本發(fā)明涉及全景圖像領(lǐng)域，尤其涉及一種全景圖像畫面穩(wěn)定的方法及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
：目前拍攝全景視頻(包括拍照，錄像，直播)，通常是通過手持全景拍攝設(shè)備拍攝，在移動拍攝的時候，由于人手不穩(wěn)定，會造成全景拍攝設(shè)備旋轉(zhuǎn)姿態(tài)不穩(wěn)定，導(dǎo)致拍攝的畫面不穩(wěn)定，造成觀看時的畫面不穩(wěn)定，用戶體驗不佳。目前的解決方法之一是使用云臺穩(wěn)定全景拍攝設(shè)備，使其拍攝的畫面穩(wěn)定。然而，缺點是云臺比較昂貴，體積一般比較大，而且也并沒有完全解決手持全景拍攝設(shè)備拍攝畫面時畫面不穩(wěn)定的問題。有鑒于此，如何使得全景拍攝設(shè)備所拍攝的畫面保持一個穩(wěn)定的狀態(tài)是一個需要解決的問題。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明實施例提供了一種全景圖像畫面穩(wěn)定的方法及系統(tǒng)，通過陀螺儀獲取全景拍攝設(shè)備拍攝全景畫面時每一幀的旋轉(zhuǎn)角，再利用旋轉(zhuǎn)矩陣進行旋轉(zhuǎn)得到穩(wěn)定的全景畫面，從而實現(xiàn)全景圖像處于穩(wěn)定狀態(tài)的目的，解決了手持全景拍攝設(shè)備拍攝畫面時畫面不穩(wěn)定的問題，提高了用戶體驗。本發(fā)明實施例第一方面公開了一種全景圖像畫面穩(wěn)定的方法，包括如下步驟：在全景拍攝設(shè)備中加入陀螺儀；定義全景拍攝設(shè)備直立向上時的旋轉(zhuǎn)姿態(tài)為初始姿態(tài)，陀螺儀獲取初始姿態(tài)的旋轉(zhuǎn)角，并稱之為初始旋轉(zhuǎn)角q；陀螺儀獲取全景拍攝設(shè)備拍攝全景畫面時每一幀的姿態(tài)旋轉(zhuǎn)角，并定義每單一幀當前的姿態(tài)旋轉(zhuǎn)角為當前幀旋轉(zhuǎn)角q'；依據(jù)初始旋轉(zhuǎn)角q和當前幀旋轉(zhuǎn)角q'得到旋轉(zhuǎn)矩陣m；將單一幀當前的全景畫面投影到全景球面上，并稱之為當前全景球面畫面；將當前全景球面畫面使用旋轉(zhuǎn)矩陣m進行旋轉(zhuǎn)得到旋轉(zhuǎn)后全景球面畫面；將旋轉(zhuǎn)后全景球面畫面投影到平面全景畫面，得到穩(wěn)定狀態(tài)下的全景畫面。優(yōu)選的，全景拍攝設(shè)備為全景相機。優(yōu)選的，旋轉(zhuǎn)矩陣m與初始旋轉(zhuǎn)角q和當前幀旋轉(zhuǎn)角q'的公式為mq'=q。優(yōu)選的，拍攝全景圖像的設(shè)備與所述全景相機相連接，且與所述全景相機為固定連接。優(yōu)選的，拍攝全景圖像的設(shè)備為手機、ipad或者平板電腦。本發(fā)明實施例中，提供了一種全景圖像畫面穩(wěn)定的方法，通過陀螺儀獲取全景拍攝設(shè)備拍攝全景畫面時每一幀的旋轉(zhuǎn)角，再利用旋轉(zhuǎn)矩陣進行旋轉(zhuǎn)得到穩(wěn)定的全景畫面，從而實現(xiàn)全景圖像處于穩(wěn)定狀態(tài)的目的，解決了手持全景拍攝設(shè)備拍攝畫面時畫面不穩(wěn)定的問題，提高了用戶體驗。