本發(fā)明涉及智能家居領(lǐng)域，特別涉及一種云服務(wù)器、掃地機和掃地機控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著人們生活水平的不斷提高，出現(xiàn)了越來越多的智能家居，智能家居可以代替人們完成很多勞動工作，掃地機器人就是其中一種。

目前掃地機器人(又稱“掃地機”)分為隨機規(guī)劃式和導(dǎo)航規(guī)劃式。導(dǎo)航規(guī)劃式原理：首先它采用的無線載波室內(nèi)定位系統(tǒng)，通過充電座和機器內(nèi)置的無線載波探頭，雙重測量距離變化定位坐標，全面掃描室內(nèi)情況，多點矩陣智能構(gòu)圖系統(tǒng)準確構(gòu)建出全屋地圖，并且實時間隔及防干擾定時清潔，迅速精準判斷地面情況，從而規(guī)劃出清掃路線，最后高精度陀螺儀保證機器直線清掃不偏航，可以做到真正意義上的解放雙手，智能清潔。

本發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，如今的掃地機已經(jīng)在實施清掃方面逐漸智能化，但用戶對掃地機的控制還是只能停留在本地，而且，掃地機的清掃方式單一，只能按照既定的模式清掃，期間也不存在與人的交互。另外，目前控制掃地機的清掃位置或行走方向，基本是利用方向鍵控制，但這樣就需要保證掃地機一直在用戶的視線范圍內(nèi)，才能按照自己預(yù)定的路線工作，到達自己預(yù)期的地點，而事實是即使這樣掃地機也經(jīng)常不能百分之百的到達的那么準確。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種云服務(wù)器、掃地機和掃地機控制系統(tǒng)，使得實現(xiàn)掃地機的遠程控制和定時控制。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的實施方式提供了一種云服務(wù)器，包括：與掃地機和用戶終端分別連接，所述云服務(wù)器包括：第一通信模塊，用于接收來自用戶終端的第一控制指令，所述第一控制指令中包括指定掃地機的至少一個運行模式和對應(yīng)的啟動時間；第二通信模塊，用于在系統(tǒng)時間到達該指定掃地機任一運行模式對應(yīng)的啟動時間時，向所述掃地機下發(fā)包括該運行模式的第二控制指令，指示所述掃地機執(zhí)行所述第二控制指令中的運行模式。

本發(fā)明的實施方式還提供了一種掃地機，與云服務(wù)器連接，包括：第四通信模塊，用于接收來自所述云服務(wù)器的第二控制指令，所述第二控制指令中包括一掃地機的運行模式；運行模塊，用于控制掃地機執(zhí)行所述運行模式。

本發(fā)明的實施方式還提供了一種掃地機控制系統(tǒng)，包括上述的云服務(wù)器和上述的掃地機，云服務(wù)器和掃地機遠程連接。

本發(fā)明實施方式相對于現(xiàn)有技術(shù)而言，主要區(qū)別和效果在于：利用來自用戶終端的第一控制指令，指示掃地機執(zhí)行第一控制指令中包括的運行模式，實現(xiàn)利用用戶終端遠程控制掃地機；另外，第一控制指令中包含運行模式對應(yīng)的啟動時間，在到達啟動時間時，指示掃地機執(zhí)行相應(yīng)的運行模式，實現(xiàn)了對掃地機的遠程定時控制。另外，由于第一控制指令中允許包括多個運行模式，各個運行模式可以分別有對應(yīng)的啟動時間，實現(xiàn)了遠程對掃地機的分時段控制，使得掃地機的控制更為靈活多變，實現(xiàn)也更為簡便。

