本發(fā)明涉及目標定位，尤其涉及一種定位方法、裝置及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在傳統(tǒng)蜂窩車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)（cellular?vehicle-to-everything，c-v2x）通信中，車載單元（on?board?unit，obu）一般安裝于車內(nèi)，路側(cè)單元（road?side?unit，rsu）安裝于道路的路側(cè)，其正常工作的前提均需要由全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（global?navigation?satellitesystem，gnss）系統(tǒng)來提供時鐘同步和位置信息。

2、在目前的應用場景中，不乏存在一些gnss無法覆蓋的場景，比如隧道、地下停車場、高架立交橋下道路等。由于安裝了obu的車輛的移動特性，當行駛在該類場景時，由于gnss系統(tǒng)的覆蓋被遮擋，導致obu或rsu無法正常工作，從而使車輛定位實時性和準確性下降。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供一種定位方法、裝置及存儲介質(zhì)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中特定場景下目標物定位不準確的技術(shù)問題。

2、第一方面，本發(fā)明提供一種定位方法，包括如下步驟。

3、通過超寬帶uwb基站和待定位的目標物上的uwb標簽，獲取所述目標物的平面坐標信息，并通過全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)gnss放大器獲取時鐘同步信息；所述uwb基站和所述gnss放大器均部署在目標場景中；所述uwb標簽部署在所述目標物上；

4、基于所述平面坐標信息獲取所述目標物的經(jīng)緯度信息以及方向角信息；

5、根據(jù)所述時鐘同步信息、所述目標物的經(jīng)緯度信息以及方向角信息確定所述目標物的定位信息。

6、在一些實施例中，所述基于所述平面坐標信息獲取所述目標物的經(jīng)緯度信息以及方向角信息，包括：

7、基于所述平面坐標信息確定所述目標物的目標位置；

8、將所述目標物的目標位置轉(zhuǎn)化為經(jīng)緯度信息；

9、基于所述目標物的經(jīng)緯度信息確定所述目標物的方向角信息。

10、在一些實施例中，所述基于所述平面坐標信息確定所述目標物的目標位置，包括：

11、根據(jù)所述平面坐標信息確定第一坐標點；所述第一坐標點包括所述目標物在單位時間內(nèi)的所有坐標點；

12、以所述第一坐標點為初始的輸入坐標點，對輸入坐標點進行迭代過濾，直至迭代結(jié)果滿足預設條件，停止迭代并確定輸出坐標點；所述輸出坐標點為最后一輪迭代的輸入坐標點；

13、將第二多邊形的重心坐標作為所述目標物的目標位置；所述第二多邊形是由所述輸出坐標點組成的多邊形。

14、在一些實施例中，所述對輸入坐標點進行迭代過濾，包括：

15、確定第一多邊形的重心坐標；所述第一多邊形是由所述輸入坐標點組成的多邊形；

16、將所述輸入坐標點與所述第一多邊形的重心坐標連接，得到多條線段；

17、將每條線段的長度與所有線段長度之和的比值作為所述線段的得分系數(shù)；

18、刪除所述得分系數(shù)大于預設過濾系數(shù)的線段所對應的輸入坐標點；

19、將執(zhí)行刪除操作后剩余的坐標點作為下一輪迭代的輸入坐標點。

20、在一些實施例中，所述預設條件包括：

21、所述執(zhí)行刪除操作后剩余的坐標點的數(shù)量小于預設數(shù)量；或

22、當前一輪迭代對應的計算時間大于或等于預設計算時長。

23、在一些實施例中，所述基于所述目標物的經(jīng)緯度信息確定所述目標物的方向角信息，包括：

24、基于所述目標物在上一位置點的經(jīng)緯度信息和所述目標物在當前位置點的經(jīng)緯度信息，計算所述上一位置點到所述當前位置點的方向角，得到當前方向角；

25、在所述當前方向角與上一方向角的差值大于預設角度，且所述當前方向角持續(xù)時間大于或等于預設持續(xù)時間的情況下，將所述當前方向角作為所述目標物的方向角信息；或

