本公開的實施例涉及物體追蹤領(lǐng)域，具體涉及用于物體移動追蹤的網(wǎng)絡(luò)攝像頭云臺控制方法、裝置、電子設(shè)備和計算機可讀介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、物體移動追蹤，是用于識別以及跟隨攝像頭中物體移動拍攝的一項技術(shù)。目前，在進(jìn)行物體移動追蹤時，通常采用的方式為：通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型識別拍攝視頻中出現(xiàn)的移動物體，以及進(jìn)行物體移動方向的預(yù)測，以進(jìn)行追蹤。

2、然而，實踐中發(fā)現(xiàn)，當(dāng)采用上述方式進(jìn)行障礙物信息生成時，經(jīng)常會存在如下技術(shù)問題：

3、在ipc(internet?protocol?camera，網(wǎng)絡(luò)攝像頭)的設(shè)備(部署內(nèi)存較小的情況下)中，通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型對移動物體的識別加上對移動物體方向的預(yù)測，需要占用較多的計算資源，進(jìn)而，影響設(shè)備其它功能的運行。

4、該背景技術(shù)部分中所公開的以上信息僅用于增強對本發(fā)明構(gòu)思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本國的本領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本公開的內(nèi)容部分用于以簡要的形式介紹構(gòu)思，這些構(gòu)思將在后面的具體實施方式部分被詳細(xì)描述。本公開的內(nèi)容部分并不旨在標(biāo)識要求保護的技術(shù)方案的關(guān)鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護的技術(shù)方案的范圍。

2、本公開的一些實施例提出了用于物體移動追蹤的網(wǎng)絡(luò)攝像頭云臺控制方法、裝置、電子設(shè)備和計算機可讀介質(zhì)，來解決以上背景技術(shù)部分提到的技術(shù)問題。

3、第一方面，本公開的一些實施例提供了一種用于物體移動追蹤的網(wǎng)絡(luò)攝像頭云臺控制方法，該方法包括：獲取網(wǎng)絡(luò)攝像頭拍攝的場景視頻，其中，上述場景視頻中包括連續(xù)幀的場景圖像序列；對上述場景視頻中場景圖像序列中的各個場景圖像進(jìn)行圖像分割，以生成分割后場景圖像集序列；通過部署于上述網(wǎng)絡(luò)攝像頭中設(shè)備芯片內(nèi)的圖像處理模塊，對上述分割后場景圖像集序列中的各個分割后場景圖像進(jìn)行移動偵測，以生成場景圖像移動偵測值集序列；基于上述場景圖像移動偵測值集序列，對上述分割后場景圖像集序列中每個分割后場景圖像集中的各個分割后場景圖像進(jìn)行關(guān)聯(lián)處理以生成圖像聯(lián)通區(qū)域，得到圖像聯(lián)通區(qū)域集，其中，圖像聯(lián)通區(qū)域為分割后場景圖像中最大的關(guān)聯(lián)區(qū)域；對于上述圖像聯(lián)通區(qū)域集中的每個圖像聯(lián)通區(qū)域，執(zhí)行以下控制步驟：響應(yīng)于確定上述圖像聯(lián)通區(qū)域的面積與對應(yīng)的場景圖像的面積占比大于等于預(yù)設(shè)面積占比閾值，確定上述圖像聯(lián)通區(qū)域為移動物體所在區(qū)域；確定上述圖像聯(lián)通區(qū)域的區(qū)域中心點坐標(biāo)、以及確定對應(yīng)的場景圖像的圖像中心點坐標(biāo)；基于上述區(qū)域中心點坐標(biāo)和上述圖像中心點坐標(biāo)，控制上述網(wǎng)絡(luò)攝像頭的云臺進(jìn)行轉(zhuǎn)動以進(jìn)行物體移動追蹤。