作為進一步改進，云服務(wù)器還可以包括：存儲模塊，用于保存所述第一通信模塊收到的各掃地機的運行模式和對應(yīng)的啟動時間，在所收到的任一掃地機的運行模式的數(shù)量大于1個時，以啟動時間先后存儲該掃地機的各運行模式；第一通信模塊，還用于接收來自所述用戶終端的第一調(diào)用請求；在接收到所述第一調(diào)用請求時，將所述存儲模塊中存儲的所述用戶終端指定掃地機的各運行模式及其對應(yīng)的啟動時間發(fā)送至所述用戶終端。將用戶設(shè)定的多個運行模式存儲在云端，用戶終端在需要時可以調(diào)用查看，便于用戶了解掃地機的預(yù)定運行模式的同時，節(jié)省終端的本地存儲空間。

作為進一步改進，云服務(wù)器還可以包括：第三通信模塊，用于接收來自所述掃地機的行走數(shù)據(jù)；所述存儲模塊，還用于存儲與所述掃地機的清掃區(qū)域具有映射關(guān)系的第一地圖；處理模塊，用于處理所述行走數(shù)據(jù)，獲得所述掃地機對應(yīng)于所述第一地圖的行走位置；在所述第一地圖上標識所述行走位置；所述第一通信模塊，還用于將標識有行走位置的第一地圖發(fā)送至所述用戶終端。利用掃地機實時上傳的行走數(shù)據(jù)和存儲的第一地圖，獲取掃地機的實時位置，并將相關(guān)的地圖數(shù)據(jù)發(fā)送給用戶終端，便于用戶查看掃地機的實時位置，避免出現(xiàn)用戶找不到掃地機的問題。

作為進一步改進，所述第一通信模塊，還用于接收來自所述用戶終端的位置指令，所述位置指令中包括一位置標識，所述位置標識在所述第一地圖覆蓋的清掃區(qū)域內(nèi)；所述第二通信模塊，還用于將包括所述位置標識的第三控制指令下發(fā)至所述掃地機，指示所述掃地機行走到所述位置標識對應(yīng)的區(qū)域進行清掃。利用相關(guān)的地圖數(shù)據(jù)可以實現(xiàn)遠程控制掃地機的清掃位置。

作為進一步改進，所述處理模塊，還用于對所述掃地機處于任一行走位置的持續(xù)時間進行計時，在所述持續(xù)時間超過預(yù)設(shè)值時，向所述用戶終端發(fā)送第一報警信息。實現(xiàn)對掃地機行走行為的監(jiān)控，當監(jiān)測到掃地機在某處停留時間過長，就可以判定為是出現(xiàn)故障了，配合遠程發(fā)送給用戶終端，實現(xiàn)遠程實時報警，讓用戶不受地域限制都可以收到掃地機的報警信息。

作為進一步改進，處理模塊，還用于在收到所述行走數(shù)據(jù)后，將所述第一地圖區(qū)分標識為所述掃地機行走經(jīng)過的區(qū)域和未經(jīng)過的區(qū)域。進一步限定對第一地圖的顯示形式進行分區(qū)顯示，清掃前后的區(qū)域進行分別顯示，利于用戶了解掃地機的工作進度。

作為進一步改進，所述第三通信模塊，還用于接收來自所述掃地機的第二報警信息；所述第一通信模塊，還用于將所述第二報警信息推送到所述用戶終端。利用掃地機現(xiàn)有的報警機制，經(jīng)云端轉(zhuǎn)發(fā)，實現(xiàn)在掃地機故障時，實時通知用戶終端。

附圖說明

圖1是根據(jù)本發(fā)明第一實施方式中的云服務(wù)器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明第二實施方式中的云服務(wù)器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明第四實施方式中的掃地機的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明第六實施方式中的掃地機控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明的各實施方式進行詳細的闡述。然而，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，在本發(fā)明各實施方式中，為了使讀者更好地理解本申請而提出了許多技術(shù)細節(jié)。但是，即使沒有這些技術(shù)細節(jié)和基于以下各實施方式的種種變化和修改，也可以實現(xiàn)本申請各權(quán)利要求所要求保護的技術(shù)方案。