本發(fā)明實施例第二方面公開了一種全景圖像畫面穩(wěn)定的系統(tǒng)，包括全景拍攝設(shè)備、陀螺儀、計算模塊以及旋轉(zhuǎn)模塊，其中，全景拍攝設(shè)備用于拍攝全景畫面；陀螺儀用于獲取全景拍攝設(shè)備拍攝全景畫面時每一幀的姿態(tài)旋轉(zhuǎn)角，其中，定義全景拍攝設(shè)備直立向上時的旋轉(zhuǎn)姿態(tài)為初始姿態(tài)，初始姿態(tài)的旋轉(zhuǎn)角稱之為初始旋轉(zhuǎn)角q，定義每單一幀當前的姿態(tài)旋轉(zhuǎn)角為當前幀旋轉(zhuǎn)角q'；計算模塊用于依據(jù)初始旋轉(zhuǎn)角q和當前幀旋轉(zhuǎn)角q'得到旋轉(zhuǎn)矩陣m，并將單一幀當前的全景畫面投影到全景球面上，并稱之為當前全景球面畫面；旋轉(zhuǎn)模塊用于將當前全景球面畫面使用旋轉(zhuǎn)矩陣m進行旋轉(zhuǎn)得到旋轉(zhuǎn)后全景球面畫面，并將旋轉(zhuǎn)后全景球面畫面投影到平面全景畫面，得到穩(wěn)定狀態(tài)下的全景畫面。優(yōu)選的，全景拍攝設(shè)備為全景相機。優(yōu)選的，旋轉(zhuǎn)矩陣m與初始旋轉(zhuǎn)角q和當前幀旋轉(zhuǎn)角q'的公式為mq'=q。優(yōu)選的，拍攝全景圖像的設(shè)備與所述全景相機相連接，且與所述全景相機為固定連接。優(yōu)選的，拍攝全景圖像的設(shè)備為手機、ipad或者平板電腦。本發(fā)明實施例中，提供了一種全景圖像畫面穩(wěn)定的系統(tǒng)，通過陀螺儀獲取全景拍攝設(shè)備拍攝全景畫面時每一幀的旋轉(zhuǎn)角，再利用旋轉(zhuǎn)矩陣進行旋轉(zhuǎn)得到穩(wěn)定的全景畫面，從而實現(xiàn)全景圖像處于穩(wěn)定狀態(tài)的目的，解決了手持全景拍攝設(shè)備拍攝畫面時畫面不穩(wěn)定的問題，提高了用戶體驗。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1是本發(fā)明實施例公開的一種全景圖像畫面穩(wěn)定方法一實施方式的流程示意圖；圖2是本發(fā)明實施例公開的全景圖像在不同旋轉(zhuǎn)姿態(tài)的畫面示意圖；圖3是本發(fā)明實施例公開的一種全景圖像畫面穩(wěn)定系統(tǒng)一實施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。主要元件符號說明全景拍攝設(shè)備10陀螺儀20計算模塊30旋轉(zhuǎn)模塊40具體實施方式下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“包括”和“具有”以及它們?nèi)魏巫冃危鈭D在于覆蓋不排他的包含。例如包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備沒有限定于已列出的步驟或單元，而是可選地還包括沒有列出的步驟或單元，或可選地還包括對于這些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。本發(fā)明實施例提供了一種全景圖像畫面穩(wěn)定的方法及系統(tǒng)，通過陀螺儀獲取全景拍攝設(shè)備拍攝全景畫面時每一幀的旋轉(zhuǎn)角，再利用旋轉(zhuǎn)矩陣進行旋轉(zhuǎn)得到穩(wěn)定的全景畫面，從而實現(xiàn)全景圖像處于穩(wěn)定狀態(tài)的目的，解決了手持全景拍攝設(shè)備拍攝畫面時畫面不穩(wěn)定的問題，提高了用戶體驗。請參閱圖1，圖1是本發(fā)明實施例公開的一種全景圖像畫面穩(wěn)定方法一實施方式的流程示意圖。