4、第二方面，本公開的一些實施例提供了一種用于物體移動追蹤的網(wǎng)絡(luò)攝像頭云臺控制裝置，該裝置包括：獲取單元，被配置成獲取網(wǎng)絡(luò)攝像頭拍攝的場景視頻，其中，上述場景視頻中包括連續(xù)幀的場景圖像序列；圖像分割單元，被配置成對上述場景視頻中場景圖像序列中的各個場景圖像進(jìn)行圖像分割，以生成分割后場景圖像集序列；移動偵測單元，被配置成通過部署于上述網(wǎng)絡(luò)攝像頭中設(shè)備芯片內(nèi)的圖像處理模塊，對上述分割后場景圖像集序列中的各個分割后場景圖像進(jìn)行移動偵測，以生成場景圖像移動偵測值集序列；圖像關(guān)聯(lián)單元，被配置成基于上述場景圖像移動偵測值集序列，對上述分割后場景圖像集序列中每個分割后場景圖像集中的各個分割后場景圖像進(jìn)行關(guān)聯(lián)處理以生成圖像聯(lián)通區(qū)域，得到圖像聯(lián)通區(qū)域集，其中，圖像聯(lián)通區(qū)域為分割后場景圖像中最大的關(guān)聯(lián)區(qū)域；云臺控制單元，被配置成對于上述圖像聯(lián)通區(qū)域集中的每個圖像聯(lián)通區(qū)域，執(zhí)行以下控制步驟：響應(yīng)于確定上述圖像聯(lián)通區(qū)域的面積與對應(yīng)的場景圖像的面積占比大于等于預(yù)設(shè)面積占比閾值，確定上述圖像聯(lián)通區(qū)域為移動物體所在區(qū)域；確定上述圖像聯(lián)通區(qū)域的區(qū)域中心點坐標(biāo)、以及確定對應(yīng)的場景圖像的圖像中心點坐標(biāo)；基于上述區(qū)域中心點坐標(biāo)和上述圖像中心點坐標(biāo)，控制上述網(wǎng)絡(luò)攝像頭的云臺進(jìn)行轉(zhuǎn)動以進(jìn)行物體移動追蹤。。

5、第三方面，本公開的一些實施例提供了一種電子設(shè)備，包括：一個或多個處理器；存儲裝置，其上存儲有一個或多個程序，當(dāng)一個或多個程序被一個或多個處理器執(zhí)行，使得一個或多個處理器實現(xiàn)上述第一方面任一實現(xiàn)方式所描述的方法。

6、第四方面，本公開的一些實施例提供了一種計算機可讀介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其中，程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述第一方面任一實現(xiàn)方式所描述的方法。

7、本公開的上述各個實施例具有如下有益效果：通過本公開的一些實施例的用于物體移動追蹤的網(wǎng)絡(luò)攝像頭云臺控制方法，可以減少計算資源的占用。具體來說，需要占用較多的計算資源的原因在于：在ipc(internet?protocol?camera，網(wǎng)絡(luò)攝像頭)的設(shè)備(部署內(nèi)存較小的情況下)中，通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型對移動物體的識別加上對移動物體方向的預(yù)測?；诖耍竟_的一些實施例的用于物體移動追蹤的網(wǎng)絡(luò)攝像頭云臺控制方法，首先，獲取網(wǎng)絡(luò)攝像頭拍攝的場景視頻。其中，上述場景視頻中包括連續(xù)幀的場景圖像序列。然后，對上述場景視頻中場景圖像序列中的各個場景圖像進(jìn)行圖像分割，以生成分割后場景圖像集序列。這里，通過圖像分割，便于分區(qū)域檢測移動物體。再然后，通過部署于上述網(wǎng)絡(luò)攝像頭中設(shè)備芯片內(nèi)的圖像處理模塊，對上述分割后場景圖像集序列中的各個分割后場景圖像進(jìn)行移動偵測，以生成場景圖像移動偵測值集序列。這里，通過利用網(wǎng)絡(luò)攝像頭設(shè)備芯片內(nèi)自帶的圖像處理模塊，可以快速的確定各個分割后場景圖像對應(yīng)的場景圖像移動偵測值。接著，基于上述場景圖像移動偵測值集序列，對上述分割后場景圖像集序列中每個分割后場景圖像集中的各個分割后場景圖像進(jìn)行關(guān)聯(lián)處理以生成圖像聯(lián)通區(qū)域，得到圖像聯(lián)通區(qū)域集。其中，圖像聯(lián)通區(qū)域為分割后場景圖像中最大的關(guān)聯(lián)區(qū)域。這里，通過關(guān)聯(lián)處理，可以將移動物體對應(yīng)的多個區(qū)域進(jìn)行關(guān)聯(lián)。也因為生成了場景圖像移動偵測值，可以用于快速定位移動物體所在的區(qū)域。由此，無需通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行移動物體的整體檢測。最后，對于上述圖像聯(lián)通區(qū)域集中的每個圖像聯(lián)通區(qū)域，執(zhí)行以下控制步驟：其一，響應(yīng)于確定上述圖像聯(lián)通區(qū)域的面積與對應(yīng)的場景圖像的面積占比大于等于預(yù)設(shè)面積占比閾值，確定上述圖像聯(lián)通區(qū)域為移動物體所在區(qū)域。其中，通過引入預(yù)設(shè)面積占比閾值，可以用于排除檢測到占據(jù)圖像區(qū)域較小的移動物體。不僅可以避免特征較少導(dǎo)致的誤檢，還可以避免影響對其他區(qū)域移動物體的檢測。使得盡可能檢測距離更近的移動物體。其二，確定上述圖像聯(lián)通區(qū)域的區(qū)域中心點坐標(biāo)、以及確定對應(yīng)的場景圖像的圖像中心點坐標(biāo)。其三，基于上述區(qū)域中心點坐標(biāo)和上述圖像中心點坐標(biāo)，控制上述網(wǎng)絡(luò)攝像頭的云臺進(jìn)行轉(zhuǎn)動以進(jìn)行物體移動追蹤。從而，本公開的一些實施例的用于物體移動追蹤的網(wǎng)絡(luò)攝像頭云臺控制方法，可以依托于ipc設(shè)備芯片自帶的圖像處理模塊輸出移動偵測值，以用于對移動物體的識別。從而，避免了在ipc設(shè)備中部署指定進(jìn)行物體移動檢測的算法模塊。因此，可以僅通過上述方式即可實現(xiàn)移動物體的識別追蹤。以此減少計算資源的占用。進(jìn)而，還可以確保設(shè)備中其它功能的計算資源分配，避免因計算資源分配問題影響其它功能的運行。