本發(fā)明的第一實施方式涉及一種云服務(wù)器。與掃地機和用戶終端分別連接，實際應(yīng)用中，可以在云服務(wù)器端將用戶及其對應(yīng)的掃地機綁定。具體可以是將用戶賬號和歸屬該用戶的掃地機的通信模塊標識綁定。每個通信模塊通常以id號作為標識，以便進行區(qū)分。

該云服務(wù)器的結(jié)構(gòu)示意圖如圖1所示，具體包括：

第一通信模塊，用于接收來自用戶終端的第一控制指令。第一控制指令中包括指定掃地機的至少一個運行模式和對應(yīng)的啟動時間。其中，運行模式可以至少包括以下之一：自動模式、沿邊模式、定點模式、精掃模式、返回充電模式。

第二通信模塊，用于在系統(tǒng)時間到達該指定掃地機任一運行模式對應(yīng)的啟動時間時，向掃地機下發(fā)包括該運行模式的第二控制指令，指示掃地機執(zhí)行第二控制指令中的運行模式。

在實際應(yīng)用中，一個第一控制指令可以只包含一個運行模式，也可以包含多個運行模式，用戶利用用戶終端編輯第一控制指令時，可以自行定義掃地機的清掃方式，如：自動模式，對應(yīng)時間為下午3點，則表示下午3點整時，第二通信模塊就會發(fā)送第二控制指令，指示掃地機開始執(zhí)行自動模式。當然，自定義的清掃方式里還可以包含不止一個運行模式，如：自動模式，對應(yīng)時間為下午3點，沿邊模式，對應(yīng)的時間為下午3點20分，精掃模式，對應(yīng)時間為4點。第二通信模塊也會在相應(yīng)的時間發(fā)送第二控制指令指示掃地機執(zhí)行相應(yīng)的模式。

本實施方式可以進一步優(yōu)化，在接收的第一控制指令中，還可以包括每個運行模式對應(yīng)的持續(xù)時長，相應(yīng)的，第二通信模塊發(fā)送的第二控制指令也可以指示掃地機持續(xù)執(zhí)行該運行模式特定長度。如：自動模式，對應(yīng)時間為下午3點，持續(xù)時間為60分鐘，那么第二通信模塊在下午3點發(fā)送的第二控制指令就可以指示掃地機執(zhí)行自動模式并持續(xù)60分鐘，滿60分鐘后停止運行。

另外，本實施方式中的云服務(wù)器還可以包括：

存儲模塊，用于保存第一通行模塊收到的各掃地機的運行模式和對應(yīng)的啟動時間，在所收到的任意掃地機的運行模式的數(shù)量大于1個時，以啟動時間先后存儲該掃地機的各運行模式。

第一通信模塊，還用于接收來自用戶終端的第一調(diào)用請求；在接收到第一調(diào)用請求時，將存儲模塊中存儲的用戶終端指定掃地機的各運行模式及其對應(yīng)的啟動時間發(fā)送至用戶終端。

本實施方式相對于現(xiàn)有技術(shù)而言，主要區(qū)別和效果在于：利用來自用戶終端的第一控制指令，指示掃地機執(zhí)行第一控制指令中包括的運行模式，實現(xiàn)利用用戶終端遠程控制掃地機；另外，第一控制指令中包含運行模式對應(yīng)的啟動時間，在到達啟動時間時，指示掃地機執(zhí)行相應(yīng)的運行模式，實現(xiàn)了對掃地機的遠程定時控制。另外，由于第一控制指令中允許包括多個運行模式，各個運行模式可以分別有對應(yīng)的啟動時間，實現(xiàn)了遠程對掃地機的分時段控制，使得掃地機的控制更為靈活多變，實現(xiàn)也更為簡便。另外，將用戶設(shè)定的多個運行模式存儲在云端，用戶終端在需要時可以調(diào)用查看，便于用戶了解掃地機的預(yù)定運行模式的同時，節(jié)省終端的本地存儲空間。

本發(fā)明的第二實施方式涉及一種云服務(wù)器。第二實施方式是在第一實施方式上做的進一步改進，主要改進之處在于：在本發(fā)明第二實施方式中，圖2所示，新增存儲在存儲模塊中的第一地圖，以及獲得掃地機的位置，并將掃地機的行走位置標識在第一地圖上，便于用戶直觀了解掃地機所處的位置。