如圖1所示，本發(fā)明實施例公開的一種全景圖像畫面穩(wěn)定方法一實施方式步驟包括：步驟s100，在全景拍攝設(shè)備中加入陀螺儀，利用陀螺儀獲取初始旋轉(zhuǎn)角q，具體而言，定義全景拍攝設(shè)備直立向上時的旋轉(zhuǎn)姿態(tài)為初始姿態(tài)，利用陀螺儀獲取初始姿態(tài)的旋轉(zhuǎn)角，并稱之為初始旋轉(zhuǎn)角q，具體可見圖2a，圖2a為全景圖像在初始旋轉(zhuǎn)姿態(tài)的畫面示意圖；步驟s102，利用陀螺儀獲取當前幀旋轉(zhuǎn)角q，具體而言，陀螺儀獲取全景拍攝設(shè)備拍攝全景畫面時每一幀的姿態(tài)旋轉(zhuǎn)角，并定義每單一幀當前的姿態(tài)旋轉(zhuǎn)角為當前幀旋轉(zhuǎn)角q'，具體可見圖2b或者圖2c，圖2b或者圖2c為全景圖像在非初始旋轉(zhuǎn)姿態(tài)的畫面示意圖；步驟s104，依據(jù)初始旋轉(zhuǎn)角q和當前幀旋轉(zhuǎn)角q'得到旋轉(zhuǎn)矩陣m，具體而言，旋轉(zhuǎn)矩陣m與初始旋轉(zhuǎn)角q和當前幀旋轉(zhuǎn)角q'的公式為mq'=q；步驟s106，將單一幀當前的全景畫面投影到全景球面上，并稱之為當前全景球面畫面；步驟s108，將當前全景球面畫面使用旋轉(zhuǎn)矩陣m進行旋轉(zhuǎn)得到旋轉(zhuǎn)后全景球面畫面；步驟s110，將旋轉(zhuǎn)后全景球面畫面投影到平面全景畫面，得到穩(wěn)定狀態(tài)下的全景畫面。在本實施方式中，全景拍攝設(shè)備為全景相機、且拍攝全景圖像的設(shè)備不僅僅可以是全景相機，還可以是全景拍攝設(shè)備相連接的設(shè)備且與全景拍攝設(shè)備為固定連接，之所有為固定連接，原因在于，要是的全景圖像旋轉(zhuǎn)時旋轉(zhuǎn)角的角度保持一致，一般而言，與全景拍攝設(shè)備相連接的設(shè)備為手機、ipad或者平板電腦，又或者是其他可拍攝設(shè)備。在本實施方式中，當手持全景拍攝設(shè)備進行全景拍攝時，利用陀螺儀獲取全景拍攝設(shè)備拍攝全景畫面時每一幀的旋轉(zhuǎn)角，再利用旋轉(zhuǎn)矩陣進行旋轉(zhuǎn)得到穩(wěn)定的全景畫面，現(xiàn)以全景相機拍攝全景圖像畫面為例進行說明。首先，當全景相機在移動中進行全景拍攝時，且當全景相機處于直立向上時，內(nèi)置陀螺儀獲取此時姿態(tài)旋轉(zhuǎn)角，并定義此時的姿態(tài)旋轉(zhuǎn)角為初始姿態(tài)旋轉(zhuǎn)角q。其次，陀螺儀實時獲取每一幀的姿態(tài)旋轉(zhuǎn)角，并定義每單一幀當前的姿態(tài)旋轉(zhuǎn)角為當前幀旋轉(zhuǎn)角q'。而后，依據(jù)初始旋轉(zhuǎn)角q和當前幀旋轉(zhuǎn)角q'得到旋轉(zhuǎn)矩陣m，此處的旋轉(zhuǎn)矩陣m具體公式為mq'=q。最后，將單一幀當前的全景畫面投影到全景球面上，將當前全景球面畫面使用旋轉(zhuǎn)矩陣m進行旋轉(zhuǎn)得到旋轉(zhuǎn)后全景球面畫面，將旋轉(zhuǎn)后全景球面畫面投影到平面全景畫面，從而得到穩(wěn)定狀態(tài)下的全景畫面。本發(fā)明實施例中，通過陀螺儀獲取全景拍攝設(shè)備拍攝全景畫面時每一幀的旋轉(zhuǎn)角，再利用旋轉(zhuǎn)矩陣進行旋轉(zhuǎn)得到穩(wěn)定的全景畫面，從而實現(xiàn)全景圖像處于穩(wěn)定狀態(tài)的目的，解決了手持全景拍攝設(shè)備拍攝畫面時畫面不穩(wěn)定的問題，提高了用戶體驗。請參閱圖2，圖2是本發(fā)明實施例公開的全景圖像在不同旋轉(zhuǎn)姿態(tài)的畫面示意圖。具體而言，圖2a為全景圖像在初始旋轉(zhuǎn)姿態(tài)的畫面示意圖，圖2b或者圖2c為全景圖像在非初始旋轉(zhuǎn)姿態(tài)的畫面示意圖。在本實施方式中，假定處于初始旋轉(zhuǎn)姿態(tài)時的畫面為穩(wěn)定下的畫面，則其他處于非初始旋轉(zhuǎn)姿態(tài)的畫面均為不穩(wěn)定的全景畫面。