技術(shù)特征：

1.一種用于物體移動追蹤的網(wǎng)絡(luò)攝像頭云臺控制方法，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述對所述場景視頻中場景圖像序列中的各個場景圖像進(jìn)行圖像分割，以生成分割后場景圖像集序列，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述對所述分割后場景圖像集序列中的各個分割后場景圖像進(jìn)行移動偵測，以生成場景圖像移動偵測值集序列，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述基于所述場景圖像移動偵測值集序列，對所述分割后場景圖像集序列中每個分割后場景圖像集中的各個分割后場景圖像進(jìn)行關(guān)聯(lián)處理以生成圖像聯(lián)通區(qū)域，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述基于所述區(qū)域中心點坐標(biāo)和所述圖像中心點坐標(biāo)，控制所述網(wǎng)絡(luò)攝像頭的云臺進(jìn)行轉(zhuǎn)動以進(jìn)行物體移動追蹤，包括：

8.一種用于物體移動追蹤的網(wǎng)絡(luò)攝像頭云臺控制裝置，包括：

9.一種電子設(shè)備，包括：

10.一種計算機可讀介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其中，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本公開的實施例公開了用于物體移動追蹤的網(wǎng)絡(luò)攝像頭云臺控制方法、裝置、電子設(shè)備和計算機可讀介質(zhì)。該方法的一具體實施方式包括：對場景視頻中場景圖像序列中的各個場景圖像進(jìn)行圖像分割；對分割后場景圖像集序列中的各個分割后場景圖像進(jìn)行移動偵測；對分割后場景圖像集序列中每個分割后場景圖像集中的各個分割后場景圖像進(jìn)行關(guān)聯(lián)處理以生成圖像聯(lián)通區(qū)域，得到圖像聯(lián)通區(qū)域集；對于圖像聯(lián)通區(qū)域集中的每個圖像聯(lián)通區(qū)域，確定圖像聯(lián)通區(qū)域為移動物體所在區(qū)域；確定圖像聯(lián)通區(qū)域的區(qū)域中心點坐標(biāo)、以及確定對應(yīng)的場景圖像的圖像中心點坐標(biāo)；控制網(wǎng)絡(luò)攝像頭的云臺進(jìn)行轉(zhuǎn)動以進(jìn)行物體移動追蹤。該實施方式可以減少對網(wǎng)絡(luò)攝像頭中計算資源的占用。

技術(shù)研發(fā)人員：黃錦龍,唐小虎,孫曉路
受保護的技術(shù)使用者：深圳市積加創(chuàng)新技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/23