顯示處理。
[0091]圖8是示出通過顯示處理部406顯示處理的當(dāng)前圖像的顯示(當(dāng)前圖像模式)的畫面例的圖。如圖8所示，在當(dāng)前圖像模式的畫面例中，除了顯示基于拍攝部16a當(dāng)前拍攝的拍攝圖像數(shù)據(jù)的當(dāng)前圖像801，還顯示表示車輛1側(cè)方的當(dāng)前狀態(tài)的圖像。該車輛1側(cè)方的圖像是當(dāng)前側(cè)方圖像802，所述當(dāng)前側(cè)方圖像802基于包括拍攝部16d當(dāng)前拍攝的車輛1右側(cè)的前輪3F周邊在內(nèi)的側(cè)方拍攝圖像數(shù)據(jù)；以及當(dāng)前側(cè)方圖像803，所述當(dāng)前側(cè)方圖像803基于包括拍攝部16b當(dāng)前拍攝的車輛1左側(cè)的前輪3F周邊在內(nèi)的側(cè)方拍攝圖像數(shù)據(jù)。此外，顯示區(qū)域804將車輛1的俯仰角及側(cè)傾角作為能夠識別的信息來顯示。S卩，使用表示車輛1的圖標(biāo)805的傾斜度表示側(cè)傾角，另一方面使用通過該圖標(biāo)805的中心線與水平線之間的距離來表示俯仰角。雖然在本實施方式中使用這樣的顯示方式，將所述側(cè)傾角及俯仰角以能夠識別的方式來顯示，但是并不限于這樣的顯示方式，也可以是其他的顯示方式。例如，也可以使用顯示裝置8以外的顯示裝置來顯示顯示區(qū)域804。該情況下，因為在顯示裝置8能夠利用的顯示區(qū)域增加，所以例如能夠放大當(dāng)前圖像801 (后述的過去圖像808)的顯示區(qū)域。在該情況下，能夠向利用者(駕駛員)提供更多的車輛周邊信息。此外，也可以根據(jù)利用者(駕駛員)的選擇操作使以這樣的方式顯示顯示區(qū)域804的顯示模式與不顯示顯示區(qū)域804的非顯示模式變成可選選項。
[0092]此外，在當(dāng)前圖像801上顯示有車輪軌跡806、807(行駛預(yù)定軌跡)，所述車輪軌跡806、807顯示與從轉(zhuǎn)向角傳感器19獲取的轉(zhuǎn)向角相應(yīng)的前輪3F的行進方向。由此，駕駛員能夠在確認車輛1的行進方向之后來駕駛。
[0093]但是，在如圖8所示的畫面例中，很難確認車輛1的底盤下附近的狀況。因此，在本實施方式的周邊監(jiān)視部400的顯示處理部406上，能夠?qū)@示裝置8的顯示圖像切換至車輛1的底盤下附近的顯示。具體而言，如圖9所示，代替當(dāng)前圖像801顯示過去圖像808(過去圖像模式)。過去圖像808顯示拍攝部16a過去拍攝(攝像)獲得的拍攝圖像數(shù)據(jù)，在本實施方式的情況下，過去圖像808是在車輛1當(dāng)前位置，表示該車輛1的底盤下的位置的圖像。即，因為車輛1的移動(行駛)，進入利用者(駕駛員)的視覺死角的底盤下區(qū)域的圖像。此外，顯示處理部406將作為過去圖像808的過去拍攝(攝像)獲得的當(dāng)前圖像801用的拍攝圖像數(shù)據(jù)，以未進行加工(區(qū)域的合成或旋轉(zhuǎn)、縮小等)的狀態(tài)來顯示。即，將當(dāng)前圖像801與過去圖像808作為視點及視角大致相同的圖像來顯示。這樣，通過將作為當(dāng)前圖像801拍攝(攝像)獲得的拍攝圖像數(shù)據(jù)照原樣作為過去圖像808來利用，能夠簡易地進行圖像顯示處理。此外，當(dāng)前圖像801的內(nèi)容與過去圖像802的內(nèi)容的關(guān)聯(lián)變得容易，能夠有助于利用者提高對當(dāng)前圖像801與過去圖像808的把握。
[0094]回到圖4，說明顯示處理部406的結(jié)構(gòu)。圖像選擇部421在通過接收部405接收到向過去圖像808即底盤下顯示進行了切換的情況下，從環(huán)形緩沖區(qū)404存儲的拍攝圖像數(shù)據(jù)中選擇要顯示的拍攝圖像數(shù)據(jù)。
[0095]本實施方式的圖像選擇部421為了顯示過去圖像808，從環(huán)形緩沖區(qū)404選擇拍攝部16a過去拍攝的并且包括與當(dāng)前車輛1對應(yīng)的路面的拍攝圖像數(shù)據(jù)。S卩，若在拍攝的路面顯示包括被認為是(對應(yīng))作為當(dāng)前車輛的位置的路面的拍攝圖像數(shù)據(jù)，則能夠?qū)崿F(xiàn)車輛1的底盤下顯示(過去圖像808的顯示)。
[0096]圖10是說明本實施方式的圖像選擇部421選擇的拍攝圖像數(shù)據(jù)的圖。在如圖10所示的例子中，車輛1按照位置1001、位置1002、位置1003、位置1004的順序移動，當(dāng)前車輛1存在于位置1004上。而且，在位置100接收到來自駕駛員的切換至底盤下顯示的切換要求。