具體的說，本實施方式中的云服務(wù)器還包括：

第三通信模塊，用于接收來自掃地機的行走數(shù)據(jù)。行走數(shù)據(jù)可以包括：行走方向和行走速度。在實際應(yīng)用中，還可以包括旋轉(zhuǎn)角度等等。

存儲模塊，還用于存儲與掃地機的清掃區(qū)域具有映射關(guān)系的第一地圖。存儲于存儲模塊的第一地圖可以是由用戶預(yù)先通過用戶終端繪制后上傳至云服務(wù)器的，也可以是掃地機利用距離探測器和/或攝像頭等，在行走過程中繪制的。

處理模塊，用于處理行走數(shù)據(jù)，獲得掃地機對應(yīng)于第一地圖的行走位置；在第一地圖上標識行走位置。

第一通信模塊，還用于將標識有行走位置的第一地圖發(fā)送至用戶終端。

本發(fā)明的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，目前掃地機如果大面積清掃不會一直停留在用戶視野內(nèi)，經(jīng)常會出現(xiàn)用戶找不到掃地機的問題，如果掃地機的清掃區(qū)域過大，并存在較多曲折時，這個問題就尤為突出。通過本實施方式的技術(shù)方案，用戶可以通過用戶終端查看掃地機的實時位置。

另外，第一通信模塊，還用于接收來自用戶終端的位置指令，位置指令中包括一位置標識，位置標識在第一地圖覆蓋的清掃區(qū)域內(nèi)。

第二通信模塊，還用于將包括位置標識的第三控制指令下發(fā)至掃地機，指示掃地機行走到位置標識對應(yīng)的區(qū)域進行清掃。

可見，利用第一通信模塊和相關(guān)的地圖數(shù)據(jù)可以實現(xiàn)遠程控制掃地機的清掃位置，智能化地實現(xiàn)對掃地機定點清掃位置的控制。

本實施方式還可以進一步優(yōu)化的是，處理模塊，還用于在收到行走數(shù)據(jù)后，將第一地圖區(qū)分標識為掃地機行走經(jīng)過的區(qū)域和未經(jīng)過的區(qū)域。也就是說，第一通信模塊在向用戶終端發(fā)送的第一地圖被標識了行走經(jīng)過的區(qū)域和未經(jīng)過的區(qū)域?？梢允墙?jīng)過的區(qū)域為深藍色，未經(jīng)過的區(qū)域為底色或白色。這樣的話，在用戶通過用戶終端通過第一地圖查找掃地機位置時，就是掃地機最后停留的位置，并能快速了解掃地機已經(jīng)清掃的區(qū)域和未清掃的區(qū)域。

本實施方式實現(xiàn)的技術(shù)效果是，利用掃地機實時上傳的行走數(shù)據(jù)和存儲的第一地圖，獲取掃地機的實時位置，并在收到來自用戶終端的查看請求時，將相關(guān)的地圖數(shù)據(jù)發(fā)送給用戶終端，便于用戶查看掃地機的實時位置，避免出現(xiàn)用戶找不到掃地機的問題。

本發(fā)明的第三實施方式涉及一種云服務(wù)器。第三實施方式是在第一實施方式上做的進一步改進，主要改進之處在于：本實施方式中的云服務(wù)器新增了對掃地機停留于某個位置的時長做檢測，從而確定掃地機是否出現(xiàn)繞線等故障。

具體結(jié)構(gòu)為：處理模塊還用于對掃地機處于任一行走位置的持續(xù)時間進行計時，在持續(xù)時間超過預(yù)設(shè)值時，向用戶終端發(fā)送第一報警信息。

可以進一步優(yōu)化的是，第三通信模塊還用于接收來自掃地機的第二報警信息；第一通信模塊，還用于將第二報警信息推送到用戶終端。第二報警信息為現(xiàn)有技術(shù)中掃地機自動生成的報警信息，如垃圾箱滿、電量不足等等。