26、在所述當前方向角與所述上一方向角的差值未超過預設角度或所述當前方向角持續(xù)時間小于預設持續(xù)時間的情況下，將所述上一方向角作為所述目標物的方向角信息。

27、在一些實施例中，在獲取所述目標物的平面坐標信息的同時接收到室外gnss位置信息的情況下，所述方法還包括：

28、在所述室外gnss位置信息與所述平面坐標信息之間的距離差值大于預設距離門限的情況下，基于所述室外gnss位置信息更新所述目標物的定位信息。

29、第二方面，本發(fā)明提供一種定位裝置，包括如下模塊。

30、第一獲取模塊，用于通過超寬帶uwb基站和待定位的目標物上的uwb標簽，獲取所述目標物的平面坐標信息，并通過全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)gnss放大器獲取時鐘同步信息；所述uwb基站和所述gnss放大器均部署在目標場景中；所述uwb標簽部署在所述目標物上；

31、第二獲取模塊，用于基于所述平面坐標信息獲取所述目標物的經(jīng)緯度信息以及方向角信息；

32、確定模塊，用于根據(jù)所述時鐘同步信息、所述目標物的經(jīng)緯度信息以及方向角信息確定所述目標物的定位信息。

33、第三方面，本發(fā)明提供一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時實現(xiàn)如上述第一方面所述的定位方法。

34、第四方面，本發(fā)明還提供一種非暫態(tài)計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述第一方面所述的定位方法。

35、第五方面，本發(fā)明還提供一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述第一方面所述的定位方法。

36、本發(fā)明提供的定位方法、裝置及存儲介質(zhì)，首先通過uwb基站和待定位的目標物上的uwb標簽獲取所述目標物的平面坐標信息，并通過gnss放大器獲取時鐘同步信息，其中，uwb基站和gnss放大器均部署在目標場景中，uwb標簽和obu部署在所述目標物上；然后基于平面坐標信息獲取目標物的經(jīng)緯度信息以及方向角信息，根據(jù)時鐘同步信息、目標物的經(jīng)緯度信息以及方向角信息便可以確定目標物的定位信息。通過uwb定位和gnss放大器結(jié)合的方式實現(xiàn)了可靠有效的特定場景下的目標定位，擴大完善了obu的應用范圍，提高了gnss覆蓋差的場景下的定位準確性。

技術(shù)特征：

1.一種定位方法，其特征在于，應用于車載單元obu，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述平面坐標信息獲取所述目標物的經(jīng)緯度信息以及方向角信息，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述平面坐標信息確定所述目標物的目標位置，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述對輸入坐標點進行迭代過濾，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述預設條件包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述目標物的經(jīng)緯度信息確定所述目標物的方向角信息，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，在獲取所述目標物的平面坐標信息的同時接收到室外gnss位置信息的情況下，所述方法還包括：

8.一種定位裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項所述定位方法。

10.一種非暫態(tài)計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項所述定位方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種定位方法、裝置及存儲介質(zhì)。該定位方法應用于OBU，包括：通過UWB基站和待定位的目標物上的UWB標簽，獲取所述目標物的平面坐標信息，并通過GNSS放大器獲取時鐘同步信息；所述UWB基站和所述GNSS放大器均部署在目標場景中；所述UWB標簽部署在所述目標物上；基于所述平面坐標信息獲取所述目標物的經(jīng)緯度信息以及方向角信息；根據(jù)所述時鐘同步信息、所述目標物的經(jīng)緯度信息以及方向角信息確定所述目標物的定位信息。本發(fā)明提供的定位方法、裝置及存儲介質(zhì)，通過UWB定位和GNSS放大器結(jié)合的方式實現(xiàn)特定場景如GNSS無法覆蓋的場景內(nèi)的目標物定位，擴大完善了OBU的應用范圍，提高了GNSS覆蓋差的場景下的定位準確性。

技術(shù)研發(fā)人員：邱明哲,于中騰,熊亞坤
受保護的技術(shù)使用者：中信科智聯(lián)科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2