具體而言，在全景圖像畫面中，圖2a、圖2b以及圖2c的畫面僅僅是所有全景畫面的三種不同畫面，當手持全景拍攝設(shè)備進行全景拍攝時，以上三種全景畫面均有可能出現(xiàn)。本發(fā)明的目的就在于將圖2b以及圖2c的畫面變成圖2a中的畫面，使得全景畫面能夠處于穩(wěn)定的狀態(tài)下，易于觀看。因此，在本實施方式中，通過陀螺儀獲取全景拍攝設(shè)備拍攝全景畫面時每一幀的旋轉(zhuǎn)角，再利用旋轉(zhuǎn)矩陣進行旋轉(zhuǎn)得到穩(wěn)定的全景畫面2a，如，從而實現(xiàn)全景圖像處于穩(wěn)定狀態(tài)的目的，解決了手持全景拍攝設(shè)備拍攝畫面時畫面不穩(wěn)定的問題，提高了用戶體驗。請參閱圖3，圖3是本發(fā)明實施例公開的一種全景圖像畫面穩(wěn)定系統(tǒng)一實施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。其中，本發(fā)明全景圖像畫面穩(wěn)定系統(tǒng)包括全景拍攝設(shè)備10、陀螺儀20、計算模塊30以及旋轉(zhuǎn)模塊40，且各個模塊之前通過一定的通信方式連接。在本實施例中，全景拍攝設(shè)備10拍攝全景畫面；陀螺儀20陀螺儀獲取全景拍攝設(shè)備拍攝全景畫面時每一幀的姿態(tài)旋轉(zhuǎn)角，其中，定義全景拍攝設(shè)備直立向上時的旋轉(zhuǎn)姿態(tài)為初始姿態(tài)，初始姿態(tài)的旋轉(zhuǎn)角稱之為初始旋轉(zhuǎn)角q，定義每單一幀當前的姿態(tài)旋轉(zhuǎn)角為當前幀旋轉(zhuǎn)角q'；計算模塊30依據(jù)初始旋轉(zhuǎn)角q和當前幀旋轉(zhuǎn)角q'得到旋轉(zhuǎn)矩陣m，并將單一幀當前的全景畫面投影到全景球面上，并稱之為當前全景球面畫面。旋轉(zhuǎn)模塊40將當前全景球面畫面使用旋轉(zhuǎn)矩陣m進行旋轉(zhuǎn)得到旋轉(zhuǎn)后全景球面畫面，并將旋轉(zhuǎn)后全景球面畫面投影到平面全景畫面，得到穩(wěn)定狀態(tài)下的全景畫面。在本實施方式中，全景拍攝設(shè)備10為全景相機、且拍攝全景圖像的設(shè)備不僅僅可以是全景相機，還可以是全景拍攝設(shè)備相連接的設(shè)備且與全景拍攝設(shè)備為固定連接，之所有為固定連接，原因在于，要是的全景圖像旋轉(zhuǎn)時旋轉(zhuǎn)角的角度保持一致，一般而言，與全景拍攝設(shè)備相連接的設(shè)備為手機、ipad或者平板電腦，又或者是其他可拍攝設(shè)備。在本實施方式中，當手持全景拍攝設(shè)備10進行全景拍攝時，利用陀螺儀20獲取全景拍攝設(shè)備拍攝全景畫面時每一幀的旋轉(zhuǎn)角，再利用旋轉(zhuǎn)矩陣進行旋轉(zhuǎn)得到穩(wěn)定的全景畫面，現(xiàn)以全景相機拍攝全景圖像畫面為例進行說明。首先，當全景相機在移動中進行全景拍攝時，且當全景相機處于直立向上時，內(nèi)置陀螺儀20獲取此時姿態(tài)旋轉(zhuǎn)角，并定義此時的姿態(tài)旋轉(zhuǎn)角為初始姿態(tài)旋轉(zhuǎn)角q。其次，陀螺儀20實時獲取每一幀的姿態(tài)旋轉(zhuǎn)角，并定義每單一幀當前的姿態(tài)旋轉(zhuǎn)角為當前幀旋轉(zhuǎn)角q'。而后，計算模塊30依據(jù)初始旋轉(zhuǎn)角q和當前幀旋轉(zhuǎn)角q'得到旋轉(zhuǎn)矩陣m，此處的旋轉(zhuǎn)矩陣m具體公式為mq'=q，并將單一幀當前的全景畫面投影到全景球面上，并稱之為當前全景球面畫面。