本實施方式中實現(xiàn)對掃地機行走行為的監(jiān)控，當監(jiān)測到掃地機在某處停留時間過長，就可以判定為是出現(xiàn)繞線等故障了，配合遠程發(fā)送給用戶終端，實現(xiàn)遠程實時報警，讓用戶不受地域限制都可以收到掃地機的報警信息。另外，也可以向用戶終端推送掃地機自己發(fā)出的第二報警信息，使得用戶收到的報警信息更為全面。

本發(fā)明第四實施方式涉及一種掃地機，與云服務(wù)器遠程連接，如圖3所示，包括：

第四通信模塊，用于接收來自云服務(wù)器的第二控制指令，第二控制指令中包括一掃地機的運行模式；第一運行模式至少包括以下之一：自動模式、沿邊模式、定點模式、精掃模式、返回充電模式。

運行模塊，用于控制掃地機執(zhí)行該運行模式。

此外，本實施方式中的掃地機還可以包括：

采集模塊，用于在掃地機行走時，采集行走數(shù)據(jù)；行走數(shù)據(jù)包括：行走方向和行走速度。

第五通信模塊，用于將行走數(shù)據(jù)發(fā)送給云服務(wù)器。

不難發(fā)現(xiàn)，本實施方式的掃地機與第一實施方式中的云服務(wù)器搭配使用，本實施方式可與第一實施方式互相配合實施。第一實施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細節(jié)在本實施方式中依然有效，為了減少重復(fù)，這里不再贅述。相應(yīng)地，本實施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細節(jié)也可應(yīng)用在第一實施方式中。

本發(fā)明第五實施方式涉及一種掃地機。第五實施方式是在第四實施方式的基礎(chǔ)上做了進一步改進，主要改進之處在于：在第五實施方式中，新增根據(jù)指令定點清掃的功能，拓展了掃地機的控制機制。

本實施方式中的各模塊，具體如下：

第四通信模塊，還用于接收來自云服務(wù)器的第三控制指令，第三控制指令中包括位置標識，位置標識在第一地圖覆蓋的清掃區(qū)域內(nèi)。

運行模塊，還用于控制掃地機行走到位置標識對應(yīng)的區(qū)域進行清掃。

本實施方式還可以進一步改進，具體如下：

第五通信模塊，還用于在掃地機生成報警信息時，將報警信息發(fā)送到云服務(wù)器。從而可以通過云服務(wù)器，將報警信息及時發(fā)送到用戶終端，使得用戶能夠在遠程實時接收掃地機所處狀態(tài)。

本發(fā)明第六實施方式涉及一種掃地機控制系統(tǒng)，包括如第一實施方式至第三實施方式中任意一個云服務(wù)器，還包括第四實施方式或第五實施方式中提到的任意一掃地機，各掃地機通過網(wǎng)絡(luò)遠程連接云服務(wù)器。用戶通過用戶終端遠程接入云服務(wù)器，對其所綁定的掃地機進行遠程控制。為了便于理解，圖4中的掃地機控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)以第三實施方式的云服務(wù)器和第五實施方式中的掃地機為例進行示意。

值得一提的是，本發(fā)明各實施方式中所涉及到的各模塊均為邏輯模塊，在實際應(yīng)用中，一個邏輯單元(模塊)可以是一個物理單元，也可以是一個物理單元的一部分，還可以以多個物理單元的組合實現(xiàn)。此外，為了突出本發(fā)明的創(chuàng)新部分，本實施方式中并沒有將與解決本發(fā)明所提出的技術(shù)問題關(guān)系不太密切的單元引入，但這并不表明本實施方式中不存在其它的單元。

本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，上述各實施方式是實現(xiàn)本發(fā)明的具體實施例，而在實際應(yīng)用中，可以在形式上和細節(jié)上對其作各種改變，而不偏離本發(fā)明的精神和范圍。