[0097]該情況下，本實施方式的圖像選擇部421將當(dāng)前車輛1的后輪3R間的中心1061作為基準(zhǔn)，從存儲在環(huán)形緩沖區(qū)404的拍攝圖像數(shù)據(jù)中選擇顯示的拍攝圖像數(shù)據(jù)。在本實施方式中，圖像選擇部421選擇滿足拍攝(攝像)時的拍攝部16a的位置在中心1061附近或者在中心1061后方，與當(dāng)前車輛1的行進方向相比，拍攝時(攝像時)的車輛1的傾斜度(行進方向)在規(guī)定的角度內(nèi)的這樣的條件的拍攝圖像數(shù)據(jù)。作為滿足這樣的條件的位置，圖像選擇部421選擇在位置1002拍攝的拍攝圖像數(shù)據(jù)。在位置1002拍攝的拍攝圖像數(shù)據(jù)的拍攝區(qū)域1051還包括當(dāng)前車輛1的前輪3F附近的路面。S卩，成為表示車輛1的底盤下區(qū)域的過去圖像808。并且，在顯示過去圖像808的情況下，雖然也可以僅代替當(dāng)前圖像801僅顯示過去圖像808，但是如圖9所示，也可以在過去圖像808上重疊顯示表示當(dāng)前車輛1的位置的輪廓線809。如此，通過顯示處理部406在過去圖像808上重疊顯示表示當(dāng)前車輛1的位置的輪廓線，駕駛員能夠容易地識別當(dāng)前車輛1的前輪3F附近的路面狀況。
[0098]通過算出車輛1的移動量，能夠決定過去圖像808中當(dāng)前車輛1的位置，即輪廓線809的重疊位置，所述車輛1的移動量是從對與過去圖像808對應(yīng)的拍攝圖像數(shù)據(jù)進行拍攝(攝像)起直到對與當(dāng)前圖像801對應(yīng)的拍攝圖像數(shù)據(jù)進行拍攝(攝像)為止車輛1的移動量。例如，作為能夠確定車輛1的規(guī)定部位的識別信息的輪廓線809，能夠包括車體輪廓線809a，表示車輛1的外形；車輪輪廓線809b，表示車輛1的前輪3F的外形；以及車軸輪廓線809c，表示連接左右的前輪3F的車軸的位置。
[0099]能夠?qū)⒈硎厩拜?F外形的車輪輪廓線809b確定為基于通過轉(zhuǎn)向角傳感器19檢測出來的當(dāng)前轉(zhuǎn)向角的輪廓線。由此，駕駛員通過視覺識別車輪輪廓線80%，能夠識別車輛當(dāng)前輪胎的方向與位置。在過去圖像808中，因為將車體輪廓線809a與車輪輪廓線809b以及車軸輪廓線809c等重疊顯示，所以駕駛員能夠識別包括路面、車輛1的前輪3F或車軸附近的底盤下的路面狀況。由此，周邊監(jiān)視部400能夠?qū)︸{駛員提供用于進行避開前輪3F附近的障礙物等的駕駛的環(huán)境。如此，本實施方式能夠減輕駕駛負擔(dān)以及提高駕駛時的便利性。
[0100]并且，在過去圖像808上重疊的信息并不限制為能夠確定車輛1的規(guī)定部位的識別信息(例如車體輪廓線809a、車輪輪廓線809b、車軸輪廓線809c)。本實施方式的顯示處理部406也可以根據(jù)駕駛員的要求，針對過去圖像808來顯示基于車輛1的當(dāng)前轉(zhuǎn)向角的行進方向的軌跡(行駛預(yù)定軌跡、車輪軌跡806、807)等。
[0101]并且，本實施方式不限制拍攝圖像數(shù)據(jù)的選擇方法為在圖10中說明的方法，也可以使用其他的方法。例如，圖像選擇部421也可以在車輛1的傾斜度(行進方向)在從當(dāng)前車輛1的行進方向起的規(guī)定的角度內(nèi)的情況下，從存儲在環(huán)形緩沖區(qū)404內(nèi)的拍攝圖像數(shù)據(jù)中選擇最早的拍攝圖像數(shù)據(jù)。該情況下也能夠通過計算出車輛1的移動量，在基于選擇出的拍攝圖像數(shù)據(jù)的過去圖像808上的合適的位置上重疊輪廓線809。
[0102]輸出部422在接收了底盤下顯示的選擇的情況下，將通過圖像選擇部421選擇的拍攝圖像數(shù)據(jù)輸出至顯示裝置8。由此，輸出部422能夠從在環(huán)形緩沖區(qū)404存儲的拍攝圖像數(shù)據(jù)中，將通過拍攝部16a過去拍攝的并且包括當(dāng)前車輛1所位于的區(qū)域(底盤下區(qū)域)的拍攝圖像數(shù)據(jù)作為過去圖像808輸出至顯示裝置8。進而，如圖9所示，輸出部422將右側(cè)前輪3F周邊的當(dāng)前側(cè)方圖像802、車輛1的左側(cè)前輪3F周邊的當(dāng)前側(cè)方圖像803以及將俯仰角及側(cè)傾角以能夠識別的方式顯示的顯示區(qū)域804輸出至顯示裝置8。
[0103]在如圖9所示的例子中，即使在顯示有過去圖像808的情況下，當(dāng)前側(cè)方圖像802、803也顯示出當(dāng)前車輛1的狀況。S卩，照原樣的狀態(tài)顯示有拍攝部16b、16d當(dāng)前進行拍攝(攝像)的表示當(dāng)前車輛1的側(cè)方狀況的圖像。即，無論當(dāng)前圖像801與過去圖像808的切換控制如何，都顯示當(dāng)前側(cè)方圖像802、803，所述當(dāng)前側(cè)方圖像8