最后，旋轉(zhuǎn)模塊40將當前全景球面畫面使用旋轉(zhuǎn)矩陣m進行旋轉(zhuǎn)得到旋轉(zhuǎn)后全景球面畫面，將旋轉(zhuǎn)后全景球面畫面投影到平面全景畫面，從而得到穩(wěn)定狀態(tài)下的全景畫面。本發(fā)明實施例中，通過陀螺儀獲取全景拍攝設(shè)備拍攝全景畫面時每一幀的旋轉(zhuǎn)角，再利用旋轉(zhuǎn)矩陣進行旋轉(zhuǎn)得到穩(wěn)定的全景畫面，從而實現(xiàn)全景圖像處于穩(wěn)定狀態(tài)的目的，解決了手持全景拍攝設(shè)備拍攝畫面時畫面不穩(wěn)定的問題，提高了用戶體驗。需要說明的是，對于前述的各方法實施例，為了簡單描述，故將其都表述為一系列的動作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本發(fā)明并不受所描述的動作順序的限制，因為依據(jù)本發(fā)明，某些步驟可以采用其他順序或者同時進行。其次，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說明書中所描述的實施例均屬于優(yōu)選實施例，所涉及的動作和模塊并不一定是本發(fā)明所必須的。在上述實施例中，對各個實施例的描述都各有側(cè)重，某個實施例中沒有詳述的部分，可以參見其他實施例的相關(guān)描述。在本申請所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置，可通過其它的方式實現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性或其它的形式。作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實現(xiàn)。集成的單元如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲器中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲器中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備（可為個人計算機、參數(shù)標定模塊或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等）執(zhí)行本發(fā)明各個實施例方法的全部或部分步驟。而前述的存儲器包括：u盤、只讀存儲器（rom，read-onlymemory）、隨機存取存儲器（ram，randomaccessmemory）、移動硬盤、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解上述實施例的各種方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關(guān)的硬件來完成，該程序可以存儲于一計算機可讀存儲器中，存儲器可以包括：閃存盤、只讀存儲器（英文：read-onlymemory，簡稱：rom）、隨機存取器（英文：randomaccessmemory，簡稱：ram）、磁盤或光盤等。以上對本發(fā)明實施例進行了詳細介紹，本文中應(yīng)用了具體個例對本發(fā)明的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時，對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實施方式及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，綜上上述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。當前第1頁12